a) Etablir les équations de mouvement des systèmes suivants par les théorèmes généraux

de la dynamique (Newton) :
Cas (a) : (Newton)

En appliquant la 2ime loi de Newton on aura;

x>0

𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝑃 + 𝑅 + 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 = 𝑚𝑎

Projection suivant Ox:

𝑅
−𝐹1 − 𝐹2 − 𝐹3 = 𝑚𝑎

⇒ −𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥 − 𝑘3 𝑥 = 𝑚𝑎

⇒ 𝑚𝑥 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 = 0 𝑃
𝑘𝑒𝑞
⇒ 𝑥+ 𝑥=0
𝑚
⇒ 𝑥 + 2 𝑥 = 0
𝑘𝑒𝑞
Où: 0 = (Pulsation propre)
𝑚
Cas (b) : (Newton)
O
En appliquant la 2ime loi de Newton on aura;
𝐹 y
𝑇
𝑀/𝑂 = 𝐼0 𝜃 ⇒ 𝑀𝑃 + 𝑀𝑇 + 𝑀𝐹 = 𝑚𝑙 2 𝜃

En négligeant T, on trouve : x

−𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘(𝑎𝜃) = 𝑚𝑙 2 𝜃 𝑃

Concéderont 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃 (𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡𝑒𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)

⇒ 𝑚𝑙 2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝜃 + 𝑘𝑎𝜃 = 0

(𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎)
⇒ 𝜃+ 2
𝜃=0
𝑚𝑙
(𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎)
Où: 0 =
𝑚𝑙 2
Cas (c) :(Newton)
Le diagramme à corps libre pour le système apparaît
dans la figure ci-contre donne:

Force de rappel élastique des ressort

En appliquant la deuxième loi de Newton pour les éléments d’inertie:

𝑥
Par combinaison entre les deux eqs. et en prenant 𝜃 = , on aura:
𝑟
𝐽
(𝑚 + 2 )𝑥 − 𝐹2 + 𝐹1 = 0 (1)
𝑟
Remplaçons F1 et F2 par leurs valeurs dans l’eq. (1):

Le système est en équilibre au début (x=0). Par conséquent, l'équilibre des forces statiques donne:

En conséquence, nous avons l'équation du mouvement: ::

(La masse équivalente)

Où:
(La rigidité équivalente)
Cas (d) : (Conservation d’énergie)
Énergie cinétique

Énergie potentielle (élastique)

Énergie totale dans le système

En dérivant E par rapport au temps, on aura:

𝑥
Remplacez la relation de compatibilité 𝜃 = , on aura:
𝑟

Élimine la variable de vitesse commune (qui ne peut pas être nul pour tout le temps) , on obtient:

En état d'équilibre (x=0):

Donc, l'équation du mouvement est:

Cas (d) : (Lagrange)
Énergie cinétique:

1 1 1 1 1
𝑥 = 𝑅𝜃 𝑇 = 𝐼0 𝑀 𝜃 2 + 𝑀𝑅2 𝜃 2 + 𝑚4𝑅2 𝜃 2 = (𝐼0 𝑀 + 𝑀𝑅2 + 𝑚4𝑅2 )𝜃 2 = 𝜃 2
2 2 2 2 2
𝑦 = 2𝑥 = 2𝑅𝜃
𝑀𝑅2
Où: 𝐼0 𝑀 =
2
Énergie potentielle: :

1 2 1
𝑈= 𝑘𝑥 − 𝑀𝑔𝑥 − 𝑚𝑔 2𝑥 = 𝑘𝑅2 (𝜃 + 𝜃0 )2 − (𝑀𝑔 + 2𝑚𝑔)𝑅(𝜃 + 𝜃0 )
2 2
Lagrangien:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
− + = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃

⇒ 𝜃 + 𝑘𝑅2 𝜃 + 𝜃0 − 𝑀 + 2𝑚 𝑔𝑅 = 𝐶 (Par apport à la position initiale)

où: 𝐶 = 𝑅𝐹
À l’équilibre on a:

𝑘𝑅𝜃0 = 𝑀 + 2𝑚 𝑔

Donc l’équation par apport à la position d’équilibre est:

𝜃 + 𝑘𝑅2 𝜃 = 𝐶
 Cas (e) : (Lagrange)
Énergie cinétique:
1
𝑇 = 𝐽0 𝜑2
2
Énergie potentielle: :

𝑈 = 𝑀𝑔(𝑑 − 𝑑 cos 𝜑)
Lagrangien:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
− + = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃

⇒ 𝐽0 𝜑 + 𝑀𝑔𝑑 sin 𝜑 = 𝐶 ⇒ 𝐽0 𝜑 + 𝑀𝑔𝑑𝜑 = 𝐶

Cas (f) : (Lagrange)
Énergie cinétique:
1 1 1
𝑇 = 𝐼0 𝑀 𝜓 2 + 𝐼0 𝑚 𝜓 2 = (𝑀𝐿21 + 𝑚𝐿22 ) 𝜓 2
2 2 2
Énergie potentielle: :

𝑈 = 𝑀𝑔(𝐿1 − 𝐿1 cos 𝜓) + 𝑚𝑔(𝐿2 cos 𝜓 − 𝐿2 )

Lagrangien:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
𝑑𝑡 𝜕𝜓
− +
𝜕𝜓 𝜕𝜓
= 𝑄𝑖 ⇒ 𝑀𝐿21 + 𝑚𝐿22 𝜓 + 𝑀𝑔𝐿1 sin 𝜓 − 𝑚𝑔𝐿2 sin 𝜓 = 𝐹𝐿1
⇒ 𝑀𝐿21 + 𝑚𝐿22 𝜓 + (𝑀𝐿1 −𝑚𝐿2 )𝑔 𝜓 = 𝐹𝐿1
D’où: sin 𝜓 = 𝜓
Cas (g) : (Newton)

θ
𝐹 = 𝑘1 𝑥𝑑 − 𝑥𝑏
= 𝑘1 (2𝑅∅ − 𝑎𝜃)
F= 𝑘2𝑥𝑑
= 𝑘2 (R+d)ф
O
𝑃 = 𝑚𝑔
M (+)
O
O’
Le diagramme de corps libre (DCL)
On a:
Pour la barre Pour le disque

𝑀/𝑂 = 𝐽𝑜 𝜃 ⇒ 𝑀/𝑂′ = 𝐽0′ ∅ ⇒

𝑙
𝐽𝑂 𝜃 = −𝑘1 2𝑅∅ − 𝑎𝜃 𝑎 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝐹𝐿 𝐽𝑂 ′ ∅ = −𝑘2 𝑅 + 𝑑 ∅ 𝑅 + 𝑑 −𝑘1 2𝑅∅ − 𝑎𝜃 2𝑅 + 𝐶
2
2
𝑚𝑙 1 3𝑀𝑅2
𝜃 − 𝑘1 𝑎2 + 𝑚𝑔𝐿 𝜃 + 2𝑘1 𝑅𝑎∅ = 𝐹𝐿 𝜃 − 2𝑘1 𝑅𝑎𝜃 + 𝑘2 𝑅 + 𝑑 2 + 4𝑘1 𝑅2 ∅ = 𝐶
3 2 2

1𝑀𝑅 2 3𝑀𝑅 2
D’où: 𝐽𝑂′ = 𝐽𝑂 +M𝑅2 = + M𝑅2 =
2 2
 Cas (h) : (Lagrange)

