Analyse Des Systèmes Dans L'espace D'état - Année Académique 2023-2024

Faculté de Génie Electrique et d’Informatique Département d’Automatique 2023-2024
Module : Commande Des Systèmes Linéaires Section : L3B

Responsable de la matière: Mme LOUADJ
Chapitre 4
Analyse des systèmes dans l’espace d’état
Introduction
Dans le précédent chapitre, il a été conclu qu’une représentation interne (représentation d’état)
est plus riche et plus globale que la représentation externe (entrée-sortie), permettant la
représentation sous forme matricielle d’un système monovariable, linéaire, continu dans le
temps, invariant et causal.
L’évolution d’un système dynamique soumis à une entrée 𝑢(𝑡) et délivrant des informations à
travers la sortie 𝑦(𝑡), est entièrement caractérisée par un vecteur d’état 𝑥(𝑡) lié à l’entrée et à la
sortie. Il est évident que pour connaitre l’évolution de l’état 𝑥(𝑡) du système, il est nécessaire de
résoudre le système de n équations différentielles qui représentent l’équation d’état :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑒(𝑡) ; et ce pour tout 𝑢(𝑡) ≠ 0, dont la solution=[la solution homogène
(solution libre 𝒖(𝒕) = 𝟎)+solution génèrale(solution forcée 𝒖(𝒕) ≠ 𝟎)], tout en ayant
connaissance des conditions initiales de l’état (𝑥(𝑡 )). de plus, il est aussi important de faire
l’analyse du système de point de vu commandabilité, observabilité et stabilité.
L’objectif de ce chapitre est d’aborder de différentes méthodes permettant à l’aboutissement de

la solutions du modèle d’état du système, puis fournir des éléments qui sont nécessaires à la
compréhension de la commande temporelle par l’approche d’état.
I- Analyse des systèmes dans l’espace d’état

a- Quelques propriétés de modèles d’état
Etant donné un système linéaire, le choix de ses variables d’état n’est pas unique, pour cette
raison, il peut y avoir plusieurs formes de représentations. La représentation d’état facilite
l’étude (l’analyse) de certaines propriétés des systèmes étudiés comme : la propriété de
commandabilité et d’observabilité.
 Concepts de commandabilité (gouvernabilité) et d’observabilité de Kalman:
Les concepts de commandabilité et d’observabilité sont des concepts fondamentaux pour

l’analyse des systèmes dynamique. Ils permettent en effet de donner dans certains cas une
réponse quant à l’existence d’une solution auxproblèmex fondamentaux de l’automatique.
1
On va introduire dans cette partie ces concepts « introduits par Kalman », nécessaires pour
établir les lois de commande.
Notion de commandabilité appelée aussi atteignabilité ou encore

gouvernabilité: un système est dit commandable si, en agissant sur la commande 𝑢(𝑡),
on fait evoluer 𝑥 (𝑡), puis les autres états par effet cascade, donc tous les états du
système peuvent être commandés et modifiés par effet cascade.
la question qu’on se posera est, comment vérifier si un système est commandable ?
Un système est dit complètement commandable si la matrice de commandabilité définit par la

matrice 𝐶 , est à plein rang (𝒓𝒂𝒏𝒈 𝑪𝑨,𝑩 = 𝒏 ⇒ 𝐝𝐞𝐭 𝑪𝑨,𝑩 ≠ 𝟎), telle que nest l’ordre du
système, et cette matrice 𝑪𝑨,𝑩est calculée comme suit
𝐶 , = [𝐵 𝐴. 𝐵 𝐴 .𝐵 ⋯ 𝐴 . 𝐵] … … … … … … … …
Exemple 1: pour bien illustrer cette notion, on peut prendre l’exemple d’une automobile
commandé par le volant lors d’une prise d’un virage. Le volant étant notre commande, ne peut
pas affecter sa vitesse de mobilité, on conclut que la vitesse n’est pas commandable par le volant.
Exemple 2: soit la fonction de transfert d’un système mécanique (masse-ressort-amortisseur),

