UNIVERSITE DE DOUALA

FACULTE DE GENIE INDUSTRIEL FGI

DEPARTEMENT DE TECHNOLOGIE DE
CONSTRUCTION INDUSTRIELLE

15/05/2020
CALCUL DYNAMIQUE

TAF 2 : SYSTEME A 02 DEGRES DE LIBERTE ET

SYSTEME A 03 DEGRES DE LIBERTE

Enseignant : Dr. ANAGUE TABEJIEU Lionel Merveil

Rédigé par :

WATSOP PIANKEU Noël

Matricule : 16G03301
Filière : TCI4
Axe : CM

ANNEE ACADEMIQUE 2019 – 2020

 TAF DE CALCUL DYNAMIQUE

SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE ET MISE EN EVIDENCE DU PHENOMENE

DE BATTEMENT
A. Soit le système ci-dessous

1. Energie cinétique (𝐸𝑐 ) et énergie potentielle (𝐸𝑝 ) de ce système

1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑥̇ 1 2 + 𝑚𝑥̇ 2 2
2 2

1 1 1
𝐸𝑝 = 𝑘𝑥1 2 + 𝑘𝑥2 2 + 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )2
2 2 2
2. Equation différentielle de ce système
Le Lagrangien du système en mouvement sans frottement s’écrit comme suit :
1 1 1 1 1
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = 𝑚𝑥̇ 1 2 + 𝑚𝑥̇ 2 2 − 𝑘𝑥1 2 − 𝑘𝑥2 2 − 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )2
2 2 2 2 2
Le système d’équations différentielles s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1 𝜕𝑥1 𝑚𝑥̈ + 2𝑘𝑥1 − 𝑘𝑥2 = 0
⇒ { 1 (𝐸)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑚𝑥̈ 2 + 2𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥1 = 0
( )− =0
{𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2
3. Pulsations propres du système
Pour résoudre (𝐸), on se propose que les solutions du système sont sinusoïdales, où les
masses oscillent a la même pulsation 𝜔𝑝 avec des amplitudes différentes et des phases différents,
soit :

𝑥1 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑗(𝜔𝑝 𝑡+𝜑)

{ (1)
𝑥2 (𝑡) = 𝐵𝑒 𝑗(𝜔𝑝 𝑡+𝜑)
En remplaçant (1) dans (𝐸), le système différentiel devient :

(−𝑚𝜔𝑝 2 + 2𝑘)𝐴 − 𝑘𝐵 = 0
{ (2)
(−𝑚𝜔𝑝 2 + 2𝑘)𝐵 − 𝑘𝐴 = 0

(2) peut se mettre sous forme matricielle comme suit :

Rédigé par : WATSOP PIANKEU NOEL Filière : TCI4 – CM 15 mai 2020 1

 TAF DE CALCUL DYNAMIQUE

−𝑚𝜔𝑝 2 + 2𝑘 −𝑘 𝐴 0
( 2 )( ) = ( ) (3)
−𝑘 −𝑚𝜔𝑝 + 2𝑘 𝐵 0

Le système admet une solution non nulle si et seulement si le déterminant de la matrice 2 ×

−𝑚𝜔𝑝 2 + 2𝑘 −𝑘
2 = 0. On a : | |=0 (4)
−𝑘 −𝑚𝜔𝑝 2 + 2𝑘
2
⇒ (−𝑚𝜔𝑝 2 + 2𝑘) −= 0 (5)

Résolvons (5)

2 2 2
−𝑚𝜔1𝑝 2 + 2𝑘 = 𝑘
(−𝑚𝜔𝑝 + 2𝑘) = 𝑘 {
−𝑚𝜔2𝑝 2 + 2𝑘 = −𝑘

Les pulsations propres sont donc :

𝑘
𝜔1𝑝 2 =
{ 𝑚
𝑘
𝜔2𝑝 2 =3
𝑚
4. Solutions générales : elle s’écrit sur la forme suivante :

𝑥1 (𝑡) = 𝐴1 cos(𝜔1𝑝 𝑡 + 𝜑1 ) + 𝐴2 cos(𝜔2𝑝 𝑡 + 𝜑2 )

{
𝑥2 (𝑡) = 𝐵1 cos(𝜔1𝑝 𝑡 + 𝜑1 ) − 𝐵2 cos(𝜔2𝑝 𝑡 + 𝜑2 )

 Mode 1 : 𝜔𝑝 = 𝜔1𝑝 , on a : (−𝑚𝜔1𝑝 2 + 2𝑘)𝐴1 − 𝑘𝐵1 = 0 𝐴1 = 𝐵1 = 𝐴

Dans ce mode, les deux masses oscillent en phase avec la même amplitude et la même
𝑘
pulsation 𝜔1𝑝 = √𝑚.