Solution:
Conditions:
• La tension de la corde T est constante
• Oscillations de faible amplitude: x <<< a
𝐹2 = 𝑇∆𝑙2 𝐹1 = 𝑇∆𝑙1
Énergie cinétique: x
1
𝑇 = 𝑚𝑥 2
2
Énergie potentielle:
𝑈 = 𝑇∆𝑙1 + 𝑇∆𝑙2 L-a a

et :sont les allongements des deux brins de la corde: de longueur initiale a et L-a
On a:
𝑥2 𝑥2 1 2 (1)
𝑎 + ∆𝑙1 = 𝑎2 + 𝑥2 = 𝑎 1 + 2 = 𝑎(1 + 2 )
𝑎 𝑎
𝑥2 𝑥2
𝑙 − 𝑎 + ∆𝑙2 = 𝑙−𝑎 2 + 𝑥2 = 𝑙−𝑎 1+ 2
= 𝑙 − 𝑎 (1 + )1 2 (2)
𝑙−𝑎 𝑙−𝑎 2
On a x est très faible, donc on peut remplacer les expressions (1) et (2) par leurs développements
limites au voisinage de zéro (0) et on obtient:
𝛼(𝛼−1) 2
(1 + 𝑥)𝛼 = 1 + 𝛼𝑥 + 𝑥 +……………………… Développement de Taylor
2
Donc:
𝑥2 1 2 1 𝑥2 𝑥2
𝑎(1 + ) = 𝑎(1 + )= 𝑎 + (3)
𝑎2 2 𝑎2 2𝑎

𝑥2 1 2 1 𝑥2 𝑥2
𝑙 − 𝑎 (1 + 2) = 𝑙−𝑎 1+ = 𝑙−𝑎 + (4)
𝑙−𝑎 2 𝑙−𝑎 2 2 𝑙−𝑎

De (1) et (3) on a,
𝑥2
𝑎 + ∆𝑙1 = 𝑎 +
𝑥2
2𝑎
⇒ ∆𝑙1 =
2𝑎
De (2) et (4) on a,
𝑥2 𝑥2
𝑙 − 𝑎 + ∆𝑙2 = 𝑙 − 𝑎 +
2 𝑙−𝑎
∆𝑙2 =
⇒
2 𝑙−𝑎
En remplaçant dans l’eq. de l’énergie potentielle:
𝑥2 𝑥2
𝑈 = 𝑇∆𝑙1 + 𝑇∆𝑙2 =T( + )
2𝑎 2 𝑙−𝑎

En utilisant la méthode de Lagrange, on aura:

1 1 𝑇 1 1
𝑚𝑥 + 𝑇( +
𝑎 𝑙−𝑎
)𝑥=0 ⇒ 𝑥+
𝑚 𝑎
( +
𝑙−𝑎
)𝑥=0

𝑇 1 1
⇒ 𝜔0 + ( +
𝑚 𝑎 𝑙−𝑎
)
Cas (i) : (Newton)
a. Ecrire l’équation de mouvement du système masse-ressort-amortisseur.

Solution:
a)

𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝑃 + 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 = 𝑚𝑎 ⇒

𝑚𝑔 − 𝑘(𝑥 + ∆𝑥𝑠𝑡 ) − 𝑐𝑥 − 𝑘(𝑥 + ∆𝑥𝑠𝑡 ) = 𝑚𝑥

⇒ 𝑚𝑔 − 𝑘𝑒𝑞 (𝑥 + ∆𝑥𝑠𝑡 ) − 𝑐𝑥 = 𝑚𝑥 𝑃

En équilibre statique:

𝑚𝑔 − 𝑘𝑒𝑞 ∆𝑥𝑠𝑡 = 0 ⇒ 𝑚𝑔 = 𝑘𝑒𝑞 ∆𝑥𝑠𝑡

𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 ⇒ 𝑃 + 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 = 0 ⇒
𝑐 𝑘 𝑒𝑞
𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 = 0 ⇒ 𝑥+𝑚𝑥+ 𝑚
𝑥=0
𝑘𝑒𝑞
d’où: 0 =
𝑚
b)
La masse effective du ressort peut être déterminée en trouvant son énergie cinétique. Cela nécessite l'addition de l'énergie
cinétique de tous les éléments de masse et nécessite l'intégrale suivante, où u est la vitesse de la masse élémentaire dm :

Puisque le ressort est uniforme, où L est la longueur du ressort. D'où, m

L dm
dy

M
La vitesse de chaque élément de masse du ressort est directement proportionnelle à la longueur à partir de la position (y) où il
est attaché (si près du bloc (la masse M) alors plus de vitesse et si près du plafond (l’encastrement) alors moins de vitesse),
c'est-à-dire;

Alors:

Comparaison avec la formule d'énergie cinétique originale la masse effective du ressort dans ce cas est égale à m/3.
En utilisant ce résultat, l'énergie totale du système peut être écrite en termes de déplacement x :
 1 𝑚 2 1 2
1 2
1
𝐸𝑇 = 𝑥 + 𝑀 𝑥 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 + ∆𝑥𝑠𝑡 − 𝑚𝑔𝑥 − 𝑀𝑔𝑥 = 𝐶𝑎𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
2 3 2 2 2
En dérivant E par rapport au temps, on aura:

𝑚 1
+ 𝑀 𝑥 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 + ∆𝑥𝑠𝑡 − 𝑚𝑔 − 𝑀𝑔 = 0
3 2
À l’équilibre on a:
1 1
∆𝑥𝑠𝑡 = ( 𝑚𝑔 −+ 𝑀𝑔) = 0
𝑘𝑒𝑞 2
Donc, l'équation du mouvement est:
𝑚
+ 𝑀 𝑥 + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 = 0
3
𝑘𝑒𝑞
d’où: 0 = 𝑚
+𝑀
3
Solution (Newton): cas (j) Oscillateur sur plan incliné
𝑦

𝑒𝑦 𝑅

𝑒𝑥

𝑃 𝑥

On se place dans le repère cartésien Oxy

Solution:

θ θ

𝑚𝑥 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝑘(𝑥 + ∆𝑥𝑠𝑡 )=0

À l’équilibre on a:
𝑘∆𝑥𝑠𝑡 = 𝑚𝑔 sin 𝜃
Donc, l'équation du mouvement est:
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥=0
Solution:
1/ Equation de mouvement: 𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 0
Pour que le système revienne à sa positon initiale le plus rapidement possible sans vibration on doit choisir
un amortissement critique:

𝑐 = 2 𝑘𝑚 = 4472.14 𝑁𝑠/𝑚
2/ La vitesse:
Pour un amortissement critique, la réponse du système s’écrit comme suit: 𝑥 𝑡 = (𝐴𝑡 + 𝐵)𝑒 −𝜔 0 𝑡
𝑥(0) = 0 ⇒ 𝐵=0 ⇒ 𝑥 𝑡 = 𝐴𝑡𝑒 −𝜔 0 𝑡 ⇒𝑥𝑡 = 𝐴(𝑒 −𝜔 0 𝑡 − 𝜔0 𝑡𝑒 −𝜔 0 𝑡 )
𝑥 (0) = 𝑣𝑃 ⇒ 𝑣𝑃 = 𝐴(1) 𝑥 𝑡 = 𝑣𝑃 𝑡𝑒 −𝜔 0 𝑡
⇒ 𝑥 𝑡 = 𝑣𝑃 𝑒 −𝜔 0 𝑡 1 − 𝜔0 𝑡