soumis à une force 𝑵(𝒕) suivante:
𝟏
𝒀(𝒑) 𝒎
𝑯(𝒑) = =
𝑵(𝒑) 𝒑𝟐 + 𝒇 𝒑 + 𝒌
𝒎 𝒎
Tels que :
𝒇est le frottement visqueux ; 𝒎 la masse du corps attaché au ressort ; 𝒌la raideur du ressort, y(t)
est l’allongement du ressort.
Donner la forme compagne commandable du modèle d’état du système:
𝟎 𝟏
𝒙̇ (𝒕) = 𝒌 𝒇 × 𝒙(𝒕) + 𝟎 × 𝑵(𝒕)
− − 𝟏
𝒎 𝒎
𝟏
𝒔(𝒕) = 𝟎 × 𝒙(𝒕)
𝒎
𝟎 𝟏
𝑨= 𝒌 𝒇 : La matrice d’état ;
−𝒎 −𝒎
2
𝟎
𝑩= : matrice de commande ;
𝟏
𝟏
𝒄= 𝒎
𝟎 : matrice de sortie.
Vérifier la commandabilité du système:
La martice de commandabilité est égale à : 𝐶 = [𝐵 𝐴. 𝐵]
𝟎 𝟏 𝟏
𝒌 𝒇 𝟎 𝒇
𝑨. 𝑩 = × =
− − 𝟏 −
𝒎 𝒎 𝒎
𝟎 𝟏
𝑪𝑨𝑩 = [𝑩 𝑨. 𝑩] = 𝒇 ⇒ 𝒅𝒆𝒕(𝑪𝑨𝑩 ) = 𝟏 ≠ 𝟎
𝟏 −
𝒎
D’où le rang de 𝑪𝑨𝑩 est égale à 2 (Matrice de rang plein), on conclut que le système est
complètement commandable.
Exemple 3 : Soit le système de bacs représenté sur la figure 7 suivante:
ℎ (𝑡)
𝑄 (𝑡)
𝑢(𝑡)
ℎ (𝑡)
𝑄 (𝑡)
Figure 7 : Représentation d’un système hydraulique.
Les sorties des deux bacs s’écrivent en fonction de la hauteur du liquide dans chaque bac, tels
que :
𝑄 (𝑡) = , 𝑄 (𝑡) = .
𝐶 et𝐶 sont les surfaces de la base des bac 1 et 2 respectivement.
1- Donner le modèle d’état du système hydraulique, tout en considérant les variables d’état
𝑥 ℎ
suivantes : 𝑥 = 𝑥 = .
ℎ
3
2- Vérifier la commandabilité du système.
Solution :
1- Equation représentant la dynamique du bac1 et du bac2 (bilan volumique):
La variation du volume du liquide dans le bac 1 est donnée par l’équation différentielle
suivante :
𝑑𝑣 ℎ 𝑑ℎ ℎ
= −𝑞 = − ⇒ =−
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐶 .𝑅
𝑑𝑥 𝑥
⇒ =−
𝑑𝑡 𝐶 .𝑅
La variation du volume du liquide dans le bac 2 est donnée par l’équation différentielle
suivante :
𝑑𝑣 𝑑ℎ ℎ ℎ
=𝑞 +𝑢−𝑞 ⇒𝐶 = − +𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑅
𝑑𝑥 𝑥 𝑥
⇒ = − +𝑢
𝑑𝑡 𝐶 .𝑅 𝐶 .𝑅
Le modèle d’état du système est :
=− 𝑥̇ − 0 𝑥
. . 0
⇒ = × 𝑥 + ×𝑢
= − +𝑢 𝑥̇ − 1
. . . .
2- Etudier la commandabilité du système :

 Calcul de la matrice de commandabilité𝐶 , :
𝐶 , = [𝐵 𝐴 . 𝐵]
1
⎡− ⎤ 0 0
𝐶 .𝑅 ⎥× 0 = 1
𝐴. 𝐵 = ⎢ −
⎢ 1 −
1 ⎥ 1
𝐶 .𝑅
⎣ 𝐶 .𝑅 𝐶 .𝑅 ⎦
0
0 1
𝐶 , = −
1
𝐶 .𝑅
 Vérifier si cette matrice est à rang plein :
4
0
0 1
det (𝐶 , ) = det − =0
1
𝐶 .𝑅
On conclut que la matrice 𝐶 , n’est pas de rang plein, donc le système n’est pas commandable.
Notion d’observabilité où de détectabilité: La propriété d’observabilité indique si

l’information fournie par les signaux des sorties mesurées et de l’entrée suffisent à reconstruire
l’état initial du système dynamique.
Sur ce concept aussi, on se posera la question suivante : comment vérifier l’observabilité d’un
système ?
Un système est dit observable si la matrice d’observabilité définit par la matrice 𝑂 , est à plein
rang (c'est-à-dire que𝒓𝒂𝒏𝒈 𝑂 , = 𝒏 ⇒ 𝐝𝐞𝐭 𝑂 , ≠ 𝟎), telle que nest l’ordre du système, et la
matrice 𝑂 , est calculée comme suit :
𝐶
⎡ 𝐶. 𝐴 ⎤
⎢ ⎥
𝑂 , = ⎢ 𝐶. 𝐴 ⎥ … … … … … … … … … … … … … … . .52
⎢ ⋮ ⎥
⎣𝐶. 𝐴 ⎦
Exemple 4 : Il est physiquement impossible de connaître la position de départ d’un véhicule se