L’indice 1 ajouté à A et B représente le premier mode.

 Mode 2 : 𝜔𝑝 = 𝜔2𝑝 , on a : (−𝑚𝜔1𝑝 2 + 2𝑘)𝐴2 − 𝑘𝐵2 = 0 𝐴2 = −𝐵2 = 𝐵

L’indice 2 ajouté a A et B représente le deuxième mode

Dans ce mode, les deux masses oscillent en opposition de phase avec la même amplitude et la
𝑘
même pulsation 𝜔1𝑝 = √3 𝑚.

 Par superposition des modes 1 et 2, on a la solution générale écrit sous la forme suivante :

𝑥1 (𝑡) = 𝐴 cos(𝜔1𝑝 𝑡 + 𝜑1 ) + 𝐵 cos(𝜔2𝑝 𝑡 + 𝜑2 )

{ (6)
𝑥2 (𝑡) = 𝐴 cos(𝜔1𝑝 𝑡 + 𝜑1 ) − 𝐵 cos(𝜔2𝑝 𝑡 + 𝜑2 )

5. Solutions exactes du système

Conditions initiales :

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 TAF DE CALCUL DYNAMIQUE

𝑥1 (𝑡) = 𝑋0
𝑥̇1 (𝑡) = 0
𝑥2 (𝑡) = 0
{ 𝑥̇ 2 (𝑡) = 0
On a :
𝐴 cos(𝜑1 ) + 𝐵 cos(𝜑2 ) = 𝑋0 (7)
𝐴 cos(𝜑1 ) − 𝐵 cos(𝜑2 ) = 0 (8)
−𝐴𝜔1𝑝 sin(𝜑1 ) − 𝐵𝜔2𝑝 sin(𝜑2 ) = 0 (9)
{−𝐴𝜔1𝑝 sin(𝜑1 ) + 𝐵𝜔2𝑝 sin(𝜑2 ) = 0 (10)

(7) + (8) 𝐴 cos(𝜑1 ) = 𝑋0 /2 (11)

{
(9) + (10) 𝐴 sin(𝜑1 ) = 0 (12)
𝑋0
En sommant les carrés de (11) et (12), on a : 𝐴 = , et on déduit de (12) que 𝜑1 = 0
2

(7) − (8) 𝐵 cos(𝜑2 ) = 𝑋0 /2 (13)

{
(9) + (10) 𝐵 sin(𝜑2 ) = 0 (14)
𝑋0
En sommant les carrés de (13) et (14), on a : 𝐵 = , et on déduit de (14) que 𝜑2 = 0
2

D’où la solution exacte suivante :

𝑋0
𝑥1 (𝑡) = [cos(𝜔1𝑝 𝑡) + cos(𝜔2𝑝 𝑡) ]
{ 2 (15)
𝑋0
𝑥2 (𝑡) = [cos(𝜔1𝑝 𝑡) − cos(𝜔2𝑝 𝑡)]
2
6. Tracés des solutions 𝑥1 (𝑡), et 𝑥2 (𝑡)
𝑋0
𝑥1 (𝑡) = [cos(𝜔1𝑝 𝑡) + cos(𝜔2𝑝 𝑡) ]
2
La solution est de la forme { 𝑋0
𝑥2 (𝑡) = [cos(𝜔1𝑝 𝑡) − cos(𝜔2𝑝 𝑡)]
2

En ayant recours aux formules trigonométriques, on sait que :