à 𝑥 = 0.4 𝑚 ⇒ on a la vitesse est nulle

1 1
Donc: 𝑥 = 0 ⇒ 𝑥 𝑡 = 𝑣𝑃 𝑒 −𝜔 0 𝑡 1 − 𝜔0 𝑡 = 0 ⇒ 𝑡=
𝜔0
=
4.472
= 0.2236 𝑠

𝑘 10000
D’où: 𝜔0 = = = 4.472 𝑟𝑑/𝑠
𝑚 500

𝑥 𝑡 = 0.4𝑚 = 𝑣𝑃 0.2236 𝑒 −4.472 0.2236

= 𝑣𝑃 (0.0823)
0.4
⇒ 𝑣𝑃 =
0.0823
= 4.863 𝑚/𝑠
Solution:
Équation de mouvement:
𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 0 ⇒ 𝑥 + 2𝜉𝜔0 𝑥 + 𝜔0 2 𝑥 = 0
1/ Le facteur d’amortissement 𝜉𝑐 :(cas chargé):
𝛿
= 0.181 𝐴 12
𝜉𝑐 =
𝛿2 + 4𝜋2 ⇒ 𝑑′𝑜ù: 𝛿 = 𝑙𝑛 𝐴1 = 3.75 = 1.163
2
2/ Le raideur k du pare-chocs:
𝑘 𝑃𝑐
𝜔0 2
=
𝑀𝑐
⇒ 𝑘 = 𝜔0 2 𝑀𝑐 = 𝜔0
10
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑎 𝑇𝑎 0.383
𝜔𝑎 = 𝜔0 1 − 𝜉𝑐
2
⇒ 𝜔0 =
2
=
2
=
1− (0.181)2
= 16.813 𝑟𝑑/𝑠
1− 𝜉𝑐 1− 𝜉𝑐

3
𝑃𝑐 156.96 ∙ 10
⇒ 𝑘 = 𝜔0 2
10
= (16.813)
2

10
= 4436816.86 𝑁/𝑚

3/ Le facteur d’amortissement 𝜉𝑣: (cas sans charge)

𝑘 𝑘
𝑐 = 2𝜉𝑐 𝑀𝑐 𝜔𝑐 = 2𝜉𝑣 𝑀𝑣 𝜔𝑣 ⇒ 𝑐 = 2𝜉𝑐 𝑀𝑐 2
𝑀𝑐
= 2𝜉𝑣 𝑀𝑣 2
𝑀𝑣 ⇒ 𝑐 = 2𝜉𝑐 𝑀𝑐 𝑘 = 2𝜉𝑣 𝑀𝑣 𝑘

𝜉𝑣 𝑀𝑐 𝑃𝑐 156.96
𝜉𝑐
=
𝑀𝑣 ⇒ 𝜉𝑣 = 𝜉𝑐
𝑃𝑣
= 0.181
58.86
= 0.296
Solution:
1/ Équation de mouvement du système:

𝑚𝑦(𝑡) + 𝑐𝑦(𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 0 ⇒ 𝑦 𝑡 + 2𝜉𝜔0 𝑦 (𝑡) + 𝜔0 2 𝑦(𝑡) =0

2/ Forme générale de la solution y(t): cas peu amorti

𝑦 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜉 𝜔 0 𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
L’amplitude des oscillations varie suivant la forme exponentielle 𝐴𝑒 −𝜉 𝜔 0 𝑡

La pulsation propre notée:  n ( 0)

𝑘 2𝜋
On a: 𝜔𝑛 = , 𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 1− 𝜉2 et 𝜔𝑎 =
𝑚 𝑇𝑎
2𝜋
𝜔𝑎 𝑇𝑎
⇒ 𝜔𝑛 =
2
=
1− 𝜉2
1 − 𝜉𝑐 ∆𝑡 0.2
𝑇𝑎 = = = 0.04𝑠
5 5
Le taux d’amortissement: 𝑇𝑎 : 𝑙𝑎 𝑝𝑠𝑒𝑢𝑑𝑜 𝑝é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒
𝛿 𝜔𝑎 : 𝑙𝑎 𝑝𝑠𝑒𝑢𝑑𝑜 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝜉=
𝛿2 + 4𝜋2

1 𝐴𝑖 1 𝐴1
𝑑′𝑜ù: 𝛿 = 𝑛 𝑙𝑛 𝐴 = 𝑙𝑛
5 𝐴6
(le décrément logarithmique)
𝑖+𝑛
AN:
∆𝐴 𝐴1 − 𝐴6
On a:
𝐴1
=
𝐴1
= 1 − 𝐴6 = 60% = 0.6 ⇒ 𝐴6 = 0.4

1 1
⇒ =
𝐴6 0.4
= 2.5

1 𝐴1 1
𝑑′ 𝑜ù: 𝛿 = 𝑙𝑛 = 𝑙𝑛 2.5 = 0.183
5 𝐴6 5

0.183
⇒ 𝜉 =
0.1832 + 4𝜋 2
= 0.029

2𝜋
0.4
enfin: 𝜔𝑛 = = 157.15 𝑟𝑑/𝑠
1− 0.0292

Valeurs de k et C:

𝑘 = 𝜔𝑛 2 𝑚 = 2.467 ∙ 107 𝑁/𝑚

𝑐 = 2𝜉𝜔𝑛 𝑚 = 9.146 ∙ 103 𝑁. 𝑠/𝑚

1/ Équation de mouvement du système:
Énergie cinétique:
2
1 1 𝐿 1 𝑀𝐿2 𝐿2 𝑀𝐿2 2
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃 2 = 𝐼𝐺 + 𝑀 𝜃2 = ( + 𝑀 )𝜃 2 = 𝜃
2 2 2 2 12 4 6
Énergie potentielle: :

1 1
𝑈 = 𝑘𝑥 2 = 𝑘(𝑏𝜃)2
2 2
Énergie de dissipation: :

1 1
𝐷 = 𝐶𝑥 2 = 𝐶(𝑎𝜃)2
2 2
Par Lagrange on aura:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈 𝜕𝐷 𝑀𝐿2 3𝐶𝑎2 3𝑘𝑏 2

𝑑𝑡 𝜕𝜃
− + +
𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃
=0 ⇒ 3
𝜃 + 𝐶𝑎2 𝜃 + 𝑘𝑏 2 𝜃 = 0 ⇒ 𝜃+
𝑀𝐿2
𝜃+
𝑀𝐿2
𝜃=0

ou encore 𝜃 + 2𝜉𝜔𝑛 𝜃 + 𝜔𝑛 2 𝜃 = 0

2
3𝑘𝑏
La pulsation propre : 𝜔𝑛 =
𝑀𝐿2

3𝐶𝑎2
Le taux d’amortissement: 𝜉𝑒𝑞 =
2𝑀𝐿2 𝜔𝑛
la solution générale de mvt du système :

𝜃 ∶ 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
Pour un cas peu amorti: 𝜉𝑒𝑞 < 1 ⇒ 𝜃 𝑡 = 𝜃 𝑒 −𝜉 𝜔 𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) ⇒ 𝜑 ∶ 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒

Les CI étant:

𝜃(𝑡 = 0) = 0 ⇒ 𝜑=0 ⇒ 𝜃 𝑡 = 𝜃𝑒 −𝜉 𝜔 𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡)

⇒ 𝜃 𝑡 = 𝜃𝑒 −𝜉 𝜔 𝑛 𝑡 (−𝜉𝜔𝑛 sin 𝜔𝑎 𝑡 + 𝜔𝑎 cos(𝜔𝑎 𝑡))

1
𝜃(𝑡 = 0) = 𝜃𝜔𝑎 = 1 ⇒ 𝜃=
𝜔𝑎

𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡 sin 𝜔𝑎 𝑡 = 1 ⇒ 𝜃 𝑡 𝑒𝑠𝑡 𝑀𝑎𝑥

𝜋 𝜋 𝜋 𝑇𝑎
𝜔𝑎 𝑡1 =
2 ⇒ 𝑡1 =
2𝜔𝑎
⇒ 𝑡1 =
2𝜋
=
4
2
𝑇𝑎
𝑇𝑎
Donc: 𝜃 𝑡 𝑒𝑠𝑡 𝑀𝑎𝑥 ⇒ 𝑡1 =
4
1
Enfin: 𝜃 𝑡 = 𝑒 −𝜉 𝜔 𝑛 𝑡 1 sin(𝜔𝑎 𝑡1 )
𝜔𝑎
 · Réponse d'un système non amorti à une force harmonique

