Université de Btana2 département d’électronique Physique 3 (P3) 2020-2021

Chapitre II

Oscillations libres amorties : Systèmes à un degré de liberté

Dans ce paragraphe, nous allons tenir compte des forces de frottement en

nous limitant toutefois au cas simple où les pertes sont dues à des frottements
visqueux pour lesquels les forces de frottement, qui s’opposent au mouvement, sont
proportionnelles à la vitesse.

II.1 L’équation de Lagrange pour les systèmes dissipatifs

Nous nous intéressons au cas particulier des forces de frottement définies par
la force généralisée 𝑓𝑎
𝑓𝑎 = −𝛽𝑞̇

𝛽 est une constante réelle positive dépend du milieu tel que

𝛽 : est le coefficient de frottement visqueux s’exprime en (N.s/m) ou (kg/s)
𝑞̇ : est la vitesse généralisée du système s’exprime en (m/s),
Le signe moins (-) vient du fait que cette force s’oppose au mouvement en agissant
dans la direction et le sens contraire à la vitesse.
Sous l’action des forces de frottements, le système dissipe (perdre) de
l’énergie mécanique, il ya donc une relation entre la force 𝑭𝒒 et la fonction de
dissipation D d’un côté et la fonction de dissipation et le coefficient de frottement
𝜕𝐷 1
visqueux 𝛽: 𝐹𝑞 = − 𝜕𝑞̇ 𝑒𝑡 𝐷 = 2 𝛽𝑞̇ 2

L’équation de Lagrange s’écrit alors dans ce cas

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )−( ) = − = −𝛽𝑞̇ (Pour un mouvement translation)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( ) − (𝜕𝑞) = − 𝜕𝑞̇ = 𝑀(𝐹𝑞 ) (Pour un mouvement de rotation)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇

II.2.2 L’équation d’différentielle du mouvement des systèmes dissipatifs

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − ( ) = −𝛽𝑞̇ ⇔ 𝑎𝑞̈ + 𝑏𝑞 = −𝛽𝑞̇
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

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C’est une équation différentielle du second ordre à coefficient constant qui peut se
mettre sous la forme

𝑞̈ + 2𝛿𝑞̇ + 𝜔0 2 𝑞 = 0

avec 𝛿 est le facteur d’amortissement supérieur à zéro et défini par :

𝛽
𝛿 = 2𝑎 (s-1)

𝑏
𝜔0 est la pulsation propre du système, défini par √𝑎

II.2.3 Résolution de l’équation différentielle

L’équation différentielle du mouvement d’un système libre amorti, est une

équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants sans second
membre.
On appelle équation caractéristique de cette équation différentielle l’équation
𝑟 2 + 2𝛿𝑟 + 𝜔02 = 0
La solution de ce type de l’équation dépend de la valeur de 𝛿 par rapport à 𝜔0
1ier cas si 𝜹 < 𝝎𝟎 ( système faiblement amorti ou pseudopériodique)

Si le discriminant ∆= 𝛿 2 − 𝜔02 < 0 ou (𝜹 < 𝝎𝟎 ), la solution générale de l’équation

différentielle prend la forme :

𝑞(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 cos (𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)

Où

𝐴 et 𝜑 sont des constantes déterminées par les conditions initiales du système ;

𝜔𝑎 = √𝜔02 − 𝛿 2 est la pseudo pulsation .

2𝜋
Avec la pseudo période 𝑇𝑎 =
√𝜔02 −𝛿 2

Système faiblement amorti (pseudo périodique)

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La diminution de l’amplitude des oscillations au cours du temps, l’un des effets de

l’amortissement est l’augmentation de la période des oscillations. Pour des systèmes
faiblement amorti, on peut remarquer que 𝜔𝐴 ≃ 𝜔0 et que la pseudo période est peu
2𝜋
différente de la période propre𝑇𝑎 = 𝑇0 = 𝜔 .
0

2ième cas si 𝜹 = 𝝎𝟎 ( Système critique)

Si le discriminant ∆= 𝛿 2 − 𝜔02 = 0 ou (𝜹 = 𝝎𝟎 ), la solution générale de l’équation

différentielle prend la forme :

𝑞(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝛿𝑡

𝐴1 et 𝐴2 sont des constantes déterminées en utilisant les condition initiales.