déplaçant de manière rectiligne à une vitesse constante si l’on mesure que cette dernière (la
position n’est pas observable par la vitesse).
Exemple 5 : Soit les deux systèmes a et b suivants :
1 1 1
𝑥̇ (𝑡) = × 𝑥(𝑡) + × 𝑢(𝑡)
−2 −1 0 … … … … … … … … … … (𝑎)
𝑦(𝑡) = [1 0] × 𝑥(𝑡) + 0 × 𝑢(𝑡)
0 1 1
𝑥̇ (𝑡) = × 𝑥(𝑡) + × 𝑢(𝑡)
0 0 0 … … … … … … … … … … . . (𝑏)
𝑦(𝑡) = [0 1] × 𝑥(𝑡) + 0 × 𝑢(𝑡)
Calculer la matrice d’observabilité pour les systèmes (a) et (b) :
𝐶 1 0
Système (a) : 𝑂 , = =
𝐶. 𝐴 1 1
1 0
𝑟𝑎𝑛𝑔 = 2 ⇒ det 𝑂 , =1≠0
1 1
On conclut que le système (a) est à plein rang, donc il est totalement observable.
5
𝐶 0 1
Système (b) : 𝑂 , = =
𝐶. 𝐴 0 0
0 1
𝑟𝑎𝑛𝑔 = 1 ≠ 2 𝑐𝑎𝑟 det 𝑂 , = 0.
0 0
On conclut que le système (b) n’est pas à plein rang, donc il n’est pas observable.
b- Analyse de la stabilité des systèmes dans l’espace d’état
Dans le chapitre 3, on a vu qu’il était possible de passer d’une fonction de transfert à un modèle
d’état, comme il est possible de faire le chemin inverse, c'est-à-dire de passer d’un modèle d’état
à une fonction de transfert. Dans le domaine complexe, l’étude de la stabilité d’un système
linéaire peut se faire par la méthode directe, qui consiste à analyser les pôles ou les racines de
l’équation caractéristique du système. Il a été déduit que, ces pôles ne sont que les valeurs
propres de la matrice d’état 𝐴, et qui s’obtiennent en trouvons les solutions de l’équation
det(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = 0.
Il est important de rappeler qu’un système est dit stable si tous ses pôles (où valeurs
propres) sont à partie réelle strictement inférieure à zéro (Re<0).
II- Résolution de l’équation d’état
Rappelons la forme canonique d’un modèle d’état linéaire suivante :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡) … … … … … … … … 1
𝑠(𝑡) = 𝐶. 𝑥(𝑡) + 𝐷. 𝑢(𝑡) … … … … … … … . . .2
Nous envisagerons la résolution de l’équation d’état en deux temps :
- Régime libre 𝑢(𝑡) = 0;

- Régime forcé 𝑢(𝑡) ≠ 𝟎.
Il s’agit de résoudre l’équation (1) à partir de la condition initiale 𝑥(𝑡 ) = 𝑥 . En appliquant la

transformée de Laplace à l’équation 1, nous trouvons le résultat suivant :
 Solution compléte (solution libre+solution forcée 𝒖(𝒕) ≠ 𝟎)
ℒ{𝑥̇ (𝑡)} = ℒ{𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡)} ⇒ 𝑝. 𝑋(𝑝) − 𝑥0 = 𝐴. 𝑋(𝑝) + 𝐵. 𝑈(𝑝)
1 1
⇒ 𝑋(𝑝) = . 𝑥0 + . 𝐵. 𝑈(𝑝)
(𝑝. 𝐼 − 𝐴) (𝑝. 𝐼 − 𝐴)
6
( ) 𝑡 ( )
𝑇𝐿 𝑋(𝑝) =. ( 𝑥 +( . 𝐵. 𝑈(𝑝) ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥0 + ∫𝜏 𝑒 . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
. ) 0 . )
𝒕
Indication : 𝑻𝑳 𝟏 {𝑭(𝒑). 𝑮(𝒑)} = 𝒇(𝒕) ∗ 𝒈(𝒕) = ∫𝝉 𝒇(𝒕 − 𝝉) × 𝒈(𝝉) 𝒅𝝉
𝟏 𝒕𝟎 )
Avec : 𝑻𝑳 𝟏 {𝑿(𝒑)} = 𝑻𝑳 𝟏
(𝒑.𝑰 𝑨)
. 𝒙𝟎 = 𝒆𝑨(𝒕 . 𝒙𝟎
𝟏 𝒕
Et : 𝑻𝑳 𝟏
(𝒑.𝑰 𝑨)
𝑩. 𝑼(𝒑) = 𝒇(𝒕) ∗ 𝒈(𝒕) = ∫𝒕 𝒆𝑨(𝒕 𝝉)
. 𝑩. 𝒖(𝝉)𝒅𝝉
𝟎
D’où : 𝑥(𝑡) = 𝑒 ( )
𝑥 +∫ 𝑒 ( )
. 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 … … … … … … … … ….
Solution libre Solution forcée
( )
La seule difficulté de cette résolution réside dans le calcul de la matrice 𝑒 notée par
( )
𝛷(𝑡) = 𝑒 , cette matrice est appelée « matrice de transition ».
Pour 𝑡 = 0, on obtient l’équation de transition suivante :
. ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + 𝑒 . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
En remplaçant l’expression 3 dans l’expression 2 , on obtient la sortie suivante :
𝒕
𝑨(𝒕 𝒕𝟎 )
𝒔(𝒕) = 𝑪. 𝒆 𝒙𝟎 + 𝒆𝑨(𝒕 𝝉)
. 𝑩. 𝒖(𝝉)𝒅𝝉 + 𝑫. 𝒖(𝒕) … … … … … … ….
𝟎
II. Méthodes de calcul de la matrice de transition
a- Méthode directe ou méthode de Taylor
Une matrice dépendant du temps𝑒 est définie par la série de Taylor absolument convergente,
tel que :
𝑡 𝑡
𝑒 = 𝐼 + 𝐴. 𝑡 + 𝐴 + ⋯…+ 𝐴 + ⋯……
2! 𝑘!
Avec 𝐼 est une matrice identité. La série converge à condition que la matrice d’état soit
nilpotente.
7
Une matrice d’état est dite Nilpotente si : ∃ 𝑘 > 0, tel que : 𝐴 = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑛 > 𝑘.
Il est évident que plus 𝑘 est petit, mieux c’est car, le calcul direct est plus simple et plus rapide.
Exemple :
Soit un système représenté par un modèle d’état dont la matrice d’état est égale à :
0 0
𝐴=
𝑎 0
- Calculer la matrice de transition en appliquant le théorème direct de Taylor.
Solution :
On a :
𝑡 𝑡
𝑒 = 𝐼 + 𝐴. 𝑡 + 𝐴 + ⋯…+ 𝐴 + ⋯……
2! 𝑘!
0 0 0 0 0 0
On a : 𝐴 = × = . On déduit que la matrice 𝐴 est Nilpotente, parce que
𝑎 0 𝑎 0 0 0
∀ 𝑛 ≥ 2, 𝑜𝑛 𝑎 𝐴 = 0.
1 0 0 0 1 0
𝑒 = 𝐼 + 𝐴. 𝑡 = + =
0 1 𝑎𝑡 0 𝑎𝑡 1
Rappels mathématiques :
Pour comprendre les différents calculs de la matrice de transition, il nécessaire de rappeler