+ = 0 cos Ω
La solution homogène ou Libre est

= +
La solution particulière ou forcée est
=
L’amplitude maximale de
0
= 2
= 2 = 2
− 1−
1−

Où =
 + = 0 cos Ω
La solution globale est

0
= + + 2
cos Ω
−
En utilisant les conditions initiales =0 = 0 et
=0 = 0 = 0

0 0
= 0 − 2
; =
−
 •

= 0 cos Ω
+ + = 0 cos Ω
La solution forcée est = cos(Ω − )
0 −1
= 2 2+ 2 1/2 = 2
− −

0/
= 2 2 2 1/2
Où =
1− + 2
Exercice 1

Solution
s’agit d’un
l’équation
+ = 0 cos Ω
Qu’on
2 0
+ = cos Ω

0 = 300 Ω = 10 rad/s
Exercice 1

Solution
d’un

= +

La réponse libre correspond à la solution de l’équation homogène (sans

2
+ =0

( )= cos + sin
Exercice 1

La réponse forcée correspond à la solution particulière de l’équation

+ = 0 cos Ω
l’absence d’amortissement, d’une
0
( )= 2
cos Ω
1−

Ω
= =
Exercice 1

300 3000
= cos 10 = 0,15cos 10
100 × 10
1−
3000

0
( )= cos + sin + 2
cos Ω
1−
 3000
= = = 17,32 /
10

0 = 0,1 = 0,1 − 0.15 = −0.05

10
0 = 10 = = 0,5774
ωn

= −0,05 cos 17,32 + 0,5774sin 17,32 + 0,15 cos 10

Exercice 1
•
% Exo 1 Série 3
clear all
close all
clc
Fo=300;k=3000;m=10;W=10;
Xo=0.1;Vo=10;
Wo=sqrt(k/m);
r=W/Wo;
Xf=(Fo/k)/(abs(1-r^2));
A=Xo-(Fo/k)/(abs(1-r^2));B=Vo/Wo;
t=0:0.001:4;
XL=A*cos(Wo*t)+B*sin(Wo*t);
XF=Xf*cos(W*t);
X=XL+XF;
figure;
subplot(3,1,1),plot(t,XL)
title('Réponse libre')
ylabel('Amplitude')
subplot(3,1,2),plot(t,XF)
title('Réponse forcée')
ylabel('Amplitude')
subplot(3,1,3),plot(t,X)
title('Réponse globale')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Amplitude')
Exercice 2

Solution
s’agit d’un
l’amplitude
0
= 2
1−
2
Ω2 4 2 2
= 2=

0 0
= 2 2 =
4 −4 2 2
1−
Exercice 2

Solution

0 − 100 0,01 − 4000

= 2 2
=
4 4 2 × 25

=6
Exercice 3

Solution
s’agit d’un
l’équation
+( 1 + 2) = 0 sin Ω
+ = 0 sin Ω
Qu’on
2 0
+ = sin Ω

2 1 + 2
=

0 = 200 Ω = 50 rad/s
d’excitation

2 2 1 + 2
= = =

D’où
1+ 2 3 × 105
= 2
= 2
= 120
50
Exercice 4

Solution
l’énergie

1 2
1 2
= + = 0 +
2 2
Exercice 4
2
1 2
1 2 2
= +
2 3 2
l’énergie
1 2 2 2
= ( 1 + 2 )
2

= − ; − =

2 2 2
+ + 1 + 2 = 0
3
• =
= Θ sin ω
où l’amplitude est

0 0
Θ= = 2
2 + 2 − + 2 2 1−
1 2 3

ω
= =

•
–
 = +
=

0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
-0,05
-0,1
-0,15
-0,2
-0,25
Réponse forcée d’un système non amorti à 1
En régime permanent est :
= ( )
+ = 0 cos Ω
la réponse permanente :
= cos Ω
0/
= où =
1− 2

Facteur d’amplification dynamique

= = =
/ −
Tracé du coefficient d’amplification dynamique : Système non amorti
Réponse forcée d’un système amorti à 1
En régime permanent
+ + = 0 sin Ω
la réponse permanente :
= sin(Ω − ) ou encore
0/
= 2 2 +(2
( − ) où =
1− )2

Facteur d’amplification dynamique

= = =
/ − +( )
Tracé du coefficient d’amplification dynamique : Système amorti
‫=‬ ‫=‬ ‫ق‬ ‫=‬ ‫‪=-‬‬
Méthode de la largeur de bande à -3dB :
0/ 0/
= =
2 2 2 1− 2 2 + (2 )2

2
1,2 2 2
Qui donne = 1−2 ±2 1+
2
1,2
Ou bien ≈1±2 ≪1

2 2
1 2
≈1−2 et ≈1+2
2 2
2 1 2− 1 2+ 1 2∆
Or et − = 2 = ≈4

∆ 1
D’où = = est le facteur de surtension
Exercice 7

Cas non amorti avec excitation sinusoïdale

= 0 cos Ω
la réponse permanente est =
donc = cos Ω
La raideur équivalente est =4
(les 4k sont en parallèle)
Exercice 7
L’amplitude de la réponse s’écrit :
0
0
= 2
= 2
= 2
− 1− 1−
0 2
= = =

Calcul de l’amplitude de la force d’excitation

2
⟹ 0 = . . 1−
2
Ou encore 0 = .( − )
2
0 = 1.5 − 3 ∗ 8 5 − 45 ∗ 2 ∗ ∗ 32

0 = 1.5287 + 03
Exercice 8

Le coefficient d’amplification dynamique pour un système amorti est :

1
= 2.5 =
1− 2 2 +(2 )2

La résonance d’amplitude se produit à : = = 1−2 2

et le coefficient d’amplification dynamique est maximal pour le

minimum de son dénominateur = =
−

pour = −
Exercice 8
m et c ?
+ + = 0 sin Ω
la réponse permanente est :
= sin(Ω − )
0/
= ( − )
1− 2 2 + (2 )2
L’amplificateur dynamique est:

=
− +( )
ou encore = et = . ( − )
Exercice 8

0 0 200
= ⟹ = ; = = 125
1.6 −3

=
−
⟹ . ∗ ∗ ∗ − =
⟹ − + . =
.
Les solutions sont: , = on choisit la
.
petite valeur d’où = . ( : < )
Exercice 8

2 2
= = = 1−2

2 2 2
⟹ = 1−2 / = 1−2 /(2 )2
A.N : = 125 3 ∗ 1 − 2 ∗ 0.2052 /(2 160)2
= 113,3

=2 =2
= 2 ∗ 0.205 ∗ 125 3 ∗ 0.1133
c=48,79 Ns/m
Exercice 9

+ + = 0

la réponse permanente est :

= ( − )
0
= ( − )
1− 2 2 + 2 2

= ∗ * ( − )

=1 = = 1.2 trouver k ?
Exercice 9
= / = 1.2 =1

1
Si =1 =
1− 2 2 + 2 2

⟹ 1 = (1 − 1.22 )2 + 4 ∗ 1.22 ∗ 2

2 1−(1−1.22 )2
⟹ = ⟹ =0.140 ⟹ = .
4∗1.22

=2 =2 ⟹ =

⟹ = ⟹ = . + /
∗ . ∗
Exercice 9
2. Calcul de la pulsation de résonance d’amplitude

