Systèmes Mécatroniques

SSMC3507

Master Spécialisé Mécatronique

M2-Promotion 2021-2023

Année Universitaire 2022 - 2023

 CHAPITRE 4

COMMANDABILTE, OBSERVABILITE ET
STABILITE DES SYSTEMES DYNAMIQUES

13/12/2022 Faculté des Sciences Tétouan – M.S. Mécatronique 2

4.1 Commandabilité des systèmes dynamiques
4.1.1 Matrice de Commandabilité
Soit un système dynamique représenté par sa représentation d’état:
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 ; 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (1)
Définition1: On appelle matrice de commandabilité la matrice
CO 𝐴, 𝐵 définie par:
𝐶𝑂 𝐴, 𝐵 = 𝐵, 𝐴𝐵, … , 𝐴𝑛−1 𝐵
Définition2:
Un système de vecteur d'état 𝑥 est complètement commandable sur
l'intervalle de temps [t0, tf] s'il existe sur cet intervalle une commande
u(t) permettant d'amener ce vecteur d'un état initial x(t0) quelconque à
un état final x(tf) choisi quelconque.

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4.1.2 Critère de commandabilité ou critère de Kalman
Le système représenté par l’état (1) est commandable si et seulement si
le rang de la matrice Co est égale à n.
rang𝐂𝒐 = 𝐫𝐚𝐧𝐠 𝐁, 𝐀𝐁, … , 𝐀𝐧−𝟏 𝐁 = 𝐧 = 𝐝𝐢𝐦 𝒙
On dit aussi que la paire 𝐴, 𝐵 est commandable si et seulement si:
𝐫𝐚𝐧𝐠𝐂𝐨 = 𝐧
C’est-à-dire encore si et seulement si 𝐝𝐞𝐭𝐂𝒐 ≠ 𝟎

Remarque: Pour la vérification de la commandabilité, on procède de

cette façon:
 Former la matrice de commandabilité Co
 Calculer le rang de Co
 En déduire que le système est commandable si rang(Co)= 𝒏

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 4.1.3 Exemple:

On considère le système dynamique représenté par sa représentation d’état

suivante:

0 1 0 0
𝑥= 0 0 1 𝑥 + 0 𝑢 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
0 0 1 1

𝑦 = 2 1 0 𝑥 = 𝐶𝑥

1) La matrice de commandabilité s’écrit:

𝐶𝑂 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵
0 0 1
2
Les colonnes sont donc: 𝐵 = 0 ; 𝐴𝐵 = 1 et 𝐴 𝐵 = 1 d’où la matrice
1 1 1
0 0 1
𝐶𝑂 = 0 1 1 ,
1 1 1
2) On remarque que le rang de cette matrice est 3 (𝑑𝑒𝑡𝐶𝑂 ≠ 0) donc le système
est commandable (Critère de Kalman).
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4.1.4 Commande par retour d’état:
La commande par retour d’état modifie la dynamique propre (les pôles)
du système en vue d’augmenter la stabilité, la précision et la rapidité.
Principe de base
Le principe de la commande par retour d’état est de déterminer une
commande 𝐾 telle que les pôles du système bouclé soient
convenablement placés dans le plan complexe et satisfaire des
spécifications de stabilité, de rapidité, …etc.
Le but est de réaliser un asservissement modifiant convenablement la
matrice d’état du système selon le schéma suivant:

Où 𝐾 est une matrice ligne et 𝑣 est

une nouvelle entrée

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Les pôles du système sont les valeurs propres de la matrice d’état,
l’introduction du retour d’état avec la matrice 𝐾 revient à faire un
asservissement pour modifier convenablement la matrice d’état du
système.
Soit un système décrit par l’équation d’état:

𝑥 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡

Le retour d’état introduit une modification sur l’entrée du système:

𝑢 𝑡 = 𝑣 𝑡 − 𝑤 𝑡 = 𝑣 𝑡 − 𝐾𝑥 𝑡
Soit
𝑥 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵 𝑣 𝑡 − 𝐾𝑥 𝑡 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑣 𝑡
La nouvelle matrice d’état du système est 𝑨′ = 𝑨 − 𝑩𝑲, la
dynamique du système est donc fixée par les pôles c’est-à-dire les
valeurs propres de cette matrice.
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Les valeurs propres sont les racines de l’équation caractéristique
obtenue par 𝒅𝒆𝒕 𝒔𝑰 − 𝑨′ = 𝟎
4.1.5 Commande par Placement de Pôles (commande modale)
Définition: On appelle commande par placement des pôles qui consiste
à déterminer une matrice 𝐾 telle que les valeurs propres de la matrice
𝐴′ soient placées en des positions préfixées. Les étapes du calcul de la
nouvelle commande sont alors les suivantes:
 Calcul de la matrice 𝐴′ = 𝐴 − 𝐵𝐾
 Calcul du polynôme caractéristique de cette matrice
 Résolution de l’équation caractéristique:
𝒅𝒆𝒕 𝒔𝑰 − 𝑨′ = 𝒔 − 𝒑𝟎 𝒔 − 𝒑𝟏 … 𝒔 − 𝒑𝒏−𝟏
𝑝0 , 𝑝1 , … , 𝑝𝑛−1 sont
Où13/12/2022 les
Faculté des pôles imposés
Sciences Tétouan par le concepteur.
– M.S. Mécatronique 8
Remarques:
 Une autre solution consiste à effectuer un changement de base pour
se ramener au cas d’une forme compagne pour la commande (voir
Travaux Dirigés).
 Pour que la commande soit physiquement réalisable, les pôles
imposés ou choisis doivent être réelles ou complexes conjugués deux
à deux.
 La stabilité étant la première performance du système à assurer pour
la boucle fermée(voir partie stabilité à venir), les pôles doivent être à
partie réelle strictement négative.

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4.1.6 Exemple
Soit un système dynamique caractérisé par les matrices suivantes:

1 4 −1 2
𝐴 = 6 −1 3 ; 𝐵 = 3 ; 𝐶 = 1 0 0
2 2 −5 −1
On souhaite l’asservir à l’aide d’un régulateur par retour d’état pour
obtenir une dynamique en boucle fermée définie par les pôles suivants:
𝑝1 = −1; 𝑝2 = −1 − 2𝑖; 𝑝3 = −1 + 2𝑖.
Ecrire la nouvelle matrice d’état en tenant compte de la loi de
commande 𝑢 𝑡 = −𝐾𝑥 𝑡 et en déduire la matrice de commande 𝐾.
Le polynôme caractéristique avec les pôles imposés s’écrit:
𝑠 + 1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 5
L’équation de placement de pôles qui nous donne la matrice K est donc:
𝑠 0 0 1 4 −1 2
𝑠𝐼 − 𝐴′ = 0 𝑠 0 − 6 −1 3 + 3 𝑘1 𝑘2 𝑘3
0 0 𝑠 2 2 −5 −1
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Ce qui nous donne:

𝑠 3 + 2𝑘1 + 3𝑘2 − 𝑘3 + 5 𝑠 2 + 25𝑘1 + 21𝑘2 + 10𝑘3 − 29 𝑠

+ 41𝑘1 + 72𝑘2 + 71𝑘3 − 129 = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 5

Ce qui s’écrit sous forme matricielle:

2 3 −1 𝑘1 5 3
25 21 10 𝑘2 + −29 = 7
41 72 71 𝑘3 −129 5
Soit par inversion matricielle,
𝑘1 2 3 −1 −1 3 5
𝑘2 = 25 21 10 7 − −29
𝑘3 41 72 71 5 −129
D’où la matrice
𝐾 = 𝑘1 𝑘2 𝑘3 = 1.4227 −0.8416 2.0206

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4.2 Observabilité des systèmes dynamiques:
4.2.1 Définition:
Un système caractérisé par les équations d’état:
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
est dit observable (ou complétement observable) si pour
n’importe quel état initial 𝑥0 , il existe un temps fini 𝑡𝑓 telle
que la connaissance de 𝑢 𝑡 et 𝑦 𝑡 pour 𝑡0 , 𝑡, 𝑡𝑓 est suffisante
pour déterminer 𝑥0 .

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4.2.2 Critère de Kalman
Un système linéaire invariant (SLI) dans le temps
caractérisé par les équations d’état:

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
est observable si et seulement si la matrice d’observabilité
𝑂𝑏 est de rang plein.

