Sciences Industrielles

de l'ingénieur

C11: CONVERTISSEURS STATIQUES D’ÉNERGIE ÉLECTRIQUE

CHAPITRE 3 – HACHEUR - CONVERSION CONTINU-CONTINU

Motorshield Arduino Diode de puissance Transistor de type IGBT Rectivar Télémécanique

Problématique

PROBLÉMATIQUE:
• Comment faire varier la vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par une batterie?
• Comment commander un moteur à courant continu dans ses 4 quadrants de fonctionnement?

COMPÉTENCES ET SAVOIRS :
• B2 - Modéliser - Modéliser les convertisseurs statiques d’énergie.
– Modèle des interrupteurs parfaits.
– Synthèse des convertisseurs (hacheur).
– Association des interrupteurs (cellule élémentaire de commutation).
– Caractéristiques des convertisseurs :
Savoir

* Nature des grandeurs d’entrée-sortie;

* réversibilité.

1 Structure générale des hacheurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Le hacheur série: abaisseur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Le hacheur parallèle: élévateur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Hacheur réversible en courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

5 Hacheur réversible en tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6 Hacheur réversible en courant et en tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

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 Chapitre 3  Hacheur -
Conversion
continu-continu

1 Structure générale des hacheurs

Le hacheur est un convertisseur statique qui a la fonction DISTRIBUER (plus exactement MODULER) dans une chaîne
d’énergie électrique.

Figure 1: Représentation
schématique d’un hacheur

Les hacheurs opèrent une conversion continu - continu. Leur principal domaine d’application est l’alimentation des
machines à courant continu (MCC), en vue d’obtenir une vitesse variable.

Source d’entrée Convertisseur Charge

batterie 9V Motorshield Arduino Moteur CC

Figure 2: Exemple d’utilisation d’un hacheur (ici Motorshield Arduino)

On se limitera aux hacheurs transférant dans les deux sens ou non de l’énergie entre une source de tension constante V
(batterie d’accumulateurs ou réseau alternatif + redresseur à diodes) et une charge de type courant (induit de MCC avec une
bobine de lissage ⇒ charge R,L,E).
Lors des phases de mise en mouvement ou de maintien à vitesse constante, la source d’entrée fournit de la puissance
électrique à la MCC qui la convertit à son tour en puissance mécanique (fonctionnement moteur). Lors des phases de freinage,
on peut récupérer une partie de l’énergie cinétique en faisant transiter la puissance de la MCC vers la source (fonctionnement
génératrice). Le convertisseur devra alors être réversible en courant et / ou tension.
On rencontre ces convertisseurs dans la chaîne d’énergie des produits industriels suivants :

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Conversion
continu-continu

2 Le hacheur série: abaisseur de tension

Propriété

On parle de hacheur série car dans cette structure, l’interrupteur commandé est en série avec la source d’entrée.
On trouve aussi les termes Dévolteur ou Buck pour désigner ce type de hacheur.
Le hacheur série va avoir pour effet de baisser la tension de charge par rapport à la tension de la source d’entrée.

2.1 Le besoin
Le hacheur série est utilisé lorsque l’on veut faire fonctionner la machine à
courant continu dans le quadrant (C >0 ; ω> 0 ). En effet, dans le cas du vélo
à assistance électrique, le moteur d’assistance ne tourne que dans un sens
(il n’y a pas de marche arrière !) donc ω> 0 . De plus, en cas de freinage (C >
0 ), le moteur n’est pas utilisé. La source de tension est continue et positive
U>0 (batterie).

K1

ie

Ve K2 vs

Is

Hacheur série
Remarque

On assimilera dans un premier temps la charge du hacheur (induit de MCC + bobine de lissage) à une source de
courant I>0 (car le couple est >0), ce qui revient à négliger l’ondulation du courant d’induit i.