certaines propriétés de l’exponentielle d’une matrice dépendant du temps :
Pour toute matrice 𝐴 carrée dépendant du temps, les principales propriétés de son exponentielle
sont :
( )
1- 𝑒 .
×𝑒 .
=𝑒 .
2- 𝑒 .
= 𝐴. 𝑒 .
.
3- 𝑒 . .
= 𝑃. 𝑒 . 𝑃
b- Méthode de calcul par la transformée de Laplace
On peut revenir sur une des étape de calcul de la solutions du modèle d’état suivante :
8
𝟏
𝑇𝐿 {𝑋(𝑝)} = 𝒙𝟎 𝑇𝐿 { (𝒑.𝑰 𝑨)
}+(
. )
. 𝐵. 𝑈(𝑝) ⇒
𝒕𝟎 ) 𝑡 ( )
𝒙(𝒕) = [𝒆𝑨(𝒕 𝒙𝟎 ] + ∫𝒕 𝑒 . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝟎
𝟏 𝒕𝟎 )
𝑇𝐿 𝒙 = 𝒆𝑨(𝒕 𝒙𝟎
(𝒑. 𝑰 − 𝑨) 𝟎
Il est bien clair que pour 𝑡 = 0, la matrice de transition est obtenue par la calcul suivant:
𝟏
𝒆𝑨𝒕 = 𝑇𝐿 = 𝑇𝐿 [ (𝒑. 𝑰 − 𝑨) 𝟏 ]
(𝒑. 𝑰 − 𝑨)
Exemple d’application :
Calcule de la matrice de transition avec la TL-1 pour le cas d’un système suivant :
−𝟏 𝟐 𝟏
𝒙̇ (𝒕) = × 𝒙(𝒕) + u(t)
𝟎 −𝟏 𝟐
𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎] × 𝒙(𝒕)
On considère que 𝑡 = 0.
Solution :
On a :
𝟏
𝒆𝑨𝒕 = 𝑇𝐿 = 𝑇𝐿 [ (𝒑. 𝑰 − 𝑨) 𝟏 ]
(𝒑. 𝑰 − 𝑨)
Calcul de (𝑝. 𝐼 − 𝐴) :
𝑃+1 −2
(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = 𝑃 0
−
−1 2
=
0 𝑃 0 −1 0 𝑃+1
⇒ det(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = (𝑃 + 1) + 2 = P + 2P + 3 = (P + 1) × (p + 2)
𝑃+1 0 𝑃+1 2
(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = ⇒ 𝑐𝑜𝑓[(𝑃. 𝐼 − 𝐴) ] =
−2 𝑃+1 0 𝑃+1
𝑃+1 (𝑃 + 1)
2 2
⎡ ⎤
𝑐𝑜𝑓[(𝑃. 𝐼 − 𝐴 )𝑇 ] 0 (𝑃 + 1). (𝑃 + 2) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2)⎥
𝑃+1
(𝑝. 𝐼 − 𝐴) = = = ⎢
det(𝑃. 𝐼 − 𝐴) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2) ⎢ 0 𝑃+1 ⎥
⎣(𝑃 + 1). (𝑃 + 2) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2)⎦
9
1 2
⎡ ⎤
(𝑃 + 2) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2)⎥
(𝑝. 𝐼 − 𝐴) =⎢
⎢ 0 1 ⎥
⎣ (𝑃 + 2) ⎦
⎧⎡ 1 2 ⎫
⎪⎢(𝑃 + 2) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2)⎤⎥⎪
𝑒 .
= 𝑇𝐿 (𝑝. 𝐼 − 𝐴)−1 } =𝑇𝐿 ⎢ ⎥
⎨⎢ 0 1
⎪⎣ ⎥⎬
⎩ (𝑃 + 2) ⎦⎪
⎭
1 2
⎡𝑇𝐿−1 { } 𝑇𝐿−1 { }⎤
−1 ⎢ (𝑃 + 2) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2) ⎥
⇒ 𝑇𝐿 (𝑝. 𝐼 − 𝐴) } = ⎢ ⎥
1
⎢ 0 𝑇𝐿−1 { } ⎥
⎣ (𝑃 + 2) ⎦
1 2
⎡𝑇𝐿−1 { } 𝑇𝐿−1 { }⎤
(𝑃 + 2) (𝑃 + 1). (𝑃 + 2) ⎥
𝑇𝐿 (𝑝. 𝐼 − 𝐴)−1 } = ⎢⎢ ⎥
1
⎢ 0 𝑇𝐿−1 { } ⎥
⎣ (𝑃 + 2) ⎦
1 2 2
⎡𝑇𝐿−1 { } 𝑇𝐿−1 { − }⎤
−1 ⎢ (𝑃 + 2) (𝑃 + 1) (𝑃 + 2) ⎥
𝑇𝐿 (𝑝. 𝐼 − 𝐴) } = ⎢ ⎥
1
⎢ 0 𝑇𝐿−1 { } ⎥
⎣ (𝑃 + 2) ⎦
𝟐𝒕 𝒕 𝟐𝒕
La matrice de transition dans ce cas est égale à : 𝒆𝑨.𝒕 = 𝒆 𝟐. 𝒆 − 𝟐𝒆
𝟎 𝒆 𝟐𝒕
c- Méthode de diagonalisation de la matrice de transition
Il est bien clair que lorsque la matrice d’état 𝐴 n’est pas nilpotente, le calcul devient plus
complexe, il est donc évident qu’on la diagonalisant, le travail devient plus facile car :
𝑝 0…0 𝑒 0 …0
0 ⋮ 0 ⋮
𝑠𝑖 𝐴 = ⋱ ⇒𝑒 = ⋱
⋮ 0 ⋮ 0
0 …0 𝑝 0 …0 𝑒
Considérons une matrice d’état quelconque :
𝑎 … 𝑎
𝐴= ⋮ ⋱ ⋮
𝑎 … 𝑎
10
Le problème consiste à calculer une matrice de passage 𝑀 permettant d’avoir une nouvelle
structure de la matrice de transition du modèle d’état qui doit être la forme modale. elle est
constituée de vecteurs propres calculée à partir des valeurs propres de la matrice 𝐴.
 Valeurs propres de la matrice d’état
On cherche en premier lieu les valeurs propres 𝜆 de A, à base desquels on déduit les vecteurs
propres que contient la matrice de passage M.
 Calcul des vecteurs propres