? = 1−2 2 = / −

7141.5
= =
10

= 26.7245 /

⟹ = 26.7245. − ∗ .
⟹ = . /
Exercice 10

La pulsation d’excitation est : =2 =6 /

La force d’excitation: = 0 = 80 6
d’amortissement
= ⟹ = sin(Ω − )
?
+ + = 0
2
⟹ +2 + =( 0 / )
=− 2 ⟹ = − 2
Exercice 10
L’amplitude de réponse est:
0
0
= = = .
1− 2 2 + (2 )2

= = =
2

= 0.20; = 20 ; = 0.3
2 2
= − = 1.82 /

2 2
= = = 75,14
1− 2 1− 2
 = 0 Excitation = Excitation

= + = ( − )

+ + = + + = +

= = =
( )
La résolution des deux configurations aboutit à l’expression de la transmissibilité T

+( )
=
− +( )
e=
Zone d’amplification
e=
Zone d’isolation e=
e=
e=

W
=
’isolation vibratoire w
= ≫ 2
Exercice 12

=
Δ 0 −
> 80% ⟹ > 80% ⟹ < 0.2
0 0 0

= = < . ⟹ é
−
Exercice 12
2 1 2
> 2 d’où 1 − <0 2 −1 < 0.2 ⟹ >6

2 2
2
= = >6 ⟹ < , . /

= %= . un taux d’amortissement de 20%

1+ 2 2
= = < 0.2
0 1− 2 2 + 2 2

4 2 2
− 5.84 − 24 > 0 d’où = 8.62 ⟹ > .
< . / < . /
.
< < . . /
UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
HOUARI BOUMEDIENE

TD – Dynamique Des Structures

TD N° 6
 Transmissibilité
Transmissibilité en force Transmissibilité en déplacement
F(t)
M x(t)
M x(t)
k c
k c
xb(t)
Base immobile
Base mobile
FT(t)

𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡 Excitation 𝑥𝑏 𝑡 = 𝑋𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡 Excitation

𝐹𝑇 𝑡 = 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥 𝑥 𝑡 = 𝑋 𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑡 − 𝜑)

𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐹 𝑡 𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑥𝑏 + 𝑐𝑥𝑏

𝑭𝑻 𝒕 𝒙 𝒕 X
𝑻= 𝑻= T
𝑭 𝒕 𝒙𝒃 (𝒕) Xb
La résolution des deux configurations aboutit à l’expression de la transmissibilité T

T 𝟏 + (𝟐𝝃𝒓)𝟐
𝑻=
𝟏 − 𝒓𝟐 𝟐 + (𝟐𝝃𝒓)𝟐
  0.1
Série1
Zone d’amplification
  0.2
Série2
Zone d’isolation   0.5
Série3
 1
Série4
1  2
Série5

1 𝛺
2 𝑟
=
Principe d ’isolation vibratoire  n𝜔𝑛
1 𝛺
𝑟= ≫ 2
𝜔𝑛
2 𝝃 faible, mais résistant au passage par la résonance
Forces tournantes (ou Balourd) dans les machines

𝐹𝑒𝑞 = 𝑚𝑒𝛺2

𝐹𝑒𝑞 = 𝐹0
 Forces tournantes (ou Balourd) dans les machines

𝑀𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒𝛺2 𝑠𝑖𝑛𝛺𝑡 (1) avec 𝐹0 = 𝑚𝑒𝛺2

La réponse du mouvement permanent est donc :
𝐹0 /𝑘
𝑥 𝑡 = 𝑠𝑖𝑛⁡
(𝛺𝑡 − 𝜑)
1 − 𝑟 2 2 + 2𝜉𝑟 2
𝑚𝑒 2
𝑥 𝑡 = 𝑟 . 𝝌. 𝑠𝑖𝑛⁡(𝛺𝑡 − 𝜑)
𝑀
𝑚𝑒 2
L’amplitude de réponse est : 𝑋 = 𝑟 .𝝌
𝑀
𝟐
𝑀𝑋 𝒓
= 𝑟2. 𝝌 =
𝑚𝑒 𝟏 − 𝒓𝟐 𝟐 + 𝟐𝝃𝒓 𝟐
 𝑴𝑿
Tracé du rapport = 𝒓𝟐 . 𝝌 en fonction de 𝒓
𝒎𝒆
Exercice 12

Excitation par une force :Transmissibilité en Force

(Fondation rigide)
Caractéristiques du support k et c dans les cas :
𝝃 = 𝟎 : amortissement nul
Δ𝐹 𝐹0 − 𝐹𝑇 𝐹𝑇
> 80% ⟹ > 80% ⟹ < 0.2
𝐹0 𝐹0 𝐹0
𝑭𝑻 𝟏
𝑻𝑹 = = < 𝟎. 𝟐 𝟏 ⟹ 𝒅é𝒅𝒖𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝑭𝑻
𝑭𝟎 𝟏−𝒓𝟐

Pour une réduction de la Force transmise, il faut un 𝑟 > 2

Exercice 12
2 1
𝑟 > 2 d’où 1 − 𝑟 < 0 de (1) < 0.2 ⟹ 𝑟2 > 6
𝑟 2 −1
dans ce cas :
2
2
𝛺 𝛺2 𝑚
𝑟 = = >6 ⟹ 𝒌 < 𝟏, 𝟑𝟕. 𝟏𝟎𝟓 𝑵/𝒎
𝜔𝑛 𝑘

𝝃 = 𝟐𝟎% = 𝟎. 𝟐𝟎 : un taux d’amortissement de 20%

𝐹𝑇 1 + 2𝜉𝑟 2
𝑇𝑅 = = < 0.2
𝐹0 1 − 𝑟2 2 + 2𝜉𝑟 2

𝑟 4 − 5.84𝑟 2 − 24 > 0 d’où 𝑟 2 = 8.62 ⟹ 𝒓 > 𝟐. 𝟗𝟒

𝝎𝒏 < 𝟏𝟕𝟖. 𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ; 𝒌 < 𝟗𝟓. 𝟖𝟏 𝑵/𝒎 ;
𝑵. 𝒔
𝑪𝒄𝒓 < 𝟏𝟎𝟕𝟐 𝑪 < 𝟐𝟏𝟒. 𝟒 𝑵. 𝒔/𝒎
𝒎
Exercice 5
Les forces dans la direction x parallèle au plan incliné :
𝐹𝑥 = 𝑚𝑥 = −𝑘 𝑥 + 𝛿𝑠𝑡 + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 (1)
où 𝛿𝑠𝑡 est la déflection statique du ressort , à partir de
l’équation statique dans la direction x
−𝑘𝛿𝑠𝑡 + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜓 = 0 (2)
En introduisant (2) dans (1), l’équation de mouvement
devient :
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 (1’)
dont les réponses sont :
𝑥𝐹 𝑡 = 𝑋𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 et 𝑥𝐿 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑛 𝑡
Exercice 5
La solution de l’équation (1’) est donc :
𝑥 𝑡 = 𝑥𝐿 𝑡 + 𝑥𝐹 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝑋𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 (3)
Les C.I sont :
𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥0 = 0 et 𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥0 = 0
d’où 𝐴 + 𝑋 = 0 ⇒ 𝐴 = −𝑋 𝑒𝑡 𝐵 = 0
La réponse du système devient :
𝑥 𝑡 = 𝑋(−𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡)
𝐹0 𝐹0 𝑘 𝛿 𝑠𝑡
avec 𝑋 = = =
𝑘−𝑚 𝛺 2 1−𝑟 2 1−𝑟 2

𝐹0 /𝑘
𝑥 𝑡 = 2
(−𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡)
1−𝑟
Exercice 5
𝑘 3000
A.N : 𝜔𝑛 = 𝑚
=
100
= 5,477 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝛺 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟 = 𝛺 𝜔𝑛 = 3,651
10
𝑥 𝑡 = 3000 (−𝑐𝑜𝑠5,477𝑡 + 𝑐𝑜𝑠20𝑡)
1 − 3.6512

