Département : GEII Année universitaire : 2022-2023

Niveau : ING2
Matière : Actionneurs

Cours :
Actionneur électrique : Moteur
MCC

Ecole Nationale supérieur de Technologie, ENST-Dergana

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 1

Généralités sur le moteur à courant continu (MCC)

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 2

Historique de la machine à courant continu (MCC)

Zénobe Gramme,
Belgique
1826 - 1901

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 3

Statue de Zenobe Gramme

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 4

1er Tramway de siemens à base de MCC

Ernst Werner von Siemens

Hanovre
1816 - 1892

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 5

Domaines utilisation actionneur MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 6

Quelques applications industriels

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 7

Quelques applications industriels

Servo Motor in Robotics Servo Motor in Conveyors Servo Motor in Robotic Vehicles

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 8

Quelques applications industriels

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 9

Constitution de MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 10

Stator : structure

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 11

Types d’inducteurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 12

Rotor

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 13

Rotor : Induit

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 14

Induit : Circuit magnétique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 15

Induit : Circuit électrique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 16

Collecteur

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 17

Balais

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 18

Balais et porte balais

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 19

Eléments basique de MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 20

Création d’une force électromagnétique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 21

Création d’une force électromotrice

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 22

Production F.E.M : induit à une spire

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 23

Production F.E.M : induit à deux spire

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 24

Production F.E.M : induit à quatre spire

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 25

Expression généralisée de la F.E.M

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 26

Couple Electromagnétique de MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 27

Schémas électriques équivalents de MCC

U  E  Ri
CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 28
Lecture d’une plaque signalétique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 29

Equations de fonctionnement électromécaniques – régime permanent-

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 30

Les Pertes dans MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 31

Arbre des puissances : Mode moteur

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 32

Réaction magnétique d’induit –RMI-

Chute de tension

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 33

Compensation du RMI

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 34

Divers enroulements d’une MCC au stator

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 35

Types d’excitations de MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 36

Moteur CC : Excitation séparée

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 37

Moteur CC excitation séparée : caractéristique mécanique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 38

Moteur à Excitation Shunt : caractéristique mécanique
Le moteur à excitation shunt possède les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les
deux cas, l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit.

Dans ce moteur, pour une tension d'alimentation constante, le courant d'excitation ( dans l'inducteur) ne varie (presque) pas. donc
si la charge augmente, la vitesse du rotor ne diminue que de très peu.

On peut légèrement régler la vitesse à l'aide d'un rhéostat de champ en série avec l'inducteur.

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 39

Moteur à Excitation Série

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 40

Moteur à Excitation Série : caractéristique électromécanique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 41

Moteur à Excitation Série : caractéristique électromécanique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 42

Moteur à Excitation Série : caractéristique mécanique

Ces moteurs se caractérisent par

un couple de démarrage très élevé.

ils ont une vitesse à vide très élevée.

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 43

Moteur Universel

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 44

Démarrage des moteurs CC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 45

Variation vitesse des moteurs CC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 46

Action sur la résistance d’induit

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 47

Action sur le flux inducteur

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 48

Action sur la tension d’alimentation

Cependant, cette solution nécessite l’emploi d’un variateur de

vitesse. mais avec le développement de l’électronique de puissance,
les convertisseurs électroniques assurent parfaitement cette tâche.
CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 49
Freinage du moteur MCC : rhéostatique
Le freinage rhéostatique consiste à ouvrir le circuit
de l'induit et à le raccorder aux bornes d'une
résistance afin que la puissance emmagasinée
dans le moteur soit dissipée dans cette résistance.

En appuyant sur le bouton de marche S2, la bobine du

contacteur KM1 enclenche ses contacts de
puissance KM1 (1-2 et 3-4), ce qui alimente le moteur.
La résistance de freinage est mise hors-circuit par le
contact O de KM1 (5-6) branché en série.
En appuyant sur le bouton d'arrêt, les contacts de
puissance KM1 s'ouvrent et le contact O de KM1 se
ferme. A ce moment, l'induit débite son courant dans la
résistance de freinage R. Le moteur s'arrête lorsque le
courant s'annule.

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 50

Freinage du moteur MCC : contre-courant
On utilise le freinage par contre-courant pour arrêter
un moteur très rapidement. Cette méthode consiste
à inverser brutalement le sens du courant dans
l'induit.
Lorsqu'on appuie sur le bouton de marche S2, la
bobine du contacteur KM1 est excitée, fermant ses
contacts de puissance KM1 (1-2 et 3-4) pour
l'induit et KM1 (5-6) pour l'inducteur. Le moteur démarre.
En appuyant sur le bouton d'arrêt S1, les contacts
principaux de KM1 s'ouvrent et le contact KM1 (21-22) se
ferme, ce qui alimente la bobine KM2. Les contacts de
puissance KM2 (1-2 et 3-4) pour l'induit et KM2 (5-6) pour
l'inducteur se ferment et le sens du courant dans l'induit
est inversé. Le moteur ralentit, puis s'arrête pour essayer
de redémarrer dans le sens inverse.
Au moment où la vitesse passe par zéro, l'interrupteur
centrifuge (13-14) s'ouvre, ce qui coupe l'alimentation de
la bobine KM2. Ses contacts de puissance s'ouvrent et le
moteur demeure à l'arrêt.