La matrice d’observabilité 𝑂𝑏 est définie par la matrice

suivante:

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 𝐶
𝐶𝐴
Ob = 𝐶𝐴2 𝑟𝑎𝑛𝑔 (𝑂𝑏) = 𝑛
⋮
𝐶𝐴𝑛−1
• Si le rang de la matrice d’observabilité est égale à 𝑚 < 𝑛,
le système n’est pas complétement observable.
• On a seulement 𝑚 états observables.
• 𝑛 − 𝑚 états sont non observables.

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4.2.4 Exemples:
Exemple1:
Soit le système modélisé par l’équation d’état dont les
matrices sont données par:
−2 −2 1
𝐴= ; 𝐵= ;𝐶 = 1 0 ;𝐷 = 0
−1 −3 −2
La matrice d’observabilité est donnée par:

𝐶 1 0
𝑂𝑏 𝐴, 𝐶 = = → 𝑑𝑒𝑡 𝑂𝑏 = −2 ≠ 0
𝐶𝐴 −2 −2
→ 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑂𝑏 = 𝑛 = 2
Donc le système est observable
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Exemple 2:
Soit le système représenté par l’équation d’état suivant:

−1 0 1
𝐴= ;𝐵 = ;𝐶 = 0 1 ;𝐷 = 0
0 −2 −2
La matrice d’observabilité s’écrit:

𝐶 0 1
𝑂𝑏 𝐴, 𝐶 = = → 𝑑𝑒𝑡 𝑂𝑏 = 0 → 𝑟𝑎𝑛𝑔 =
𝐶𝐴 0 −2
1<𝑛=2
Le système n’est donc pas observable.

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4.3 Observateurs
L’architecture générale d’un observateur est donnée par la
figure suivante:

L’estimation de l’état se fait en recopiant de façon virtuelle la

dynamique du système en tenant en compte non seulement la
commande 𝑢 𝑡 , mais aussi la sortie du système 𝑦 𝑡 dans le but de
corriger les écarts éventuels.
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢  xˆ  Axˆ  Bu  L  y  C xˆ 
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 
 yˆ  C xˆ
Où la matrice 𝐿 est la matrice gain de l’observateur. Elle est calculée
dans la procédure de conception de l’observateur.
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13/12/2022 Faculté des Sciences Tétouan – M.S. Mécatronique 18
Calcul de la matrice de gain 𝑳

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Exemple:

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4.4 Stabilité des systèmes dynamiques:
4.4.1 Condition de stabilité
On considère la matrice 𝑇 des vecteurs propres de la matrice d’état 𝐴
𝑠1 0 … 0
0 𝑠2 0 ⋮
telle que: 𝐷 = = 𝑇 −1 𝐴𝑇 → 𝐴 = 𝑇𝐷𝑇 −1
⋮ 0 ⋱ 0
0 … 0 𝑠𝑛
𝑒 𝐴 𝑡−𝑡0 = 𝑇𝑒 𝐷 𝑡−𝑡0 𝑇 −1
𝑒 𝑠1 𝑡−𝑡0 0 … 0
0 𝑒 𝑠1 𝑡−𝑡0 0 ⋮
=𝑇 𝑇 −1
⋮ 0 ⋱ 0
0 ⋮ 0 𝑒 𝑠𝑛 𝑡−𝑡0
La condition: est satisfaite si les termes 𝑒 𝑠𝑖 𝑡 convergent,
c’est-à-dire . Cette condition est satisfaite si toutes les
valeurs propres 𝑠𝑖 sont à partie réelle négative.

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4.4.2 Théorème:
Un système linéaire invariant (SLI) est asymptotiquement
stable si toutes les valeurs propres de la matrice d’état 𝐴
sont à partie réelle strictement négative.
Exemple 1 Exemple 2

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4.4.3 Etat d’équilibre

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4.4.3 Stabilité au sens de Liapunov

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4.4.4 Stabilisation par retour d’état1:

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Stabilisation par retour d’état suite2:

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Stabilisation par retour d’état3:

suite 3

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Stabilisation par retour d’état suite4:

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Mécatronique
Stabilisation par retour d’état suite5

Faculté des Sciences Tétouan – M.S.

13/12/2022 30
Mécatronique
4.4.5 Critères de stabilité:

 Critère de Routh-Hurwitz

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Critère de Routh-Hurwitz suite1

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Exemples

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Nous développerons par la suite la stabilité au sens de
Liapunov dans un autre paragraphe

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