Il est nécessaire de chercher n vecteurs non nuls linéairement indépendants 𝑣 , tels que :
𝐴×𝑣 =𝜆 ×𝑣
Les vecteurs 𝑣 sont appelés vecteurs propres de 𝐴.
 Matrice de passage M
La matrice de passage M recherchée sera formée de ces vecteurs, tel que :
𝑀 = [𝑣 … 𝑣 ]
On aura donc la matrice diagonale 𝐷 = 𝑀 𝐴. 𝑀 contenant les valeurs propres de 𝐴.

L’expression de 𝐷 diagonale est :
𝜆 0 …0
0 ⋮
𝐷= ⋱
⋮ 0
0 …0 𝜆
La matrice 𝐴 est liée à la matrice diagonale par la relation : 𝐴 = 𝑀. 𝐷. 𝑀 .
 Calcul de la matrice de transition 𝒆𝑨𝒕
𝑒 0 …0
0 ⋮
𝑒 = 𝑀. 𝑒 . 𝑀 =𝑀 ⋱ 𝑀−1
⋮ 0
0 …0 𝑒
Exemple d’application:
0 1
Soit la matrice d’état d’un système suivante : 𝐴 =
−2 −3
On souhaite calculer la matrice de transition 𝑒 avec la méthode diagonalisation.
Solution :
1- Définir la matrice de passage 𝑴 :
11
 Calcul des valeurs propres de la matrice 𝑨 :
Les valeurs propres de la matrice 𝐴 se calculent en trouvant les solutions de l’équation :
det(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = 0
Expression de la matrice (𝑃. 𝐼 − 𝐴) :
𝑝 −1
(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = 𝑃. 1 0 − 0 1
=
0 1 −2 −3 −2 𝑝 + 3
det(𝑃. 𝐼 − 𝐴) = 0 ⇒ 𝑃 + 3𝑃 + 2 = 0
La matrice 𝑨 possède deux valeurs propres : 𝑷𝟏 = −𝟏 𝒆𝒕 𝑷𝟐 = −𝟐
 Calcul des vecteurs propres 𝒗𝒊 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒊 ∈ {𝟏, 𝟐}, qui constituent la matrice de passage 𝑴,
tel que : 𝑴 = [𝒗𝟏 𝒗𝟐 ]
Les vecteurs propres se calculent comme suit :
𝒂
- Calcul de [𝒗𝟏 ] = :
𝒃
𝒂 𝒂 𝒃 = −𝒂
On a : 𝐴. 𝑣 = 𝑃 . 𝑣 ⇒ 0 1
× = −𝟏 × ⇔
−2 −3 𝒃 𝒃 −𝟐𝒂 − 𝟑𝒃 = −𝒃
⇒ {𝒂 = −𝒃
𝒂 = −𝟏 −𝟏
On choisit les valeurs de a et b comme suit : ⇒ [𝒗𝟏 ] =
𝒃=𝟏 𝟏
𝒄
- Calcul de [𝒗𝟐 ] = :
𝒅
𝒄 𝒄 𝒅 = −𝟐𝒄
On a : 𝐴. 𝑣 = 𝑃 . 𝑣 ⇒ 0 1
× = −𝟐 × ⇔
−2 −3 𝒅 𝒅 −𝟐𝒄 − 𝟑𝒅 = −𝟐𝒅
𝟏
⇒ 𝒄=− 𝒅
𝟐
𝟏 𝟏
𝒄 = −𝟐
On choisit les valeurs de c et d comme suit : ⇒ [𝒗𝟐 ] = − 𝟐
𝒅=𝟏 𝟏
𝒂 𝒄
La matrice de passage dans ce cas est égale à : 𝑴 = [𝒗𝟏 𝒗𝟐 ] =
𝒃 𝒅
𝟏
𝑴= −𝟏 −
𝟐
𝟏 𝟏
2- Calcul de la matrice inverse de 𝑴 :
𝟏
𝟏 𝟐
𝑻
𝟏
𝒂𝒅𝒋(𝑴 ) −𝟏 −𝟏 −𝟐 −𝟏
𝑴 = = 𝟏 =
𝒅𝒆𝒕(𝑴) −𝟐 𝟐 𝟐
12
3- Calcul de la matrice diagonale 𝑫:

𝟏
𝑫=𝑴 𝟏
. 𝑨. 𝑴 = −𝟐 −𝟏 ×
0 1
× −𝟏 − 𝟐 =
−𝟏 𝟎
𝟐 𝟐 −2 −3 𝟎 −𝟐
𝟏 𝟏
4- Calcul de la matrice de transition 𝒆𝑨.𝒕 :
𝑫 = 𝑴 𝟏 . 𝑨. 𝑴 ⇒ 𝑨 = 𝑴. 𝑫𝑴 𝟏
−𝒕 𝟏
𝒆𝑨.𝒕 = 𝑴. 𝒆𝑫.𝒕 𝑴 𝟏
= −𝟏 − 𝟐 × 𝒆 𝟎 × −𝟐 −𝟏
𝟎 𝒆−𝟐𝒕 𝟐 𝟐
𝟏 𝟏
𝒕
𝒆𝑨.𝒕 = 𝟐𝒆 − 𝒆 𝟐𝒕 𝒆 𝒕
− 𝒆 𝟐𝒕
𝒕
−𝟐𝒆 + 𝟐𝒆 𝟐𝒕 −𝒆 𝒕
+ 𝟐𝒆 𝟐𝒕
c- Méthode de Cayley-Hamilton
On a vu que la matrice de transition 𝑒 peut être obtenue par développement en série de

Taylor, qui représente une fonction analytique en 𝐴 que l’on peut noter 𝑓(𝐴). Cette fonction n’est
en réalité qu’un polynôme en A de degré proportionnellement infini, dont les coefficients
dépendent du temps t.
La méthode de Cayley-Hamilton annonce que la matrice A vérifie l’équation caractéristique. Si

l’ont revient à l’expression de 𝑓(𝐴), cette fonction peut être exprimée par :
.
𝑓(𝐴) = 𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝐴 … … … … … … … … … … … … (𝑨)
Où 𝛼 (𝑡) sont des fonctions dépendantes du temps.
Il est clair que pour définir 𝑒 .

, il faut définir les fonctions 𝛼 (𝑡). On tient à rappeler que 𝐴 n’est
pas seule à vérifier l’équation caractéristique, et que les valeurs propres de la matrice 𝐴 vérifient
aussi l’équation caractéristique, ce qui nous mène à écrire la relation :
.
𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝜆 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 ∈ {1,2, … . 𝑛}
Ce système d’équations à n inconnues permet de déterminer les expressions des coefficients

𝛼 (𝑡), et ainsi connaître complètement l’expression.
Cette méthode est valable juste pour des pôles ou valeurs propres distincts. Dans le cas où il
existe des pôles multiple, il faut avoir recours à des méthodes plus avancée telle la méthode par
13
Interpolation de Lagrange-Sylvester. Ceci n’est pas détaillé dans ce chapitre, toutefois, il faut
noter que la relation (𝑨) est vraie même pour les valeurs propres multiples.
Exemple illustratif :
0 1
On reprend la matrice d’état de l’exemple précèdent suivante : 𝐴 =
−2 −3
Calcul de la matrice de transition avec la méthode de Cayley-Hamilton.
Solution :
Le calcul de la matrice de transition en utilisant les deux relations suivantes :
.
𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝐴
Et
.
𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝜆 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 ∈ {1,2, … . 𝑛}
Le travail consiste à chercher les fonctions temporelles 𝛼 (𝑡).
0 1
Le système est d’ordre n=2. Calculer les valeurs propres de la matrice 𝐴 = :
−2 −3
Suivant les calculs faits précédemment : les valeurs propres de A sont :
La matrice 𝑨 possède deux valeurs propres : 𝑷𝟏 = −𝟏 𝒆𝒕 𝑷𝟐 = −𝟐