2.2 Rapport cyclique

En fermant l’interrupteur K 1 : on connecte la source et la charge temps pendant lequel K 1 est fermé
pour t ∈ [0; αT [, puis elle est déconnectée pour t ∈ [αT ; T [. On α=
temps total
Dénition

appelle rapport cyclique le nombre α ∈ [0, 1] qui représente la

fraction du temps pendant laquelle la source et la charge sont αT
connectées, rapportée à une période. α=
T

2.3 Tension u(t) de la charge et choix des interrupteurs

t ∈ [0, αT [: on connecte la source d’entrée et la charge:
c’est la phase motrice active. Pour cela:
• on ferme l’interrupetur K 1 ,
• on ouvre en même temps l’interrupteur K 2 pour ne
pas court-circuiter la source de tension E1 .
La circulation du courant est représentée en rouge.
t ∈ [αT, T [: on déconnecte la source d’entrée et la
charge: c’est la phase motrice de roue libre. Pour cela:
• on ouvre l’interrupteur K 1 ,
• on ferme en même temps l’interrupteur K 2 pour ne
pas placer la source de courant en circuit ouvert.
La circulation du courant est représentée en vert.

iK 1 K1 K1
iK 1
iV VK 1
iK 2 iV VK 1
iK 2
V u
V u
VK 2 K2
VK 2 K2
i
I

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Conversion
continu-continu

Tension u(t ) aux bornes de la charge: Commande des interrupteurs:

u (t ) [0, αT [ [αT, T [ [T, T + αT [ [T + αT, 2T [
V
αV
K1 K1 K1 K1
t
0 αT T T + αT 2T K2 K2 K2 K2
−V

Interrupteur K1 Interrupteur K2
VK 1 (t ) VK 2 (t )
V V
◦ ◦
t t
0 • αT T T + αT 2T 0 αT
• T T + αT 2T
−V −V

i K 1 (t ) i K 2 (t )
I
•
t αT T T + αT 2T t
0 αT
◦ T T + αT 2T 0 ◦
−I −I
•
i K 1 (t ) i K 2 (t )

• VK 1 (t ) VK 2 (t )
◦ ◦
•
Pour choisir les interrupteurs K 1 et K 2 on se réfère au Ainsi le hacheur série prend la forme suivante (on a
tableau sur les interrupteurs commandés vus dans les choisi un IGBT pour réaliser l’interrupteur K 1 ) :
sections précédentes. L’interrupteur choisi doit avoir
dans sa caractéristiques les points de fonctionnements K1
utiles mis en évidence dans cette étude. Ainsi on choisit
pour: V K2
• un transistor 2 segments de type IGBT ou MOS
pour K 1 I
• une diode en K 2

Figure 3: schéma électrique du hacheur série avec diodes

et transistors

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Conversion
continu-continu

2.4 Modélisation plus réaliste de la charge

Problématique

Pour l’instant, on a considéré la charge comme source de courant parfaite, modèle retenu par exemple pour un
MCC avec bobine de lissage. Cette modélisation est cependant assez grossière, car elle ne permet pas de prendre en
compte les variations de courant dans la charge (une source de courant parfaite impose sa valeur au courant).

im
T

V D MCC

Utilisons donc une modélisation plus proche de la réalité de notre moteur. Dans un premier temps on cherchera la forme
du courant de charge en négligeant la résistance de l’induite, puis dans un second en la prenant en compte.

im im
T T
uR

V D u L um V D u L um

E E

Modèle 1 : R≃0 Modèle 2 : R̸=0

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Conversion
continu-continu

2.4.1 Calcul de E par un raisonnement en moyenne

Déterminons E en fonction de la tension d’entrée pour nos deux modèles.
Propriété

ATTENTION : pour résoudre, on raisonne toujours en régime établi : Ω varie peu donc E ≃ cste)

La loi des mailles donne: On écrit un raisonnement en moyenne:

u m (t ) = u L (t ) + u R (t ) + E 〈u m (t )〉 = 〈u L (t )〉 + 〈u R (t )〉 + 〈E 〉
di
u m (t ) = L + R i (t ) + E On calcule les tensions en moyenne sur une période:
dt
Pour t ∈ [0, αT [: 1
• K 1 est fermé, 〈u m (t )〉 = (V · αT + 0 · (T − αT ))
T
• K 2 est ouvert.
On a ainsi u m (t ) = V aux bornes du moteur. Z
1 di 1
di 〈u L (t )〉 = L = ·L (i (t = T ) − i (t = 0)) = 0 car i est T périodique
V =L + R i (t ) + E T T
dt T
dt
Pour t ∈ [αT, T [:
• K 1 est ouvert; 〈u R (t )〉 = R 〈i (t )〉 ≈ 0 car R est la résistance de l’induit: assez faible
• K 2 est fermé.
On a ainsi u m (t ) = 0.

di 〈E (t )〉 ≈ E car E = k · Ω et Ω varie peu en régime établi

0=L + R i (t ) + E
dt
Finalement:

αV = E
Ce résultat est vrai avec ou sans négliger la résistance d’induit.

