Analyse Fréquentielle

Lorsque on soumet un système avec une fonction de transfert 𝐹(𝑝) à

un signal d’entrée :
𝑒 𝑡 = 𝑒0 sin 𝜔𝑡 ∙ 𝑢 𝑡
La sortie en régime permanent est de la forme:
𝑦 𝑡 = 𝑦0 sin 𝜔𝑡 + 𝜑 ∙ 𝑢 𝑡
En remplacent « 𝑝 » par « j𝜔 » dans la fonction de transfert 𝐹(𝑝) on
𝑦
obtient un nombre complexe dont le module est 𝐴 = 𝑒0 et le
0
déphasage 𝜑 qui représente la différence de phase entre le signal
d’entrée et le signal de sortie. La fonction de transfert 𝐹(𝑝) s’écrit
sous la forme:
𝑌(𝑗𝜔)
𝐹 𝑗𝜔 = 𝐸(𝑗𝜔) = 𝐴(𝑗𝜔)𝑒 𝑗𝜑(𝜔) (F.T isochrone)

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 Analyse Fréquentielle

Remarque:
Pour des systèmes de petites puissances comme les montages
électroniques ou les capteurs il est facile d’obtenir la F.T isochrone
mais malheureusement c’est très difficile d’appliquer une telle
technique pour des systèmes industrielles lourds( Ex: Four
Electrique),par contre il est nécessaire de faire une analyse
fréquentielle pour étudier la stabilité de telle système

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 Analyse fréquentielle
L’analyse harmonique ou fréquentielle est une méthode qui permet
d’obtenir expérimentalement la fonction de transfert d’un système
sans avoir besoin de l’équation différentielle qui gère son
comportement.
Si on applique une entrée :
𝑒 𝑡 = 𝑒0 sin 𝜔𝑡 ∙ 𝑢 𝑡
et on relève la réponse lorsque le régime permanent est atteint on
aura:
𝑦 𝑡 = 𝑦0 sin 𝜔𝑡 + 𝜑 ∙ 𝑢 𝑡
Si on refait cette expérience pour plusieurs pulsations 𝜔 on obtient
les courbes de réponse en fréquence ou en pulsations qui
représentent le module A et la phase 𝜑

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 Analyse fréquentielle
 Courbes Représentatives des FT:
L’objectif de chaque étude fréquentielle est diffèrent d’une étude à
une autre. la représentation graphique d’une telle étude est pratique
pour extraire les caractéristiques fréquentielles de n’importe quel
système, généralement on trouve trois représentation graphiques
dont:
• Diagramme de Bode:
il contient deux courbes ,une pour le gain « Gdb » en fonction de
pulsation et l’autre pour la phase « 𝜑 » en fonction de pulsation. Pour
obtenir la première courbe on trace
𝐺𝑑𝑏 = 20 log[ 𝐹(𝑗𝜔) ] en fonction de « 𝜔 »
la deuxième est obtenue en traçant
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔[𝐹(𝑗𝜔)] en fonction de « 𝜔 »
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 Analyse Fréquentielle

• Diagramme de Nyquist:
On trace dans le plan complexe le module 𝐹(𝑗𝜔 d’angle
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔[𝐹(𝑗𝜔)] en fonction de « 𝜔 »,cette courbe doit être gradué en
« 𝜔 ».cette courbe la nous permet d’avoir une information globale
sur le comportement en fréquence d’un système.
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 Analyse Fréquentielle

• Diagramme de Black(Nichols):
C’est la représentation de Bode mais dans un seul plan, en abscisse
on trace 𝜑 = 𝐴𝑟𝑔[𝐹(𝑗𝜔)] et en ordonné 𝐺𝑑𝑏 = 20 log[ 𝐹(𝑗𝜔) ] ,pour
chaque point obtenu on note la valeur de « 𝜔 » correspondante.
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Analyse Fréquentielle

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 Analyse fréquentielle
Exemple1: système du premier ordre:
𝑌(𝑗𝜔) 𝑠 𝐺
soit la FT suivante 𝐹 𝑗𝜔 = 𝐸(𝑗𝜔) = 1+𝜏𝑗𝜔
1
On voit clairement que la pulsation de coupure 𝜔𝑐 = 𝜏 donc la FT
𝑌(𝑗𝜔) 2
devient alors: 𝐹 𝑗𝜔 = 𝐸(𝑗𝜔) = 𝜔
1+𝑗
𝜔𝑐

2
Le module s’écrit sous la forme: 𝐹(𝑗𝜔) = 𝜔 2
1+( )
𝜔𝑐

Le gain logarithmique s’écrit donc:

2 𝜔
𝐺𝑑𝑏 = 20 𝑙𝑜𝑔 → 𝐺𝑑𝑏 = 20 log 2 − 10 𝑙𝑜𝑔 1 + ( )2
1+(
𝜔 2
) 𝜔𝑐
𝜔𝑐

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 Analyse Fréquentielle
On exprime l’argument ou la phase par:
𝜔
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝜔 = −𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜔𝑐
Pour tracer le diagramme de Bode on doit prendre des valeurs de
« 𝜔 » comprise entre 0 et ∞ exprimés en 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐,le tableau suivant
nous donne qlq valeurs pour notre tracé avec 𝐺𝑠 = 2 et 𝜏 = 3

𝜔 (𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 ) 0 0.5𝜔𝑐 𝜔𝑐 2𝜔𝑐 10𝜔𝑐 ∞