𝑞(𝑡) est une fonction qui tend vers zéro sans oscillation lorsque le temps augmente.

3ième cas 𝜹 > 𝝎𝟎 ( système fortement amorti ou apériodique)

Si le discriminant ∆= 𝛿 2 − 𝜔02 > 0 ou (𝜹 > 𝝎𝟎 ), la solution prend la forme

𝑟1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔02
𝑞(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2 𝑡 Tel que :{
𝑟2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔02

𝐴1 et 𝐴2 sont des constantes déterminées en utilisant les condition initiales.

𝑞(𝑡) est encore une fonction qui tend exponentiellement vers zéro (sans oscillation)
comme la montre la figure ci-dessous

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II.2.4 Décrément logarithmique

Définition : c’est logarithme du rapport de deux amplitudes successives des

oscillations amorties.

𝑞(𝑡1 )
𝐷 = 𝑙𝑛 ; 𝑡 = 𝑡1 + 𝑇𝐴
𝑞(𝑡2 ) 2

Où 𝑞(𝑡1 ) et 𝑞(𝑡2 ) représentent les amplitudes des oscillations aux instants 𝑡1 et 𝑡2 .

Généralement ces deux instants sont choisis comme correspondant à deux extrema
successifs de même signe. Cette quantité mesure la décroissance des amplitudes
pendant une période.

𝑞(𝑡1 )
𝐷 = 𝑙𝑛
𝑞(𝑡2 )

𝑞(𝑡1 )
= 𝑙𝑛
𝑞(𝑡1 + 𝑇𝑎 )

Pour un système amorti :

𝐴𝑒 −𝛿𝑡1 sin(𝜔𝑎 𝑡1 + 𝜑)
𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) ⇒ 𝐷 = 𝑙𝑛
𝐴𝑒 −𝛿(𝑡1+𝑇𝑎) sin(𝜔𝑎 (𝑡1 + 𝑇𝑎 ) + 𝜑)

𝐷 = ln(𝑒 𝛿𝑇𝑎 ) = 𝛿𝑇𝑎

2𝜋
𝛿𝑇𝑎 = 𝛿 ; 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2
𝜔𝑎

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2𝜋 2𝜋
𝐷=𝛿 =
√𝜔0 2 − 𝛿 2 2
√𝜔02 − 1
𝛿

Alors

𝑞(𝑡1 ) 2𝜋
𝐷 = 𝑙𝑛 = 𝛿𝑇𝑎 =
𝑞(𝑡2 ) 2
√𝜔02 − 1
𝛿

Remarque :

La pseudo-période et le décrément logarithmique n’ont de sens que si le régime est

pseudopériodique.

Exemple 01 : Système masse ressort amortisseur

Reprenons le cas du pendule élastique (vertical par

exemple). L’étude de l’oscillateur amorti se fait de la
même façon que précédemment mais en ajoutant la
force de frottement visqueux.

• Résolution du système en utilisant le principe

fondamentale de la dynamique
La première loi de la dynamique

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 ⇔ 𝑃⃗ + 𝑇
⃗ =0

Avec 𝑃⃗ est le la force du poids de la masse (m) et 𝑇

⃗ est la force du ressort .
Après la projection sur l’axe du mouvement (ox), on obtient
𝑃⃗ = 𝑚𝑔𝑖 et 𝑇
⃗ = −𝐾𝑥0 𝑖