2.4.2 Calcul de l'allure du courant, en négligeant la résistance de l'induit

Problématique

Dans de nombreux cas, on souhaite limiter l’ondulation du courant (les variations du courant dans un moteur sont
source d’échauffement important, de couple parasites sur le rotor et d’usure prématurée) dans la charge. On a donc
intérêt à limiter la variation du courant dans la charge.

Objectif concours: Le calcul de l’ondulation dans la charge est un calcul classique: il doit être parfaitement maîtrisé.

i
K1

uL

V K2 um

Figure 4: Montage Hacheur série et MCC avec R=0

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Conversion
continu-continu

Pour t ∈ [0, αT [: Pour t ∈ [αT, T [:

• K 1 est fermé, • K 1 est ouvert,
• K 2 est ouvert. • K 2 est fermé.
On a ainsi u m (t ) = V aux bornes du moteur. On a ainsi u m (t ) = 0 aux bornes du moteur.

di di
V =L + (t) + E avec E = αV
R i 0=L + (t) + E avec E = αV
R i
dt dt

di V −E di E
= =−
dt L dt L
V −E E
i (t ) = t +C i (t ) = − t + C ′
L L
à t = 0 (condition initiale) à t = αT (condition initiale)

i (t = 0) = Imin i (t = αT ) = Imax

d’où C = Imin
E
Finalement pour t ∈ [0, αT [: d’où C ′ = Imax − αT
L
V −E Finalement pour t ∈ [αT, T [:
i (t ) = Imin + t avec E = αV
L E
i (t ) = Imax − t avec E = αV
L
(1 − α) V
i (t ) = Imin + t
L αV
i (t ) = Imax − (t − αT )
L
i (t )
i (t )
Imax
Imax
Imin
Imin

0 αT t
0 αT T t
Allure du courant i (t ) pour t ∈ [0; αT [
Allure du courant i (t ) entre t ∈ [αT, T [

i (t ) u m (t )
αV
i (t ) = Imax − (t − αT )
V L

Imax

Imin
(1 − α) V
i (t ) = Imin + t
L
0 αT T T + αT 2T t

Allure du courant i (t ) dans la charge, en négligeant la résistance de l’induit R

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Conversion
continu-continu

Calcul de l'ondulation: Calcul de l'ondulation maximale

∆i = Imax − Imin On considère l’ondulation de courant comme une
fonction de α. On dérive ∆i (α)
On peut calculer la valeur de i pout t = αT :
VL VL
(1 − α) V ∆i ′ (α) = (−α − α + 1) = (−2α + 1)
i (t = αT ) = Imax = Imin + αT T T
L
1
(1 − α) V ∆i (α)′ = 0 ⇒ α =
∆i = αT 2
L
1
On calcule l’ondulation en α =
∆i (α) 2
(A) VT V
1 1
 ‹  ‹
V ∆i α = = ou encore ∆i α = =
4L f 2 4L 2 4L f

Pour diminuer l’ondulation de courant on peut:

• augmenter la fréquence f de découpage. La
1 fréquence maximale est liée aux interrupteurs
0 1 α utilisés. Une fréquence élevée conduit aussi à des
2
pertes par commutation ( et un fonctionnement
moins optimal de l’interrupteur) ;
L’ondulation est maximale pour α = 0, 5
• augmenter l’inductance L : augmente le coût et la
masse du système.

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continu-continu

2.4.3 Calcul de l'allure du courant, sans négliger la résistance de l'induit

Pour t ∈ [0, αT [: Pour t ∈ [αT, T [:
• K 1 est fermé, • K 1 est ouvert,
• K 2 est ouvert. • K 2 est fermé.
On a ainsi u m (t ) = V aux bornes du moteur. On a ainsi u m (t ) = 0 aux bornes du moteur.

di di
V =L + R i (t ) + E avec E = αV 0=L + R i (t ) + E avec E = αV
dt dt
On réécrit cette équation sous la forme d’une équation On réécrit cette équation sous la forme d’une équation
différentielle linéaire de degré 1 en i (t ): différentielle linéaire de degré 1 en i (t ):

di di
L + R i (t ) = V − E L + R i (t ) = −E
dt dt
R R
− t − t
Solution homogène: i H (t ) = λe L Solution homogène: i H (t ) = λ e L ′