𝑎−𝑏 𝑎+𝑏
𝑐𝑜𝑠𝑎 + 𝑐𝑜𝑠𝑏 = 2cos ( ) cos ( )
{ 2 2
𝑎−𝑏 𝑎+𝑏
𝑐𝑜𝑠𝑎 − 𝑐𝑜𝑠𝑏 = 2sin ( ) sin ( )
2 2
Donc, la solution exacte peut encore s’écrire sous la forme suivante :
𝜔1𝑝 − 𝜔2𝑝 𝜔1𝑝 + 𝜔2𝑝
𝑥1 (𝑡) = 𝑋0 [cos ( 𝑡) cos ( 𝑡) ]
{ 2 2
𝜔1𝑝 − 𝜔2𝑝 𝜔1𝑝 + 𝜔2𝑝
𝑥2 (𝑡) = 𝑋0 [sin ( 𝑡) sin ( 𝑡) ]
2 2
En effectuant un changement de notation, on définit :
𝜔1𝑝 −𝜔2𝑝 𝜔1𝑝 +𝜔2𝑝
𝜔𝑚𝑜𝑑 = appelé pulsation de modulation et 𝜔𝑚𝑜𝑦 = appelé pulsation moyenne
2 2

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La forme réduite de la solution exacte est donc :

𝑥1 (𝑡) = 𝑋0 cos(𝜔𝑚𝑜𝑑 𝑡) cos(𝜔𝑚𝑜𝑦 𝑡)

{
𝑥2 (𝑡) = 𝑋0 sin(𝜔𝑚𝑜𝑑 𝑡) sin(𝜔𝑚𝑜𝑦 𝑡)

7. Description du phénomène de battement qui survient lors du mouvement

Au moment où l’une des deux masses s’immobilise, l’autre masse est à son maximum ; toute
l’énergie du système étant transférée vers cette dernière. Une période de battement est donc le temps
que fait l’énergie de vibration dans son aller-retour complet entre les deux masses.

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B. Reprenons l’exemple en supposant le premier sous-système est soumis à une force sinusoïdale
de la forme : 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos(Ω𝑡).
 Les équations d’Euler-Lagrange de cette situation physique s’écrivent comme suit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝐹0 cos(Ω𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1 𝜕𝑥1 𝑚𝑥̈ 1 + 2𝑘𝑥1 − 𝑘𝑥2 = 𝐹0 cos(Ω𝑡)
⇒ { (𝐸′)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑚𝑥̈ 2 + 2𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥1 = 0
( )− =0
{𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2
Pour résoudre (𝐸′), on suppose que le même système mécanique est maintenant soumis
à une force complexe 𝐹 (𝑡 ) = 𝐹0 𝑒 𝑗Ω𝑡 . Après résolution, on revient à notre cas physique en
prenant la partie réelle de la solution obtenue. En effet, on a :
𝑚𝑥̃̈1 + 2𝑘𝑥̃1 − 𝑘𝑥̃2 = 𝐹0 𝑒𝑗Ω𝑡
{ (16)
𝑚𝑥̃̈2 + 2𝑘𝑥̃2 − 𝑘𝑥̃1 = 0
En régime permanent, les solutions ont la forme suivante :

𝑥̃1 (𝑡) = 𝑥̃1𝑝 (𝑡) = 𝐴̃𝑒𝑗Ω𝑡

{ avec 𝐴̃ = 𝐴𝑒𝑗𝜑𝐴 et 𝐵̃ = 𝐵𝑒𝑗𝜑𝐵 (17)
𝑥̃2 (𝑡) = 𝑥̃2𝑝 (𝑡) = 𝐵̃ 𝑒𝑗Ω𝑡

En remplaçant les solutions proposées dans (𝐸′), on a :

(−𝑚Ω2 + 2𝑘)𝐴̃ − 𝑘𝐵̃ = 𝐹0

{ 2
(18)
(−𝑚Ω + 2𝑘)𝐵̃ − 𝑘𝐴̃ = 0

Résolvons (18)
𝐹0 −𝑘 𝐹0 2𝑘 𝐹0 2𝑘
| 2 | (−Ω2 + 𝑚 ) (−Ω2 + 𝑚 )
𝐴̃ = 0 −𝑚 Ω + 2𝑘 = 2 𝑚 = 𝑚
Ω2
Ω − 2 )(Ω2 − 𝜔 2 ) 𝑘 3𝑘
|−𝑚 + 2𝑘 −𝑘 | ( 𝜔 1𝑝 2𝑝 (Ω2 − 𝑚) (Ω2 − 𝑚 )
−𝑘 −𝑚Ω2 + 2𝑘
2
|−𝑚Ω + 2𝑘 𝐹0 | 𝐹0 𝑘 𝐹0 𝑘
−𝑘 0 𝑚 2 𝑚2
𝐵̃ = = =
2 2 2 2 2 𝑘 3𝑘
|−𝑚Ω + 2𝑘 | (Ω − 𝜔1𝑝 )(Ω − 𝜔2𝑝 ) (Ω − 𝑚) (Ω − 𝑚 )
−𝑘 2 2
2
−𝑘 −𝑚Ω + 2𝑘
𝐴̃ et 𝐵̃ ont des valeurs réelles positives ou négatives selon la valeur de la pulsation de force
extérieure Ω. Donc la valeur des phases sont soit 𝜑𝐴 = 0, 𝜑𝐵 = 0, soit 𝜑𝐴 = 𝜋, 𝜑𝐵 = 𝜋

