ENSA–Tétouan Commande numérique

2éme année Cycle Ingénieur Prof : A. HADDI

GM

Série de TD synthèse
Exercice 7
On considère un système régi par l'équation d'état :
−1 −2 −3
𝑥̇ (𝑡) = [𝐴]𝑥 (𝑡) + [𝐵 ]𝑒(𝑡) Avec [𝐴] = [ ] et [𝐵 ] = [ ]
−1 −4 1

Montrer que ce système est commandable en modes et déterminer les

performances dynamiques du système (temps de montée et
dépassement), dans le cas d'une commande par retour d’état avec un
retour de gain (𝐾) = (−55 − 168) et un signal de consigne en
échelon unité.
Exercice 8
Soit le système donné par le schéma ci-dessous :

1. Trouver les matrices A, B, C, et D correspondant au système discret

ci-dessus. La période d’échantillonnage vaut T = 100 ms.
2. Trouver la fonction de transfert depuis le signal d’entrée u[k] au
signal de sortie y[k].
3. Trouver l’équation caractéristique du système autonome (c-à-d pour
l’entrée u[k] = 0) à partir de la représentation dans l’espace d’état, et
calculer les racines du polynôme caractéristique.
4. Calculer numériquement et afficher les 5 premiers échantillons de
y[k] si le système est lancé depuis les conditions initiales x1[0]= 1,
x2[0]=0.