V −E E
Solution particulière: i P = Solution particulière: i P = −
R R

R R
− t V −E ′
− t E
i (t ) = i H (t ) + i P (t ) = λe L + i (t ) = i H (t ) + i P (t ) = λ e L −
R R
à t = 0: (condition initiale) à t = αT : (condition initiale)
 
E −V E R
αT
i (t = 0) = Imin donc λ = i (t = αT ) = Imax donc λ′ = Imax + e L
R R
Finalement pour t ∈ [0, αT [ Finalement pour t ∈ [αT, T [

E −V E −V
 ‹
R  
i (t ) = Imin − e−L t + E R E
R R i (t ) = Imax + e − L (t −αT ) −
R R

i (t ) u m (t ) !
E R E
i (t ) = Imax + e − L (t −αT ) −
R R
V
Imax

Imin

R
i (t ) = Imin − E −V
R e − L t + E −V
R

0 αT T T + αT 2T t

Figure 5: Allure du courant i (t ) dans la charge, avec prise en compte de la résistance de l’induit R

2.5 Inuence de la nature de la source d'entrée

On a admis jusqu’à présent que le hacheur était alimenté par une source
de tension parfaite en entrée. Ceci est rarement le cas. Il y aura
toujours une inductance parasite L S en série avec la source. Ceci a
pour conséquence de créer un courant discontinu i H . On y remédie en
intercalant un filtre d’entrée (L e , C e ) entre la source et le hacheur.

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continu-continu

3 Le hacheur parallèle: élévateur de tension

La deuxième cellule de base des hacheurs est le hacheur parallèle. L’interrupteur commandé est monté en parallèle
avec la source d’entrée.
Propriété

On trouve aussi les termes Survolteur ou Boost pour désigner ce type de hacheur.
Le hacheur parallèle va avoir pour effet d’ augmenter la tension de charge par rapport à la tension de la source
d’entrée.

3.1 Le besoin
Cette fois, le hacheur parallèle est utilisé lorsque l’on veut faire fonctionner
la machine à courant continu en mode génératrice, donc dans le quadrant
(C <0 ; ω> 0 ). C’est le cas par exemple d’une éolienne, pour laquelle le vent
est moteur, donc le couple exercé par le MCC est négatif. Les formes des
pales font que l’éolienne tourne toujours dans le même sens positif.

Hacheur parallèle
K1

Ie

ve K2 Vs

is

représente la mcc ex: recharge d’une

en mode génératrice batterie d’accumulateurs
Remarque

Dans ce cas, la machine CC en mode génératrice devient la source d’entrée, et les batteries qu’on recharge
deviennent la charge. De même que pour le hacheur série, on assimilera la MCC+bobine de lissage à une source
de courant. Les batteries sont assimilées (c’est toujours le cas) à une source de tension.

3.2 Choix des interrupteurs

On connecte la source d’entrée et la charge: c’est la phase
motrice active. Pour cela:
• on ferme l’interrupetur K 1 ,
• on ouvre en même temps l’interrupteur K 2 pour ne
pas court-circuiter la source de tension E1 .
La circulation du courant est représentée en rouge.
On déconnecte la source d’entrée et la charge: c’est la
phase motrice de roue libre. Pour cela:
• on ouvre l’interrupteur K 1 ,
• on ferme en même temps l’interrupteur K 2 pour ne
pas placer la source de courant en circuit ouvert.
La circulation du courant est représentée en vert.

iK 1 K1 K1
iK 1
I VK 1
iK 2 I VK 1
iK 2
ue E
ue E
VK 2 K2
VK 2 K2
i
i

On a i K 2 = 0 donc I= i K 1 = i (t ) :
Intensité de la charge : i (t ) = I On a i K 1 = 0 donc :
Intensité de la charge : i (t ) = 0
On a u e (t ) = VK 2 = E donc :
Tension de la source d’entrée : u e (t ) = E On a u e (t ) = VK 2 = 0 donc :
Tension de la source d’entrée : u e (t ) = 0

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Tension u e (t ) aux bornes de la source : Commande des interrupteurs:

u e (t ) [0, αT [ [αT, T [ [T, T + αT [ [T + αT, 2T [
E
αE
K1 K1 K1 K1
t
0 αT T T + αT 2T K2 K2 K2 K2
−E