Si 𝐴̃ et 𝐵̃ sont positives, alors : 𝐴̃ = 𝐴𝑒𝑗0 et 𝐵̃ = 𝐵𝑒𝑗0 où A et B sont les modules des

nombres complexes 𝐴̃ et 𝐵̃. Ici les masses oscillent en phase avec la force extérieure.
Si 𝐴̃ et 𝐵̃ sont négatives, alors : 𝐴̃ = 𝐴𝑒𝑗π et 𝐵̃ = 𝐵 𝑒𝑗π . Ici les masses oscillent en
opposition de phase avec la force extérieure.
Pour Ω = 0, les amplitudes de mouvement de masse vaut :

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𝐹0 2𝑘 𝐹0 𝑘
( ) 2𝐹0 𝐹0
𝐴̃ = 𝑚 𝑚 = 𝑒𝑡 𝐵̃ = 𝑚2 =
𝑘 3𝑘 𝑘 3𝑘
(𝑚) ( 𝑚 ) 3𝑘 (𝑚) ( 𝑚 ) 3𝑘

Pour Ω → ∞, 𝐴̃ et 𝐵̃ deviennent nulles.

C. Mettons en évidence les phénomènes de résonance et d’anti-résonance.
2𝑘
𝐴̃ → 0 pour Ω = : c’est le phénomène d’anti-résonance dans lequel la masse soumise
𝑚
directement à la force extérieure reste immobile lorsque la pulsation de cette dernière est réglée à la
2𝑘 𝑘 3𝑘
valeur Ω = . Aussi, lorsque Ω = et Ω = (pulsations propres du système), les amplitudes 𝐴̃ et
𝑚 𝑚 𝑚
𝐵̃ deviennent infinies : c’est le phénomène de résonance dans lequel les amplitudes des deux masses
deviennent infinies lorsque la pulsation de la force extérieure est égale à la pulsation propre du système.
La courbe suivante illustre bien les phénomènes de résonance et d’anti-résonance sur les allures des
amplitudes de mouvement.

SYSTEMES A 03 DEGRES DE LIBERTE

1. Energies cinétique et potentielle du système

1 2 2 1 2 2 1 2 2
𝐸𝑐 = 𝑚𝑙 𝜃̇1 + 𝑚𝑙 𝜃̇2 + 𝑚𝑙 𝜃̇3
2 2 2

1 1 1 1
𝐸𝑝 = 𝐶𝜃1 2 + 𝐶𝜃3 2 + 𝐶(𝜃1 − 𝜃2 )2 + 𝐶(𝜃2 − 𝜃3 )2 − 𝑚𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 )
2 2 2 2
2. Equation différentielle du système
Le lagrangien s’écrit comme suit :

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1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 1
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = 𝑚𝑙 𝜃̇1 + 𝑚𝑙 𝜃̇2 + 𝑚𝑙 𝜃̇3 − 𝐶𝜃1 2 − 𝐶𝜃3 2 − 𝐶(𝜃1 − 𝜃2 )2
2 2 2 2 2 2
1
− 𝐶(𝜃2 − 𝜃3 )2 + 𝑚𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 )
2
Les équations différentielles du mouvement sont définies par :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1
𝑚𝑙 2 𝜃̈1 + 𝐶(2𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑚𝑙𝑔 sin 𝜃1 = 0
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0 ⇒ {𝑚𝑙 2 𝜃̈2 − 𝐶(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝐶(𝜃3 − 𝜃2 ) + 𝑚𝑙𝑔 sin 𝜃2 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 𝜕𝜃2
𝑚𝑙 2 𝜃̈3 + 𝐶(2𝜃3 − 𝜃2 ) + 𝑚𝑙𝑔 sin 𝜃3 = 0
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
{𝑑𝑡 𝜕𝜃̇3 𝜕𝜃3
𝐶 𝑔
Pour les petites oscillations, sin 𝜃 ≅ 𝜃 et posons 𝜔01 2 = 𝑚𝑙2 et 𝜔02 2 = 𝑙