⇒ 𝑚𝑔 − 𝐾𝑥0 = 0 c’est la condition d’équilibre

La deuxième loi de la dynamique

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 ⇔ 𝑃⃗ + 𝑇
⃗ + 𝑓 = 𝑚𝛾

⃗ = −𝐾(𝑥 + 𝑥0 ), 𝑓 = −𝛽𝑥̇
Avec 𝑇
Où 𝑓 est la force du frottement visqueux

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𝑚𝑔 − 𝐾(𝑥 + 𝑥0 ) − 𝛽𝑥̇ = 𝑚𝑥̈ , en appliquant la condition d’équilibre on obtient

⇔ 𝛽 𝐾
𝑚𝑥̈ + 𝛽𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 ⇒ 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚
⇔ 𝛽 𝐾
⇒ 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0⇔ 𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔0 2 𝑥 = 0
𝑚 𝑚
𝐾 𝛽
avec 𝜔0 = √𝑚 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) et 𝛿 = 2𝑚

• Méthode de Lagrange
1
L’énergie cinétique du système: 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑥̇ 2

L’énergie potentielle du système:

𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑝 + 𝐸𝑝𝑟
L’énergie potentielle de pesanteur :

𝐸𝑝𝑝 = 𝑚𝑔𝐻 avec 𝐻 = −𝑥 ⇒ 𝐸𝑝𝑝 = −𝑚𝑔𝑥

L’énergie potentielle élastique :
1
𝐸𝑝𝑟 = 𝐾 (𝑥 + 𝑥0 )2
2
1
Donc 𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑝 + 𝐸𝑝𝑟 = −𝑚𝑔𝑥 + 2 𝐾 (𝑥 + 𝑥0 )2

Condition d’équilibre
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝
| = | = 0 = −𝑚𝑔 + 𝐾(𝑥 + 𝑥0 )
𝜕𝑞 𝑞=0 𝜕𝑥 𝑥=0

Avec 𝑥 = 0
𝜕𝐸𝑝
| = −𝑚𝑔 + 𝐾𝑥0 = 0
𝜕𝑥 𝑥=0
𝑚𝑔 = 𝐾𝑥0
L’équation potentielle devient alors après avoir appliqué la condition d’équilibre
1 1
𝐸𝑝 = 𝐾 𝑥 2 + 𝐾 𝑥0 2
2 2

La fonction de Lagrange :
1 1 1
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2 − 𝐾 𝑥0 2
2 2 2
1
La fonction de dissipation 𝐷 = 2 𝐵𝑥̇ 2

L’équation de Lagrange :

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𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )−( )=−
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚𝑥̇ ⇒ 𝑑𝑡 (𝜕𝑥̇ ) = 𝑚𝑥̈
𝜕𝑥̇

𝜕𝐿 𝛽 𝑘
= −𝑘𝑥 ⇒ 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = −𝛽𝑥̇ ⇒ 𝑥̈ + 𝑚 𝑥̇ + 𝑚 𝑥 = 0
𝜕𝑥

𝜕𝐷
= −𝛽𝑥̇
𝜕𝑥̇
{
𝛽 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0 ⇔ 𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔0 2 𝑥 = 0
𝑚 𝑚
avec
𝑘 𝛽
𝜔0 = √𝑚 et 𝛿 = 2𝑚

La résolution de cette équation différentielle est de la forme

si 𝛿 = 𝜔0 ( Système critique) , 𝑞(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝛿𝑡

si 𝛿 < 𝜔0 ( Système faiblement amorti ou pseudopériodique),

𝑞(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 cos (𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)

Où

𝐴 et 𝜑 sont des constantes déterminées par des conditions initiales ; 𝜔𝐴 =

√𝜔02 − 𝛿 2 est la pseudo période

si 𝛿 > 𝜔0 ( Système fortement amorti ou apériodique),

𝑟1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔02
𝑞(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2 𝑡 Tel que :{
𝑟2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔02

𝐴1 et 𝐴2 sont des constantes déterminées en utilisant les condition initiales.

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