Tracé des grandeurs électriques en fonction du temps: choix des interrupteurs

VK 1 (t ) VK 2 (t )
E E
◦
αT T T + αT 2T t t
0 • 0 αT
• T T + αT 2T
−E −E
◦
i K 1 (t ) i K 2 (t )
I
• •
t t
0 αT
◦ T T + αT 2T 0 ◦ αT T T + αT 2T
−I −I

i K 1 (t ) i K 2 (t )

• VK 1 (t ) VK 2 (t )
◦ • ◦

Pour choisir les interrupteurs K 1 et K 2 on se réfère au Ainsi le hacheur parallèle prend la forme suivante :
tableau sur les interrupteurs commandés vus dans les K1
sections précédentes. L’interrupteur choisi doit avoir
dans sa caractéristiques les points de fonctionnements I2
utiles mis en évidence dans cette étude. Ainsi on choisit
pour: K2 E1
• un transistor de type IGBT ou MOS pour K 2
• une diode en K 1

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4 Hacheur réversible en courant

4.1 Le besoin

Le hacheur réversible en courant est utilisé lorsque que l’on veut faire
fonctionner la machine à courant continu dans les quadrants Ω > 0.
En effet, dans le cas de la voiture électrique, le moteur électrique ne tourne
que dans un seul sens donc Ω > 0 (la marche arrière est obtenu à l’aide de
la boite de vitesse). En revanche le couple peut être positif (C > 0) en phase
d’accélération ou négatif (C < 0 ) en cas de freinage. Le courant peut donc
être positif ou négatif (utile pour la récupération d’énergie vers les batteries).
Par conséquent, la source de tension V doit être réversible en courant (ou
de façon transitoire).
Propriété

Le hacheur réversible en courant est la synthèse des hacheur série et parallèle.

T1 D1 D1 T1

i >0 i <0 i

U + U = U

D2 M T2 G T2 D2 MCC

Le hacheur réversible en courant: association d’un hacheur série et d’un hacheur parallèle
Remarque

On remarque que l’association d’une diode D1 de roue libre et du thyristor T1 correspond à un interrupteur 3 segments,
déjà rencontré par le passé, qui assure une réversibilité électrique du passage du courant.

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Mode motrice Mode génératrice

Quadrant 1 (i m >0, u m >0) Quadrant 4 (i m <0, u m >0)
(sur une période: reçoit de la puissance de la source) (sur une période: envoie de la puissance à la source)

T1 D1 T1 D1
bobine de lissage

U U

T2 D2 T2 D2

MCC MCC

mode motrice: phase active mode génératrice: phase active

mode motrice: phase roue libre mode génératrice: phase roue libre
On choisit donc quel mode du MCC on souhaite (moteur ou générateur) en commutant un des deux interrupteurs et en laissant
l’autre ouvert.

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5 Hacheur réversible en tension

5.1 Le besoin

Le hacheur réversible en tension est utilisé lorsque l’on

veut faire fonctionner la machine à courant continu dans
les quadrants C > 0. En effet dans le cas du monte-
charge, la charge est toujours dans le même sens. Par
contre le moteur électrique doit pouvoir tourner dans les
deux sens (montée et descente de la charge).

5.2 Le pont en H
La structure à deux interrupteurs ne permet pas de changer le signe de la tension. On envisage donc la structure à 4
interrupteurs ci-dessous, appelée aussi pont en H pour sa forme de H. Il est constitué:
• du bras formé par les interrupteurs K 1 et K 2 ,
• et du bras formé par les interrupteurs K 3 et K 4 .
ie

K1 VK 1 K3 VK 3
Cette structure est une des structures de
i K1 i K3 hacheur les plus utilisées. Suivant le type
I
d’interrupteurs utilisé, elle permet une
Remarque

V
réversibilité en tension et en courant, et donc le
u fonctionnement de la charge sur ses 4 quadrants
K2 VK 2 K4 VK 4
d’utilisation.
i K2 i K4

Le pont en H: une structure à 4 interrupteurs

Contraintes sur les interrupteurs Loi de commande:

La source de tension ne doit pas être placée en court On souhaite une réversibilité en tension. On va donc
circuit: cela impose que K 1 et K 2 ne peuvent être fermés utiliser une alternance de commutation qui permet
en même temps, de même pour K 3 et K 4 . d’avoir une tension aux bornes de la charge qui peut être
La source de courant ne doit jamais être placée en en moyenne positive et négative : on choisit donc les
circuit ouvert, de sorte qu’à chaque instant un des deux deux premières configurations du tableau :
interrupteurs K 3 ou K 4 doit être fermé. De même, pour • Pour t ∈ [0, αT [, K 1 , K 4 sont fermés, et K 2 , K 3 sont
K 1 et K 2 . ouverts.
En conclusion: • Pour t ∈ [αT, T [, K 2 , K 3 sont fermés, et K 1 , K 4 sont
ouverts.
K 2 = K 1 et K 4 = K 3
ie
Autrement dit on a 2 configurations possibles pour ne
pas mettre la charge en court-circuit :
• K 1 , K 4 fermés, K 2 , K 3 ouverts (phase active) K1 K3
• K 2 , K 3 fermés, K 1 , K 4 ouverts (phase active)
• K 1 , K 3 fermés, K 2 , K 4 ouverts (phase roue-libre) i
V MCC
• K 2 , K 4 fermés, K 1 , K 3 ouverts (phase roue-libre)
u
K2 K4
interrupteurs fermés K1, K4 K2, K3 K1, K3 K2, K4
Relations entre u =V u = −V u =0 u =0
grandeurs électriques ie = i i e = −i ie = 0 ie = 0

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ATTENTION : c’est la charge et son utilisation qui déterminent le sens du courant de charge! Suivant son utilisation,
on va donc choisir le montage du hacheur adéquat ; lors de la résolution d’un exercice sur les hacheurs, il faut donc
Remarque

raisonner en amont sur l’utilisation faite de la charge (couple moteur? Dans quel sens?), la direction du courant
étant imposée par celle ci.
Le signe de la tension de charge est quant à lui défini par le choix de commutation des interrupteurs.

5.3 Application à la MCC

t ∈ [0, αT [ : K 1 et K 4 fermés, K 2 et K 3 ouverts. t ∈ [αT, T [ : K 1 et K 4 ouverts, K 2 et K 3 fermés.
ie ie
i K3

K1 K3 VK 3 K1 VK 1 K3
E E
i i
V V
i K2
u u
K2 VK 2 K4 K2 K4 VK 4

Sens du courant Sens du courant

Calcul de E par un raisonnement en moyenne:

La loi des mailles donne: On calcule les tensions en moyenne sur une période:

u (t ) = u L (t ) + u R (t ) + E 1
〈u 〉 = (V · αT − V · (T − αT )) = (2α − 1) V
T
di
u (t ) = L + R i (t ) + E Z
dt 1 di 1
〈u L (t )〉 = L = ·L (i (t = T ) − i (t = 0)) = 0 car i est T périodique
Pour t ∈ [0, αT [: T dt T
T
• K 1 ,K 4 sont fermés,
• K 2 ,K 3 sont ouverts.
On a ainsi u m (t ) = V aux bornes du moteur. 〈u R (t )〉 = R 〈i (t )〉 ≈ 0 car R est la résistance de l’induit: assez faible

di
V =L + R i (t ) + E
dt
Pour t ∈ [αT, T [: 〈E (t )〉 ≈ E car E = k · Ω et Ω varie peu en régime établi
• K 1 ,K 4 sont ouverts,
Finalement:
• K 2 ,K 3 sont fermés.
On a ainsi u m (t ) = −V aux bornes du moteur.
(2α − 1) V = E
di
0=L + R i (t ) + E
dt
Remarque

Important: Remarquons qu’en régime établi, si α > 0, 5 alors E est positif, et si α < 0, 5 alors E est négatif. C’est ce
changement de signe de la f.e.m. du moteur à courant continu qui permet de le commander dans les deux sens de
rotation.