𝐺𝑑𝑏 6 5 3 -1 -14 −∞
𝜑(°) 0 -26.6 -45 -63.4 -84.3 -90

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 Analyse Fréquentielle
Donc on aura le tracé de Bode suivant:

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 Analyse Fréquentielle
Le tracé de Nyquist vaut alors:

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 Analyse Fréquentielle
Le tracé de Nichols vaut:

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 Analyse fréquentielle
Exemple 2: système du deuxième ordre:
𝑌(𝑗𝜔) 𝐺𝑠
Soit la FT suivante: 𝐹 𝑗𝜔 = 𝐸(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
1+2𝜉𝑗 + 𝑗
𝜔0 𝜔0

𝐺𝑠
Le module est donc: 𝐹(𝑗𝜔) =
2
𝜔 2 𝜔 2
1− +4𝜉 2
𝜔0 𝜔0

𝜔
2𝜉
𝜔0
L’argument vaut alors: 𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜔 2
1−
𝜔0

Pour le tracé du diagramme de Bode on doit prendre en

considération trois cas:

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Cas 1: 𝝃 > 𝟏
On peut mettre le gain sous la forme:
𝐺𝑠
𝐹 𝑗𝜔 = 𝜔 𝜔
(1+𝑗 )(1+𝑗 )
𝜔1 𝜔2

Avec : 𝜔1 = 𝜔0 ξ − ξ2 − 1 , 𝜔2 = 𝜔0 ξ + ξ2 − 1
De ces deux équations on peut écrire :
𝜔0 2 = 𝜔1 ∙ 𝜔2 ⟹ 𝑙𝑜𝑔 𝜔0 2 = 𝑙𝑜𝑔 𝜔1 ∙ 𝜔2
𝑙𝑜𝑔 𝜔1 + 𝑙𝑜𝑔 𝜔2
⇒ 𝑙𝑜𝑔 𝜔0 =
2
Donc la pulsation propre 𝜔0 se trouve au milieu des deux pulsations
de coupure 𝜔1 et 𝜔2 ,le diagramme de Bode vaut donc:

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Analyse Fréquentielle

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 Analyse Fréquentielle
Cas 1: 𝝃 = 𝟏
Dans ce cas il n’existe qu'une seule pulsation de coupure qui est
bien la pulsation propre 𝜔0 à -6db, en effet le module a pour valeur:
𝐺𝑠 𝐺𝑠
𝐹 𝑗𝜔 = 2 ⇒ 𝐹 𝑗𝜔 =
𝜔 𝜔 2
1+𝑗𝜔 1+ 𝜔
0 0
𝐺𝑠
𝐺𝑑𝑏 𝜔0 = 20𝑙𝑜𝑔 = 20 𝑙𝑜𝑔𝐺𝑠 − 6𝑑𝑏
2
𝜔
𝜑 = −2 arctan ⇒ 𝜑 𝜔0 = −90°
𝜔0
Donc la courbe de Bode est présentée comme suite

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Analyse fréquentielle

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 Analyse Fréquentielle
Cas 3: 𝝃 < 𝟏
Les racines sont complexes conjuguées.
𝐺𝑑𝑏 = −10 𝑙𝑜𝑔 𝜔𝑛 2 − 𝜔2 2 + 4𝜉 2 𝜔2 𝜔𝑛 2 + 40𝑙𝑜𝑔 𝜔𝑛
Les asymptotes se coupent en 𝜔 = 𝜔𝑛 avec 𝐺𝑑𝑏 = −20 𝑙𝑜𝑔 2𝜉
On remarque que pour des faibles valeurs de 𝜉 le gain peut être
supérieur à 0 dB, l’amplitude du gain passera par un maximum
(phénomène de résonnance) pour la pulsation 𝜔 tels que 𝐺 ′ (𝜔)=0
2
Le phénomène de résonnance se produit à 𝜉 < .
2
2𝜉𝜔 𝜔𝑛
𝜑 = − arctan
𝜔𝑛 2 − 𝜔 2

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Analyse Fréquentielle

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𝐾𝜔𝑛 2
Pour une FT 𝐹 𝑝 = le tracé de Nyquist vaut:
𝑝2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑝+𝜔𝑛 2
𝜔 = 0 → 𝐹(𝑗𝜔) = 𝑘 et 𝜑 = 0
𝜋
𝜔 = 𝜔𝑛 → 𝐹(𝑗𝜔) = 2𝜉 et 𝜑 = − 2
𝜔 = ∞ → 𝐹(𝑗𝜔) = 0 et 𝜑 = −𝜋

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 Analyse Fréquentielle
Diagramme de black:

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 Analyse fréquentielle
Marges de Stabilité:
En pratique la fonction de transfert ni qu’une approximation du
comportement réel d’un système physique ou la limite théorique de
stabilité se fait par rapport au gabaret « -1 ».
Pour cela il faut prendre en soin des marges de sécurités dont:
 Marge de Gain: indique l’augmentation admissible du gain de la FT
en BO qui amènerait le système en BF au limite de stabilité
𝑀𝑔 = −20 log 𝐹𝐵𝑂 (𝑗𝜔−𝜋 ) avec 𝜑𝐵𝑂 𝜔−𝜋 = −π
 Marge de Phase: indique le retard admissible de phase de le FT
en BO qui amènerait le système en BF au limite de stabilité
𝑀𝜑 = arg 𝐹 𝑗𝜔𝑐0 + 𝜋 avec 𝐺𝑑𝑏 (𝜔𝑐0 )=0
Un système est stable en BF si il a une marge de phase positive en
BO.
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Analyse Fréquentielle

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