TP N°03 2ème Année MASTER AIP/AS

MODULE : DIAGNOSTIC (MR MECHAT)

Génération de Résidus par Espace de Parité Dynamique

A/ Rappel :

-Soit un système dynamique d’ordre n décrit par sa représentation d’état discrète :

x(k + 1) = A. x(k) + B. u(k) + L1. fa (k)

y(k) = C. x(k) + L2. fc (k)

Avec : x(k) ∈ Rn ; u(k) ∈ Rm ; y(k) ∈ Rp ; fa(k) ∈ Rq ; fc(k) ∈ Rr

 Le vecteur de résidus est décrit par les deux types d’équations, sur [k ; k +s] :

 Vecteur de résidus externe : 𝒓𝒆 = Ω. (𝒀 − 𝑮. 𝑼)

 Vecteur de résidus interne : 𝒓𝒊 = Ω. (𝑬𝒄 . 𝑭𝒄 + 𝑬𝒂 . 𝑭𝒂 )

Avec :

-Dimension de Ω ∶ [p. (s + 1) − Rang(H)] x p. (s + 1)

-Rang de Ω ∶ 𝐑𝐚𝐧𝐠(Ω) = 𝐩. (𝐬 + 𝟏) − 𝐑𝐚𝐧𝐠(𝐇) > 𝟎 (𝐍𝐨𝐦𝐛𝐫𝐞 𝐝𝐞 𝐑𝐑𝐀𝐃)
Ω = (Ker(HT))T / Ω.H = 0

C
CA
H = CA2 ; Hp.(s+1)xn ∶ Matrice d’observabilité d’ordre s.
⋮
[CAS ]

𝑦(𝑘) 𝑢(𝑘) 𝑓𝑎(𝑘) 𝑓𝑐(𝑘)

𝑦(𝑘 + 1) 𝑢(𝑘 + 1) 𝑓𝑎(𝑘 + 1) 𝑓𝑐(𝑘 + 1)
𝑦(𝑘 + 2) 𝑢(𝑘 + 2) 𝑓𝑎(𝑘 + 2) 𝑓𝑐(𝑘 + 2)
𝑌(𝑘) = . ; 𝑈(𝑘) = . ; 𝐹𝑎(𝑘) = . ; 𝐹𝑐(𝑘) = .
. . . .
. . . .
[ 𝑦(𝑘 + 𝑠)] [ 𝑢(𝑘 + 𝑠)] [ 𝑓𝑎(𝑘 + 𝑠)] [𝑓𝑐(𝑘 + 𝑠)]

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MODULE : DIAGNOSTIC (MR MECHAT)

0 0 ⋯ 0 0
CB 0 ⋯ 0 0
G = CAB CB ⋯ 0 0
⋮ ⋮ ⋱ 0 0
[CAS−1 B S−2
CA B ⋯ CB 0]
0 0 ⋯ 0 0
CL1 0 ⋯ 0 0
Ea = CAL1 CL1 ⋯ 0 0
⋮ ⋮ ⋱ 0 0
[CAS−1 L1 CAS−2 L1 ⋯ CL1 0]

L2 0 ⋯ 0 0
0 L2 ⋯ 0 0
Ec = 0 0 ⋯ 0 0
⋮ ⋮ ⋱ L2 0
[0 0 ⋯ 0 L2 ]

 Pour un horizon s = 2 ; nous avons :

 0 0 0  0 0 0  L2 0 0

G   CB  
0 0 ; Ea   CL1 0 0 ; Ec   0 L 2 0 

CAB CB 0 CAL1 CL1 0  0 0 L 2

-Le zéros dans chaque matrice correspond à une matrice [0].

-Dans G la matrice [0] prend la dimension de CB.
-Dans Ea la matrice [0] prend la dimension de CL1.
-Dans Ec la matrice [0] prend la dimension de L2.

B/ Manipulation :
Le but de ce TP est de diagnostiquer un système dynamique en utilisant l’approche
espace de parité dynamique. L’espace de parité est une méthode qui permet de générer des
relations de redondance analytique. Une relation de redondance analytique est une équation
dans laquelle toutes les variables sont connues. Nous souhaitons alors chercher des relations
dynamiques entre les valeurs discrètes présentes et futures, des mesures 𝑦𝑖 fournies par les
différents capteurs et les commandes 𝑢𝑖 des différents actionneurs, indépendantes des grandeurs
inconnues 𝑥𝑖 , mais qui restent sensibles aux défauts.
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MODULE : DIAGNOSTIC (MR MECHAT)

La génération des équations de redondance analytique par espace de parité dynamique

revient à calculer un vecteur de résidus, ce dernier possède une valeur moyenne nulle en
l’absence de défauts et lorsqu’un défaut (Capteur ou d’actionneur) apparait, ce vecteur de
résidus devient non nul.

-Soit un système dynamique décrit par sa représentation d’état discrète :

x(k + 1) = A. x(k) + B. u(k) + B. fa (k)

y(k) = C. x(k) + L2. fc (k)

Avec :

0.5 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0
𝐴 = [ 0 0.1 0 ] ; 𝐵 = [1 1] ; 𝐶 = [0 1 1 ] ; 𝐿2 = [0 1 0].
0 0 0.5 0 −1 0 0 1 0 0 1

1) Tracer les courbes des deux vecteurs de résidus en fonction du temps :

 Vecteur de résidus externe : 𝒓𝒆 = Ω. (𝒀 − 𝑮. 𝑼)

 Vecteur de résidus interne : 𝒓𝒊 = Ω. (𝑬𝒄 . 𝑭𝒄 + 𝑬𝒂 . 𝑭𝒂 )

 Système en fonctionnement normal. Votre conclusion ?

 Système en présence de défaut au niveau du capteur y1 pour k ϵ [300 ; 400]. Relevez les
résidus sensibles au défaut capteur1.
 Refaire la même chose pour le capteur y2.
 Refaire la même chose pour le capteur y3.
 Refaire la même chose pour l’actionneur u1.
 Refaire la même chose pour l’actionneur u2.

2) Donnez la table de signature théorique pour réaliser l’opération d’isolation.

3) Votre conclusion générale.

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MODULE : DIAGNOSTIC (MR MECHAT)

NB :

-Avec l’hypothèse que les défauts capteurs et d’actionneur ne se produisent pas en même temps : Utiliser
la commande MATLAB sin pour générer les défauts capteurs ou d’actionneurs : sin(300:400)
.
-Utiliser la commande MATLAB null pour calculer la matrice de parité Ω : Ω = (null(H','r'))'

-Utiliser les commandes subplot et plot pour le tracé des courbes : subplot(6,2,1),

-Nous prenons pour la simulation :

Les commandes u1 et u2 sont des échelons unitaires : k ϵ [1 ; 503].

Horizon (Fenêtre d’observation) : s = 2.

Nombre d’échantillons pour la programmation de l’espace de parité dynamique : k ϵ [1 ; 501].

Le vecteur temps pour le tracé des courbes 𝑟𝑒 et 𝑟𝑖 : Temps = [0 : 0.01 : 5].