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Conversion
continu-continu

Calcul de l'allure du courant, en négligeant la résistance de l'induit

Pour t ∈ [0, αT [: Pour t ∈ [αT, T [:
• K 1 ,K 4 sont fermés, • les interrupteurs K 1 ,K 4 sont ouverts,
• K 2 ,K 3 sont ouverts. • les interrupteurs K 2 , K 3 sont fermés.
On a ainsi u = V aux bornes du moteur. On a ainsi u = −V aux bornes du moteur.

di di
V =L + (t) + E avec E = (2α − 1) V
R i −V = L + (t) + E avec E = (2α − 1) V
R i
dt dt

di 2(1 − α)V di −V −E 2αV

= = =−
dt L dt L L
2(1 − α) 2αV
i (t ) = t +C i (t ) = − t +C′
L L
à t = 0: (conditions initiales) à t = αT : (conditions initiales)

i (t = 0) = Imin i (t = αT ) = Imax

d’où C = Imin 2αV

d’où C ′ = Imax + αT
Finalement pour t ∈ [0, αT [: L
Finalement pour t ∈ [αT, T [:
2(1 − α)V
i (t ) = Imin + t avec E = (2α − 1) V 2αV
L i (t ) = Imax − (t − αT )
L
2(1 − α)V
i (t ) = Imin + t i (t )
L

i (t ) Imax
Imax

Imin
Imin
0 αT T t
0 αT t
Allure du courant i (t ) pour t ∈ [αT, T [
Allure du courant i (t ) pour t ∈ [0, αT [

v (t )
2αV
i (t ) = Imax − (t − αT )
V L
Imax

Imin

0 αT T T + αT 2T t
2 (1 − α) V
i (t ) = Imin + t
L
−V

Allure du courant i (t ) dans la charge, en négligeant la résistance de l’induit R

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Conversion
continu-continu

Calcul de l'ondulation: Calcul de l'ondulation maximale

∆i = Imax − Imin On considère l’ondulation de courant comme une
fonction de α. On dérive ∆i (α)
On peut calculer la valeur de i pout t = αT :
2V L 2V L
2(1 − α)V ∆i (α)′ = (α + α − 1) = (1 − 2α)
i (t = αT ) = Imax = Imin + αT T T
L
1
2V (α − 1) ∆i (α)′ = 0 ⇒ α =
∆i = αT 2
L
1
On calcule l’ondulation en α =
2

1 VT 1 V
 ‹  ‹
∆i α = = ou ∆i α = =
2 2L 2 2L f

6 Hacheur réversible en courant et en tension

6.1 Le besoin

Le hacheur réversible en tension et en courant, dit aussi

hacheur 4 quadrants, est utilisé lorsque que l’on veut faire
fonctionner la machine à courant continu dans tous les
quadrants.
C’est le cas par exemple d’un bras de robot où l’on peut piloter
les articulations dans les deux sens et où la charge peut être
variable en sens et intensité.

Il possède la même structure à 4 interrupteurs appelé pont en H que le hacheur réversible en tension. Cependant, une étude
identique à celles qui ont été menées précédemment permet de déterminer les interrupteurs nécessaires qui seront des
transistors à 3 segments : on rajoute une diode de roue libre en anti-parallèle de chacun des 4 transistors.

Méthode pour déterminer quels sont les interrupteurs

i qui conduisent
E • Observer le signe de la tension: on identifie alors les
deux interrupteurs par lesquels passe le courant.
u
• Dans les exemples traités, la charge impose le sens du
courant: on regarde ensuite quel composant entre le
transistor et la diode permet le passage du courant
dans le sens considéré.
Figure 6: Structure du hacheur réversible en courant et en
tension avec ses interrupteurs

Attention aux notations pour ∆I

Déterminer quels sont les interrupteurs qui
Selon les sujets on trouve deux définitions pour
conduisent le courant lorsque:
l’ondulation de courant: soit ∆I = Imax − Imin
cas 1: cas 2:
Remarque

Imax − Imin
Exemple

soit ∆I = . Dans le cours, on a choisi  

2 u = E u = −E
∆I = Imax − Imin , le jour du concours lisez bien i > 0 i < 0
comment est définie l’ondulation de courant.

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Conversion
continu-continu

References
[1] Notes de cours. Rachid Ait Said, Lycée Jean-Baptiste Say

[2] Notes de cours.Thibault Gorris, Lycée Isaac Newton

[3] Notes de cours.Frédéric Vachette, Lycée Isaac Newton

[4] Notes de cours.Bertrand Berthe, Lycée Léonce Vieljeux

[5] Notes de cours.Hadrien Bainier, Lycée Isaac Newton

[6] Mentalité ingénieur. Chaîne youtube

[7] www.sitelec.org/cours/abati/igbt.htm

[8] Study with Nour. chaîne youtube

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