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 51

MCC : Comparaison des excitations

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 52

Quadrants de fonctionnement du moteur MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 53

Quadrants de fonctionnement du moteur MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 54

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 55

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Alimentation par le réseau monophasé

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 56

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Alimentation par le réseau triphasé

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 57

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Pont mixte PD2 symmetrique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 58

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Pont tout thyristor
monophasé

Pont tout thyristors

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 59

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 60

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
pont mixte PD3 symmetrique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 61

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
pont tout thyristor triphasé

Pont tout thyristors

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 62
Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 63

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Avec un pont mixte

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 64

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 65

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 66

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Avec un pont complet

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 67

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 68

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 69

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs
Avec double pont complet

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 70

Alimentation alternatif avec un variateur à redresseurs : récapitulé

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 71

Alimentation continu avec un variateur à Hacheurs

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 72

Alimentation continu avec un variateur à Hacheurs
Hacheur série On emploie le hacheur série lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 73

Alimentation continu avec un variateur à Hacheurs
Hacheur réversible en courant
Le hacheur à deux interrupteurs réversible en courant est utilisé lorsque le moteur doit travailler dans les quadrants 1 et 2

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 74

Alimentation continu avec un variateur à Hacheurs
Hacheur réversible en tension
La structure recherchée doit permettre une réversibilité en tension de la source de courant qui reste unidirectionnelle en courant.

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 75

Alimentation continu avec un variateur à Hacheurs
Hacheur réversible en tension et courant
Lorsque le fonctionnement a lieu dans les quatre quadrants, on a recours au hacheur en pont réversible en courant et en tension.

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 76

Alimentation continu avec un variateur à Hacheurs
Hacheur réversible en tension et courant

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 77

un variateur à Hacheurs pour véhicule électrique bi-moteur

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 78

Régime dynamique et régulation dans un moteur MCC
Les structures précédentes permettent de faire varier la vitesse d’une MCC sans garantir la stabilité dans le temps . En effet , en
cours de fonctionnement, des éléments peuvent varier

une modification de la vitesse réelle par rapport à celle

désirée

Ainsi dans un variateur de vitesse pour MCC , on trouve très souvent un circuit de puissance associé à un dispositif de régulation .
Son rôle est de piloter le variateur de façon que la MCC impose à la charge les conditions mécaniques ( couple ou vitesse ou
encore position ) exigées par le processus industriel.
Fonction de transfert moteur mcc

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 79

 asservissement
Régime dynamique et régulation dans d’un moteur
un moteur MCC
MCC
régulation de vitesse
Le régulateur agit pour que cette tension (la vitesse de rotation) soit égale à la tension de consigne.

Pour protéger le moteur contre les surcharges Boucle de régulation de courant régulation en cascade

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 80

Régime dynamique et régulation d’un moteur MCC
régulation cascade de vitesse U → Ω et I

Lorsque la valeur limite de courant est atteinte, les impulsions de gâchette sont retardées, entraînant une baisse de tension de
sortie du pont redresseur. Cette limite de courant est déterminée en fonction de l’intensité maximale autorisée dans le moteur

Capteur de courant : Soit un shunt soit un transformateur, dans les deux cas l’image du courant est obtenue sous forme d’une
tension, soit alors :

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 81

Régime dynamique et régulation d’un moteur MCC
Asservissement de position

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 82

Alimentation d’un moteur
Variateur de vitesse MCC par DMV
VE/B monophasée 2322de
à moteur oucourant
DMV 2342
continu
Le variateur de vitesse VE/B fonctionnant dans le quadrant 1 ou 3 du diagramme couple/vitesse (pont mixte). Il est destiné à
piloter des moteurs à courant continu à aimant permanent de la gamme MFA - 3000 tr/min et à excitation séparée de la gamme
MS - 3000 tr/min. Il s’alimente avec une tension alternative monophasée de 230 V. Le VE/B peut fonctionner en régulation de
tension d’induit ou de vitesse en boucle fermée (retour tachymétrique).

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 83

Variateur de vitesse
Raccordement VE/Bun
standard monophasée à moteur
moteur MCC de courant continu
avec VE/B

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 84

Synoptique du Variateur
Raccordement standard de
unvitesse
moteurVE/B
MCC monophasée
avec VE/RGà MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 85

Raccordement du
Raccordement Variateur
standard unde vitesse
moteur VE/Bavec
MCC monophasée
VE/RG avec MCC

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 86

Bornes d’enroulements de MCC en pratique

CHAPITRE 2 : ACTIONNEUR MCC 87