𝑥 𝑡 = 2.7035𝑒 − 4 ∗ −𝑐𝑜𝑠5,477𝑡 + 𝑐𝑜𝑠20𝑡

MATLAB : Tracé de la réponse globale : 𝑥 𝑡

clear; close all;
m=100;k=3000;F0=10;W=20;psi=20;
x0=0;v0=0;wn=sqrt(k/m);r=W/wn;
t=0:0.001:4;
x=((F0/k)/abs(1-r^2))*(-cos(wn*t)+cos(W*t));
figure(1), plot(t,x); xlabel('Temps (s)'); ylabel('Réponse
x(t)');title('Réponse globale du système'); grid
Exercice 5
Exercice 13

Excitation par la base : Transmissibilité en déplacement

(Fondation rigide)
1. Déflexion statique du siège
𝑀+𝑚
𝐹0 = 𝑘. 𝑥𝑠𝑡𝑎𝑡 = (𝑀 + 𝑚)𝑔 → 𝑥𝑠𝑡𝑎𝑡 = 𝑔
𝑘
80 + 20
𝐴𝑁: 𝑥𝑠𝑡𝑎𝑡 = 4
∗ 9.81 = 0.098𝑚 = 𝑥𝑠𝑡𝑎𝑡
10
𝐹0
𝑘 𝐹0
𝑋= = 𝝌 = 𝑥𝑠𝑡𝑎𝑡 . 𝝌
1−𝑟 2 2 +(2𝜉𝑟 )2 𝑘
Exercice 13

2. Amplitude de l’accélération du chauffeur

1 + 2𝜉𝑟 2 𝑋 𝛺2 𝑋
𝑇𝑅 = = = 2 = 𝑇𝑅
1 − 𝑟2 2 + 2𝜉𝑟 2 𝑋𝑝 𝛺 𝑋𝑝

𝑘 𝛺
𝜔𝑛 = ⟹ 𝐴𝑁: 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑟 =
𝑀+𝑚 𝜔𝑛
𝐴𝑁: 𝑟 = 2.5
Avec 𝑋𝑝 = 1 𝑚𝑚 𝑒𝑡 𝛺 = 25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Exercice 13
𝑐
𝑐 = 2𝜉𝜔𝑛 (𝑀 + 𝑚) ⟹ 𝜉 =
2𝜔 𝑛 (𝑀+𝑚 )

⟹ 𝐴𝑁: 𝜉 = 0.25
La transmissibilité vaut : 𝑇𝑅 = 0.293 et donc :
𝑋 = 𝑋𝑝. 𝑇𝑅 = 𝛺2 𝑋𝑝 . 𝑇𝑅
⟹ 𝐴𝑁: 𝑋 = 0.183𝑚/𝑠 2
3. La force transmise au chauffeur : 𝑭𝑻
𝐹𝑇
= 𝑟 2 . 𝑇𝑅 valeur adimensionnelle
𝑘.𝑋𝑝

𝐹𝑇 = 𝑘. 𝑋𝑝 . 𝑟 2 . 𝑇𝑅 (eq:2.57)

⟹ 𝐴𝑁: 𝐹𝑇 = 18.31𝑁
Exercice 11
Exercice 11
 L’équation de mouvement est :
𝑀𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑟𝛺2 𝑠𝑖𝑛𝛺𝑡 (1) excitation par
balourd ; 𝐵𝑎𝑙𝑜𝑢𝑟𝑑 = 𝑚𝑟 → [𝑘𝑔. 𝑚]
 Le déplacement maximal de l’aile au point de
fixation du moteur (Amplitude):
𝐹0 𝑚𝑟𝛺2 𝑚𝑟𝛺2 /𝑘
𝑋= 2
= 2
=
𝑘 − 𝑀𝛺 𝑘 − 𝑀𝛺 1 − 𝑟2 y
𝑏𝑎3
2𝜋𝑁 3𝐸𝐼 3𝐸 3 Système équivalent
12 𝐸𝑏 𝑎
𝛺 = ; 𝑘= = = ; (masse-ressort)
60 𝑙3 𝑙3 4𝑙 3
33 33
𝑀= 𝑉𝑎𝑖𝑙𝑒 . 𝜌 = (𝑎𝑏𝑙𝜌)
140 140

𝜋𝑁 2
𝑚𝑟
30
A.N : 𝑋= 𝐸𝑏 𝑎 3 33 𝜋𝑁 2
− (𝑎𝑏𝑙𝜌 )
4𝑙 3 140 30
La transmissibilité en force est donnée par :
𝐹𝑇
= 𝑇𝑅 < 10% = 0.1
𝐹0
𝐹𝑇 < 0.1𝐹0
Exercice 14
1. La transmissibilité est donnée par :
1 + 2𝜉𝑟 2
𝑇𝑅 = ⟹
1 − 𝑟2 2 + 2𝜉𝑟 2

2
1 + 2𝜉𝑟
𝑇𝑅 2 =
1 − 𝑟 2 2 + 2𝜉𝑟 2

Le rapport des pulsations 𝒓 s’obtient par la résolution de

l’équation :
𝑇𝑅 2 𝑟 4 + 2𝑇𝑅 2 2𝜉 2 − 1 − 4𝜉 2 𝑟 2 − 1 = 0
AN : 𝑟12 = 13.415 et 𝑟22 = −7.455 on ne retient que la valeur
positive
Alors 𝑟 = 3.663 on vérifie que 𝑟 > 𝑠𝑞𝑟𝑡 2 = 1.41
Exercice 14
La pulsation d’excitation : 𝛺 = 2𝜋𝑓 = 2𝜋20 ⟹
𝐴𝑁: 𝛺 = 125,66 𝑟𝑎𝑑/𝑠
La pulsation propre ou naturelle vaut donc :
𝛺
𝜔𝑛 = ⟹ 𝐴𝑁: 𝜔𝑛 = 34.31 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟

La rigidité k vaut : 𝑘 = 𝜔𝑛2 𝑀 ⟹

𝐴𝑁: 𝑘 = 5.886 102 𝑘𝑁/𝑚
2. L’amplitude de la force transmise est donc :
𝐹𝑇
𝑇𝑅 = ⟹ 𝐹𝑇 = 𝑇𝑅. 𝐹0 = 𝑇𝑅. 𝑚𝑒𝛺2
𝐹0
⟹ 𝐴𝑁: 𝐹𝑇 = 0.1 ∗ 10 ∗ 0.1 ∗ 125.662 = 1.579𝑘𝑁
–
7
Exercice 15

a) Si on prend en considération le poids

du ressort, la masse équivalente est :

= + et =
3

En appliquant : =
L’équation de mouvement du suiveur devient : Diagramme d’équilibre
+ + 0 + = (1)
Force exercée par la came sur le suiveur
Exercice 15

2
= =−
= + + 0 +
2
⟹ = − + 0 +

=0 ⟹ = + 0 + ≥
Exercice 15

=
= +
1 2
2
= =0
= =0 2 2

1 2
1 2
= +
2 2 3
1 2
1 2
= + =
2 3 2
1 2
=
2
En écrivant l’équation de mouvement, on a

= +
3
Exercice 16

Vibrations transmises aux instruments de bord d’un avion

1+ 2 2 1
= = = 2
1− 2 2 + 2 2 1−
2
= =
2
Exercice 16

= . = ; = =
= ⟹ =

= = 9.81 3 − 3
2000 57.18
= = 33.33 = = = 9.10
60 2 2
33.33
= = 3.66
9.10
1
= = 2
= 0.081 ⟹ = 8.1%
1−
Exercice 17

’amortissement de la fondation

= =
= 3000 7.5 − 2 → = 40000 /
La transmissibilité en déplacement s’écrit
1+ 2 2 1
= = = 2
1− 2 2 + 2 2 1−
’
= = =1
Exercice 17