 Calcul des fonctions 𝜶𝒌 (𝒕) :
On a :
.
𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝐴
Et pour les deux valeurs propres, on peut deduire les fonction recherchées comme suit
. 𝑒 = 𝛼 (𝑡) + 𝛼 (𝑡) × (−1)

𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝜆 ⇒
𝑒 = 𝛼 (𝑡) + 𝛼 (𝑡) × (−2)
𝛼 (𝑡) = 2𝑒 − 𝑒
⇒
𝛼 (𝑡) = 𝑒 − 𝑒
14
La matrice de transition s’obtient comme suit :
𝑒 = 𝛼 (𝑡). 𝐴 = 𝛼 (𝑡). 𝐼 + 𝛼 (𝑡). 𝐴
= (2𝑒 −𝑒 ) × 1 0 + (𝑒 −𝑒 )×
0 1
0 1 −2 −3
On obtient ainsi la matrice de transition suivante :
𝒕
𝒆𝑨.𝒕 = 𝟐𝒆 − 𝒆 𝟐𝒕 𝒆 𝒕
− 𝒆 𝟐𝒕
𝒕
−𝟐𝒆 + 𝟐𝒆 𝟐𝒕 −𝒆 𝒕
+ 𝟐𝒆 𝟐𝒕
III- Calcul la réponse du système dans l’espace d’état

On rappelle les expressions de l’équation de transition et de la réponse suivantes :
Pour 𝑡 = 0, on obtient l’équation de transition suivante :
. ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + 𝑒 . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
Et l’expression de la réponse est la suivante :
𝑡
( ) ( )
𝑠(𝑡) = 𝐶. 𝑒 𝑥0 + 𝑒 . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐷. 𝑢(𝑡)
0
III-1. Calcul de la réponse impulsionnelle (𝒖(𝒕) = 𝜹(𝒕) ⇒ 𝑼(𝒑) = 𝟏)
 Calcul de l’équation de transition
1 1 1 1
𝑋(𝑝) = .𝑥 + . 𝐵. 𝑈(𝑝) = .𝑥 + . 𝐵. 1
(𝑝. 𝐼 − 𝐴) (𝑝. 𝐼 − 𝐴) (𝑝. 𝐼 − 𝐴) (𝑝. 𝐼 − 𝐴)
⇒ 𝑇𝐿 (𝑋(𝑝)) = 𝑥(𝑡) = 𝑒 . 𝑥 + 𝑒 . 𝐵
.
𝑥(𝑡) = 𝑒 (𝑥 + 𝐵)
 L’expression de la réponse est :

Pour des raisons de simplification, on prend D=0, de plus, cette composante est
généralement nulle.
𝑠(𝑡) = 𝐶 𝑒𝐴.𝑡 (𝑥0 + 𝐵)
15
𝟏
III-2 . Calcul de la réponse indicielle (𝒖(𝒕) = 𝟏 ⇒ 𝑼(𝒑) = 𝒑)
On rappelle l’expression temporelle de l’équation de transition suivante :
. ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + 𝑒 . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
Avec : 𝑢(𝜏) = 1, dans ce cas, 𝑥(𝑡) devient :
. ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + 𝑒 . 𝐵𝑑𝜏
. ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + 𝑒 .𝑒 . 𝐵𝑑𝜏
. ( ) . .
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + [−𝑒 𝐴 𝑒 𝐵 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 −𝑒 𝐴 𝑒 𝐵 − (−𝑒 𝐴 𝑒𝐴 𝐵)
. .
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 −𝑒 𝐴 𝑒 𝐵 − (−𝑒 𝐴 𝑒𝐴 𝐵)
.
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 −𝑒 𝐴 𝑒 𝐵+𝑒 𝐴 𝐵
.
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥 + 𝑒 .𝐴 .𝐵 − 𝐴 .𝐵
Et l’expression de la réponse est la suivante (D=0=:
.
𝑠(𝑡) = 𝐶. (𝑒 𝑥0 − 𝐴−1 . 𝐵 + 𝑒𝐴.𝑡 . 𝐴−1 . 𝐵)
𝒔(𝒕) = 𝑪. 𝒆𝑨.𝒕 . (𝒙𝟎 + 𝑨−𝟏 . 𝑩) − 𝑪. 𝑨−𝟏 . 𝑩
III-3. Calcul de la réponse harmonique du système
Le signal d’entrée dans ce cas est un signal sinusoïdal 𝑢(𝑡) = 𝑈 × sin (𝜔 × 𝑡).
Le signal de sortie en régime permanent sera un signal de nature sinusoidal, dont on rappelle
l’expression :
𝑦 (𝑡) = ‖𝐺(𝑗𝜔)‖ × 𝑈 × sin (𝜔 × 𝑡 + 𝜑(𝑤))
Avec :
‖𝐺(𝑗𝜔)‖ = 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑒𝑛 𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝐺(𝑗𝜔)
𝜑(𝑤): 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝐺(𝑗𝜔)
16
Conclusion
A travers ce chapitre 4, nous avons vu que lorsqu’un système linéaire est représenté dans
l’espace d’état, on analyse certaines propriétés telles que : la commandabilité, l’observabilité et
la stabilité.
Il est aussi important de savoir comment ce système évolue à travers une sortie y(t) unique et ce
vis-à-vis de certaines entrées typiques (impulsion, échelon, sinus).
Le principal travail d’un automaticien est de pouvoir contrôler le comportement, ou la

dynamique d’un système en imposant certaines conditions sur le régime transitoire et le régime
permanent de sa réponse. La synthèse d’une commande dédiée aux systèmes représentés dans
l’espace d’état fera l’objet du prochain chapitre.
17

