ENERATION ET REPRESENTATION DES

SIGNEAU X V

Automatique et informatique industrielle

Module : SYSTEME MULTI VARIABLE

TP 02:

Membre du groupe :
Chebchoub fadi
Touileb mohamed islam

Diriger par : Mr. khelouat

 INTRODUCTION :
Nous remarquons que la solution analytique dans le domaine temporel d'un système linéaire
est toujours possible étant donné un signal d'entrée typique. Pour les signaux d'entrée
généraux, cependant, l'analyse du domaine temporel doit être performée numériquement et
difficile pour cela on fait une technique appelée espace état augmentée.
On considère un système multi variable à n dimensions représente en espace d’état :

𝑋(𝑡 ) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)

{
𝑌 (𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷 𝑈(𝑡)

Système de control

La solution temporelle est donnée par :

Le calcule de cette solution peut être simplifié si ont ramené le système en un système
homogène (entrée nulle) via une technique appelée espace état augmentée

Xn+1(t) = U(t)

Si on suppose que l’entrée du système soit un échelon u(t) et si on choisit une variable d’état
supplémentaire

Xn+1 = U(t) → 𝑋̇n+1 = 0

On peut utiliser diffèrent signaux d’entrées qui permettent de rendre le système homogène
Ces signaux sont définis sous la forme :

𝑥̇ = 𝐴 𝑥 + 𝐵𝑢
U(t) = ∑𝑛𝑖=0 Citi + ed1t(d2 cos(d4t) + d3 sin(d4t))
Le système augmenté devient ainsi :

manupilation :

On a le système suivant :

Où XT(0)=[0 1 1 2]
Le système augmenté est donné par la fonction ss_augment :
Le code matlab de la fonction :
function [Ga,Xa]=ss_augment(G,cc,dd,X)
%G = ss(G)
Aa = G.a;
Ca = G.c;
Xa = X;
Ba = G.b;
D = G.d;
if (length(dd)>0 & sum(abs(dd))>1e-5),
if (abs(dd(4))>1e-5),
Aa = [Aa dd(2)*Ba, dd(3)*Ba; zeros(2,length(Aa)),[dd(1),-
dd(4);dd(4),dd(1)]];
Ca = [Ca dd(2)*D dd(3)*D]; Xa = [Xa; 1; 0];Ba = [Ba;0;0];
else,

Aa = [Aa dd(2)*B;zeros(1,length(Aa)) dd(1)];

Ca = [Ca dd(2)*D]; Xa = [Xa; 1]; Ba = [B;0];
end,
end
if (length(cc)>0 & sum(abs(cc))>1e-5), M = length(cc);
Aa = [Aa Ba zeros(length(Aa),M-1);zeros(M-1,length(Aa)+1)
eye(M-1);zeros(1,length(Aa)+M)];
Ca = [Ca D zeros(1,M-1)]; Xa = [Xa; cc(1)];ii=1;
for i = 2:M, ii = ii*i;Xa(length(Aa)+i) = cc(i)*ii;
end, end
Ga = ss(Aa,zeros(size(Ca')),Ca,D);
end
 Le code Matlab de notre système :

clc;clear all; close all;

b=[1 ; 0 ; 1 ;2];
a=[(-19) (-16) (-16) (-19);21 16 17 19; 20 17 16 20;(-20) (-16)
(-16) (- 19)];
c=[2 1 0 0 ];
d=0;
x0=[0;1;1;2];
G=ss(a,b,c,d)
cc=[2];
dd=[-3 0 2 2];
[Ga,xx0]=ss_augment(G,cc,dd,x0)
L’affichage :
Ga =

a=

x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

x1 -19 -16 -16 -19 0 2 1

x2 21 16 17 19 0 0 0

x3 20 17 16 20 0 2 1

x4 -20 -16 -16 -19 0 4 2

x5 0 0 0 0 -3 -2 0

x6 0 0 0 0 2 -3 0

x7 0 0 0 0 0 0 0

b=

u1

x1 0

x2 0

x3 0

x4 0

x5 0

x6 0

x7 0

c=

x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

y1 2 1 0 0 0 0 0

d=

u1

y1 0
 Après l’augmentation de modelé on trouve le signal de sortie :
>> y=Ga.c*expm(Ga.a*t)*xx0

y=

(119*exp(-t))/8 + 57*exp(-3*t) - exp(t*(- 3 - 2i))*(135/16 - 77i/8) - exp(t*(- 3 + 2i))*(135/16 + 77i/8) + (127*t*exp(-t))/4 +

4*t^2*exp(-t) - 54

>>

Conclusion :
La méthode du model augment exécute un changement sur le
modelé pour le faire passer de X à 𝑿 ̃ 𝒆𝒕 𝑨 à 𝑨
̃ (de système forcée a
un système libre) afin de faciliter le calcul de la sortie.