L’équation de la transmissibilité devient alors

1+ 2 2
= = 2
( = 1)
2
1+ 2 2 0.01
= 2
→ = 0.0025 = 4
2

’où l’équation en : 1 + 4 2 − 16 ∗ 4 2 = 0
⟹ . : = 0.129
La constante d’amortissement vaut donc
= ⟹ = .2 ⟹

. : = 0.129 ∗ 2 ∗ 40000 ∗ 3000 9.81

⟹ = 902,352 . /
Exercice 17

( = )
1+ 2 2
2 2 2
= . = ( . ) . . . . 2
2

1+ 2 2
= =
2 2

1 + (2 ∗ 0.129)2
⟹ . : = 40000 ∗ 0.0025 ∗
(2 ∗ 0.129)2
⟹ = 400
Exercice 17

2
2
= = et pour = 1
1− 2 2 + 2 2

0.0025
’ ⟹ = ⟹ . : = = 0.0097
2 2∗0.129

Le résultat de l’amplitude est légèrement différend ≠ −

, .
UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
HOUARI BOUMEDIENE

TD – Dynamique Des Structures

Série N°5 Systèmes à 2 ddl
 -k1 x1 k2(x1-x2) k3 x2
m1 m2

1. Equations de mouvement : En sommant les forces qui s’exercent sur

chaque masse, on a :
−𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑚1 𝑥1 𝑚1 𝑥1 + (𝑘1 +𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 ) = 0
= (1)
𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑘3 𝑥2 = 𝑚2 𝑥2 𝑚2 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 = 0
L’écriture sous forme matricielle est :
𝑚1 0 𝑥1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
+ 1 𝑥2 = (2)
0 𝑚2 𝑥2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 0
𝑴 𝑲
Exercice 3

2. Equation aux fréquences

Les mouvements étant synchronisés, les réponses en mode libre :
𝑥1 (𝑡) = 𝑋1 sin (𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑥1 𝑡 = −𝜔2 . 𝑥1 (𝑡)
→ → (3)
𝑥2 (𝑡) = 𝑋2 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑥2 𝑡 = −𝜔2 . 𝑥2 (𝑡)
En introduisant (3) dans le système matriciel (2) on a :
−𝜔2 𝑚1 0 𝑥1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
𝑥2 + 𝑥2 =
0 −𝜔2 𝑚2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 0

2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 −𝑘2 𝑋1 0
−𝜔 𝑀𝑋 + 𝐾𝑋 = 0 ⟹ =
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔2 𝑚2 𝑋2 0
2
𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔 𝑚1 −𝑘2
⟹ 𝐾 − 𝜔2 𝑀 𝑥 𝑡 = 0 ⟹ 2 =0
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔 𝑚2
𝑑𝑒𝑡 𝐾 − 𝜔2 𝑀 = 0 est l’équation caractéristique du mouvement.
(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 )(𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔2 𝑚2 ) − 𝑘22 =0
𝑚1 𝑚2 𝜔4 − (𝑘1 + 𝑘2 )𝑚1 + 𝑚2 (𝑘2 + 𝑘3 ) 𝜔2 + (𝑘1 + 𝑘2 )(𝑘2 + 𝑘3 ) = 0
Exercice 3
3. Rapport des amplitudes de vibration :
𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 −𝑘2 𝑋1 0
=
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔 𝑚2 𝑋2
2 0
𝑋2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 𝑘2
⟹ = =
𝑋1 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔 2 𝑚2

4. Pulsations propres du système : 𝑘𝑖 = 𝑘 et 𝑚𝑖 = 𝑚

L’équation caractéristique devient :
2
𝐾 − 𝜔2 𝑀 = 0 2𝑘 − 𝜔 𝑚 −𝑘
2 = 2𝑘 − 𝜔2 𝑚 2 − 𝑘 2 = 0
−𝑘 2𝑘 − 𝜔 𝑚
2𝑘 − 𝜔2 𝑚 + 𝑘 = 0 ⟹ 𝜔1 = 3𝑘/𝑚
ce sont les pulsations naturelles du système
2
2𝑘 − 𝜔 𝑚 − 𝑘 = 0 ⟹ 𝜔2 = 𝑘/𝑚
Les rapports d’amplitudes sont :
2𝑘 − 𝜔2 𝑚 −𝑘 𝑋1 0 𝑿𝟐 𝒌
= ⟹ =
−𝑘 2𝑘 − 𝜔2 𝑚 𝑋2 0 𝑿𝟏 𝟐𝒌 − 𝝎𝟐 𝒎
(1)
𝑋2 𝑘
𝜔 = 𝜔1 ⟹ = = −1
𝑋1 3𝑘
2𝑘 − ( )𝑚
𝑚
(2)
𝑋2 𝑘
𝜔 = 𝜔2 ⟹ = =1
𝑋1 𝑘
2𝑘 − ( )𝑚
𝑚
Exercice 3

𝑋1 𝑋1
Les vecteurs propres sont : ∅1 = −1.𝑋1
et ∅2 = 1.𝑋1
1 1
On peut normer par rapport à 𝑋1 alors : ∅1 = −1
et ∅2 = 1

mode propre 1 : ∅𝟏

mode propre 2 : ∅𝟐
Exercice 3

5. Déplacements résultants 𝑥1 𝑡 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑡)

En général, les vibrations libres contiennent les 2 modes simultanément

𝑥1 𝑡
𝑥 𝑡 = = 𝐶1 ∅1 . 𝑠𝑖𝑛 𝜔1 𝑡 + 𝜑1 + 𝐶2 ∅2 . 𝑠𝑖𝑛 𝜔2 𝑡 + 𝜑2
𝑥2 𝑡
Ou encore la solution peut aussi s'écrire sous la forme
𝑥1 𝑡 1 1
𝑥 𝑡 = = 𝐶1 . 𝑠𝑖𝑛 𝜔1 𝑡 + 𝜑1 + 𝐶2 . 𝑠𝑖𝑛 𝜔2 𝑡 + 𝜑2
𝑥2 𝑡 −1 1
Les vecteurs ∅1 et ∅2 ne sont connus qu'à un facteur multiplicateur près. La solution
de 𝑥 𝑡 est une combinaison linéaire des termes

où les amplitudes 𝐶1 , 𝐶2 et les phases 𝜑1 , 𝜑2 dépendent des conditions initiales.

𝑥1 𝑡 = 0 = 0.01 ; 𝑥2 𝑡 = 0 = 0 ; 𝑥1 𝑡 = 0 = 0;𝑥2 𝑡 = 0 = 0

Chaque masse oscille aux deux fréquences 𝝎𝟏 et 𝝎𝟐 appelées fréquences

naturelles du système.