Analyse Des Systèmes Dans L'espace D'état - Année Académique 2023-2024

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Analyse Des Systèmes Dans L'espace D'état - Année Académique 2023-2024

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Faculté de Génie Electrique et d’Informatique Département d’Automatique 2023-2024

Module : Commande Des Systèmes Linéaires Section : L3B

L’objectif de ce chapitre est d’aborder de différentes méthodes permettant à l’aboutissement de

I- Analyse des systèmes dans l’espace d’état

 Concepts de commandabilité (gouvernabilité) et d’observabilité de Kalman:

Les concepts de commandabilité et d’observabilité sont des concepts fondamentaux pour

Notion de commandabilité appelée aussi atteignabilité ou encore

la question qu’on se posera est, comment vérifier si un système est commandable ?

Un système est dit complètement commandable si la matrice de commandabilité définit par la

Exemple 2: soit la fonction de transfert d’un système mécanique (masse-ressort-amortisseur),

Donner la forme compagne commandable du modèle d’état du système:

Vérifier la commandabilité du système:

La martice de commandabilité est égale à : 𝐶 = [𝐵 𝐴. 𝐵]

Exemple 3 : Soit le système de bacs représenté sur la figure 7 suivante:

Figure 7 : Représentation d’un système hydraulique.

𝐶 et𝐶 sont les surfaces de la base des bac 1 et 2 respectivement.

2- Vérifier la commandabilité du système.

1- Equation représentant la dynamique du bac1 et du bac2 (bilan volumique):

Le modèle d’état du système est :

2- Etudier la commandabilité du système :

Notion d’observabilité où de détectabilité: La propriété d’observabilité indique si

Exemple 4 : Il est physiquement impossible de connaître la position de départ d’un véhicule se

Exemple 5 : Soit les deux systèmes a et b suivants :

Calculer la matrice d’observabilité pour les systèmes (a) et (b) :

b- Analyse de la stabilité des systèmes dans l’espace d’état

II- Résolution de l’équation d’état

Rappelons la forme canonique d’un modèle d’état linéaire suivante :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡) … … … … … … … … 1

𝑠(𝑡) = 𝐶. 𝑥(𝑡) + 𝐷. 𝑢(𝑡) … … … … … … … . . .2

Nous envisagerons la résolution de l’équation d’état en deux temps :

- Régime libre 𝑢(𝑡) = 0;

Il s’agit de résoudre l’équation (1) à partir de la condition initiale 𝑥(𝑡 ) = 𝑥 . En appliquant la

 Solution compléte (solution libre+solution forcée 𝒖(𝒕) ≠ 𝟎)

ℒ{𝑥̇ (𝑡)} = ℒ{𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡)} ⇒ 𝑝. 𝑋(𝑝) − 𝑥0 = 𝐴. 𝑋(𝑝) + 𝐵. 𝑈(𝑝)

Solution libre Solution forcée

Pour 𝑡 = 0, on obtient l’équation de transition suivante :

En remplaçant l’expression 3 dans l’expression 2 , on obtient la sortie suivante :

II. Méthodes de calcul de la matrice de transition

a- Méthode directe ou méthode de Taylor

- Calculer la matrice de transition en appliquant le théorème direct de Taylor.

Pour comprendre les différents calculs de la matrice de transition, il nécessaire de rappeler

b- Méthode de calcul par la transformée de Laplace

c- Méthode de diagonalisation de la matrice de transition

Considérons une matrice d’état quelconque :

 Valeurs propres de la matrice d’état

 Calcul des vecteurs propres

On aura donc la matrice diagonale 𝐷 = 𝑀 𝐴. 𝑀 contenant les valeurs propres de 𝐴.

La matrice 𝐴 est liée à la matrice diagonale par la relation : 𝐴 = 𝑀. 𝐷. 𝑀 .

 Calcul de la matrice de transition 𝒆𝑨𝒕

On souhaite calculer la matrice de transition 𝑒 avec la méthode diagonalisation.

1- Définir la matrice de passage 𝑴 :

 Calcul des valeurs propres de la matrice 𝑨 :

Les valeurs propres de la matrice 𝐴 se calculent en trouvant les solutions de l’équation :

Expression de la matrice (𝑃. 𝐼 − 𝐴) :

Les vecteurs propres se calculent comme suit :

3- Calcul de la matrice diagonale 𝑫:

On a vu que la matrice de transition 𝑒 peut être obtenue par développement en série de

La méthode de Cayley-Hamilton annonce que la matrice A vérifie l’équation caractéristique. Si

Où 𝛼 (𝑡) sont des fonctions dépendantes du temps.

Il est clair que pour définir 𝑒 .

Ce système d’équations à n inconnues permet de déterminer les expressions des coefficients

Calcul de la matrice de transition avec la méthode de Cayley-Hamilton.

Le calcul de la matrice de transition en utilisant les deux relations suivantes :