Le système d’équations différentielles devient :

𝜃̈1 + 𝜔01 2 (2𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝜔02 2 𝜃1 = 0

{ 𝜃̈2 + 𝜔01 2 (2𝜃2 − 𝜃1 − 𝜃3 ) − +𝜔02 2 𝜃2 = 0
𝜃̈3 + 𝜔01 2 (2𝜃3 − 𝜃2 ) + 𝜔02 2 𝜃3 = 0

3. Pulsations propres du système

On a un système différentiel linéaire homogène, qui admet des solutions harmoniques de la
forme suivante : 𝜃𝑖 (𝑡) = 𝐴𝑖 cos 𝜔𝑡 avec 𝑖 = 1, 2, 3

D’où 𝜃̈𝑖 (𝑡) = −𝜔2 𝜃𝑖 avec 𝑖 = 1, 2, 3

Après calcul, on a le système linéaire suivant :
(2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 )𝐴1 − 𝜔01 2 𝐴2 = 0
{−𝜔01 2 𝐴1 + (2𝜔01 2 − 𝜔02 2 − 𝜔2 )𝐴1 − 𝜔01 2 𝐴3 = 0
(2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 )𝐴3 − 𝜔01 2 𝐴2 = 0
La forme matricielle de ce système est la suivante :
2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 −𝜔01 2 0 𝐴1 0
( −𝜔01 2 2𝜔01 2 − 𝜔02 2 − 𝜔2 −𝜔01 2 ) (𝐴2 ) = (0)
0 −𝜔01 2 2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 𝐴3 0

Ce système admet des solutions non nulles si et seulement si :

2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 −𝜔01 2 0
| −𝜔01 2 2𝜔01 2 − 𝜔02 2 − 𝜔2 −𝜔01 2 |=0
0 −𝜔01 2 2 2
2𝜔01 + 𝜔02 − 𝜔 2

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On a donc :
2𝜔 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 −𝜔01 2
(2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 ) ( 01 )
−𝜔01 2 2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2
−𝜔 2 −𝜔01 2
+ 𝜔01 2 ( 01 )=0
0 2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2
⇒ (2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 )((2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 )2 − 𝜔01 4 ) − 𝜔01 4 (2𝜔01 2 + 𝜔02 2 − 𝜔2 ) = 0
Après résolution de l’équation, on a trois modes propres du mouvement :

𝜔1𝑝 = √2𝜔01 2 + 𝜔02 2

𝜔2𝑝 = √(2 + √2)𝜔01 2 + 𝜔02 2

𝜔 = √(2 − √2)𝜔01 2 + 𝜔02 2

{ 3𝑝

4. Solution exacte
Conditions initiales :
𝜃1 = 𝜃10 , 𝜃2 = 0, 𝜃3 = −𝜃10
{ à 𝑡=0
𝜃̇1 = 0, 𝜃̇2 = 0, 𝜃̇3 = 0
En appliquant les conditions initiales, on obtient :
𝐴1 cos(𝜑1 ) + 𝐴3 cos(𝜑3 ) = 0 𝐴1 cos(𝜑1 ) = 0
{ ⇒ {
𝐴1 cos(𝜑1 ) − 𝐴3 cos(𝜑3 ) = 0 𝐴3 cos(𝜑3 ) = 0
De plus, on a :
𝐴1 𝜔 sin(𝜑1 ) + 𝐴3 𝜔 sin(𝜑3 ) = 0 𝐴1 sin(𝜑1 ) = 0
{ ⇒ {
𝐴1 𝜔 sin(𝜑1 ) − 𝐴3 𝜔 sin(𝜑3 ) = 0 𝐴3 sin(𝜑3 ) = 0
D’où 𝐴1 = 0 et 𝐴3 = 0
On a de plus : 𝜃10 = 𝐴2 cos(𝜑2 ) et 𝐴2 sin(𝜑2 ) = 0
Avec 𝜑2 = 0 et 𝐴2 = 𝜃10
D’où la solution exacte :

𝜃1 (𝑡) = 𝜃10 cos 𝜔𝑡

{ 𝜃2 (𝑡) = 0
𝜃1 (𝑡) = −𝜃10 cos 𝜔𝑡 = −𝜃1 (𝑡)

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