NB : les fréquences naturelles du système couplé à deux degrés de liberté ne

correspondent pas à celle des systèmes isolés ou bloqués.
Exercice 3
2ème méthode : Par analyse modale :
a. Les équations différentielles du mouvement libre :

1 0 𝑥1 2 −1 𝑥1 0
𝑚 +𝑘 =
0 1 𝑥2 −1 2 𝑥2 0
𝑴 𝑲

b. Pulsations propres et vecteurs modaux :

𝐾 − 𝜔2 𝑀 = 0 ⟹ 2𝑘 − 𝜔2 𝑚 2
− 𝑘2 = 0
1 1
𝜔1 = 3𝑘/𝑚 ; 𝜔2 = 𝑘/𝑚 ∅1 = −1
et ∅2 = 1

c. Equations de mouvement dans la base modale :

on pose
𝜙1 𝜙2
𝑥1 𝑞1
𝑋 = 𝜙 𝑞 𝑜ù 𝑋 = 𝑥 ; 𝑞 = 𝑞 𝜙 = 1 1 ⟹ 𝜙 𝑡 𝑀𝜙𝑞 + 𝜙 𝑡 𝐾𝜙𝑞 = 0
2 2
−1 1
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜙 = 𝜙1 ⟹ 𝜙1𝑡 𝑀𝜙1 = . . ; 𝜙1𝑡 𝐾𝜙1 =..
𝑒𝑡 𝜙 = 𝜙2 ⟹ 𝜙2𝑡 𝑀𝜙2 = . . ; 𝜙2𝑡 𝐾𝜙2 =..
… 𝒒𝟏 + ⋯ 𝒒𝟏 = 𝟎
⟹ Le système devient découplé en 𝒒𝟏 𝒆𝒕 𝒒𝟐 ,
… 𝒒𝟐 + ⋯ 𝒒𝟐 = 𝟎
ensuite on revient à 𝑿𝟏 𝒆𝒕 𝑿𝟐 𝒑𝒂𝒓 𝒍𝒂 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒆 𝑿 = 𝝓𝒒
Exercice 9
Les équations en mouvement libre sont :

𝐼1 𝜃1 + (𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 )𝜃1 − 𝑘𝑡2 𝜃2 = 0

(1)
𝐼2 𝜃2 − 𝑘𝑡2 𝜃1 + 𝑘𝑡2 𝜃2 = 0

𝜃𝑖 = 𝛩𝑖 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑖 𝑡 + 𝜑) 𝑖 = 1,2 et 𝜃𝑖 (𝑡) = −𝜔2 𝜃𝑖 (𝑡) (2)

L’écriture de (1) sous forme matricielle est :
𝐼1 0 𝜃1 𝑘 + 𝑘𝑡2 −𝑘𝑡2 𝜃1 0
+ 𝑡1 = (3)
0 𝐼2 𝜃2 −𝑘𝑡2 𝑘2 𝜃2 0
𝑰 𝑲𝒕

En introduisant (2) dans le système matriciel (3) on a :

−𝜔2 𝐼1 0 𝜃1 𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 −𝑘𝑡2 𝜃1 0
+ =
0 −𝜔2 𝐼2 𝜃2 −𝑘𝑡2 𝑘𝑡2 𝜃2 0

2 𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼1 −𝑘𝑡2 𝛩1 0

−𝜔 𝐼𝛩 + 𝐾𝑡 𝛩 = 0 ⟹ =
−𝑘𝑡2 𝑘𝑡2 − 𝜔 𝐼2 𝛩2
2 0

2 𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼1 −𝑘𝑡2

⟹ 𝐾𝑡 − 𝜔 𝐼 𝜃 𝑡 = 0 ⟹ =0
−𝑘𝑡2 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼2
𝑑𝑒𝑡 𝐾 − 𝜔2 𝐼 = 0 est l’équation caractéristique du mouvement.
2
(𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼1 )(𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼2 ) − 𝑘𝑡2 =0
2
𝐼1 𝐼2 𝜔4 − 𝑘𝑡2 𝐼1 + (𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 )𝐼2 𝜔2 + 𝑘𝑡2 =0
Exercice 9
1. Rapport des amplitudes de vibration :
𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼1 −𝑘𝑡2 Θ1 0
=
−𝑘𝑡2 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼2 Θ2 0
𝛩2 𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 − 𝜔2 𝐼1 𝑘𝑡2
⟹ = =
𝛩1 𝑘𝑡2 𝑘𝑡2 − 𝜔 2 𝐼2

𝑘 𝑡2 𝐼2
2. Pulsations propres du système : pour = = 2 𝑘𝑡1 = 𝑘𝑡 et 𝐼1 = 𝐼
𝑘 𝑡1 𝐼1

1 0 𝜃1 3 −2 𝜃1 0
𝐼 + 𝑘𝑡 =
0 2 𝜃2 −2 2 𝜃2 0
𝑰 𝑲𝒕
L’équation caractéristique devient :
2 3𝑘𝑡 − 𝜔2 𝐼 −2𝑘𝑡 2 2 2
𝐾𝑡 − 𝜔 𝐼 = 0 = 2 3𝑘 𝑡 − 𝜔 𝐼 𝑘 𝑡 − 𝜔 𝐼 − 4𝑘 𝑡
−2𝑘𝑡 2(𝑘𝑡 − 𝜔2 𝐼)
=0

𝐼2 𝜔4 − 4𝑘𝑡 𝐼𝜔2 + 𝑘𝑡2 = 0 𝜔12 = 3.73𝑘𝑡 /𝐼 𝜔22 = 0.27𝑘𝑡 /𝐼

𝜔1 = 1.93 𝑘𝑡 /𝐼
Ce sont les pulsations naturelles du système
𝜔2 = 0.52 𝑘𝑡 /𝐼
Exercice 9

Les rapports d’amplitudes sont :

3𝑘𝑡 − 𝜔2 𝐼 −2𝑘𝑡 𝛩1 0 𝛩2 2𝑘𝑡 𝛩2 𝑘𝑡 − 𝜔2 𝐼
= ⟹ = 𝑜𝑢 =
−2𝑘𝑡 2𝑘𝑡 − 2𝜔2 𝐼 𝛩2 0 𝛩1 3𝑘𝑡 − 𝜔 2 𝐼 𝛩1 𝑘𝑡
(1)
𝛩2 2𝑘𝑡
𝜔 = 𝜔1 ⟹ = = −2.74
𝛩1 3𝑘𝑡 − 3.73𝑘𝑡
(2)
𝛩2 2𝑘𝑡
𝜔 = 𝜔2 ⟹ = = 0.73
𝛩1 3𝑘𝑡 − 0.27𝑘𝑡 𝐼
1.𝛩1 1.𝛩1
Les vecteurs propres sont : ∅1 = −2.74.𝛩1
et ∅2 = 0.73.𝛩1
1 1
On peut normer par rapport à 𝛩1 alors : ∅1 = −2.74
et ∅2 = 0.73
Exercice 6
2 ddl : 𝑥 du centre de gravité et 𝜃 la rotation/CDG
1 2
1 2 1 1
𝑇 = 𝑚𝑥 + 𝐽𝜃 𝑈 = 𝑘(𝑥 − 𝑎𝜃) + 𝑘(𝑥 + 𝑏𝜃)2
2
2 2 2 2
D’où le système d’équations :
𝑚 0 𝑥 2𝑘 𝑘(𝑏 − 𝑎) 𝑥 0
+ =
0 𝐽 𝜃 𝑘(𝑏 − 𝑎) 𝑘(𝑎2 + 𝑏 2 ) 𝜃 0
𝑴 𝑲

−𝜔2 𝑚 + 2𝑘 𝑘 𝑏−𝑎 𝑥 0
=
𝑘 𝑏−𝑎 −𝜔2 𝐽 + 𝑘(𝑎2 + 𝑏 2 ) 𝜃 0

−𝜔2 𝑚 + 2𝑘 𝑘 𝑏−𝑎
⟹ =0⟹
𝑘 𝑏−𝑎 −𝜔2 𝐽 + 𝑘(𝑎2 + 𝑏 2 )
L’équation caractéristique
−𝜔2 𝑚 + 2𝑘 −𝜔2 𝐽 + 𝑘(𝑎2 + 𝑏 2 ) − 𝑘(𝑏 − 𝑎) 2
=0

Les pulsations propres sont solutions de l’équation caractéristique :

2𝑘 𝑘(𝑎 2 +𝑏 2 )
𝜔1 = ; 𝜔2 =
𝑚 𝐽
Données:m=1t; J=200kg.m2 ; k=50kN/m ; a=1.75m ; b=1.25m
𝜔1 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝜔2 = 34 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∅1 = . . et ∅2 = . .