Commande et Variation de

06/03/2023
Vitesse D’une Machine a
Courant Continu par un
Hacheur Dévolteur

SADOUDI ZOUBIDA

Mr: OMARI
MODULE : EE
 Introduction
Initialement, les machines électriques ont été d'abord conçues pour travailler en un point de fonctionnement (le
point nominal) pour lequel leur puissance massique et/ou leur rendement étaient optimisés. Cependant, pour les
applications de traction ou encore dans les automatismes (robots industriels ou ménagers) de plus en plus nombreux,
leur vitesse et leur couple varient constamment. La conception des machines a dû alors être peu à peu repensée : Il a
fallu revoir fondamentalement leur construction, tant du point de vue des matériaux que des structures mécaniques.
Désormais, on ne conçoit plus la machine pour elle-même, mais en tant que composant d’un ensemble alimentation –
actionneur. La machine à courant continu a été historiquement la première utilisée pour cela, car la plus simple à mettre
en œuvre pour réaliser des variateurs de vitesse. Bien qu'étant peu à peu supplantée par les moteurs à courant
alternatifs (synchrone ou asynchrone, plus robustes et souvent moins coûteux), cette machine continue à être
pédagogiquement intéressante car elle permet d'illustrer simplement les principes de base mis en œuvre dans les
associations modernes convertisseur-machine.

Rappels sur les machines à courant continu

Les moteurs à courant continu sont des machines qui transforment l’énergie électrique qu’ils reçoivent en énergie
mécanique. La construction du moteur est identique à celle des génératrices, de sort qu’une machine à courant continu
peut servir indifféremment comme moteur ou comme génératrice. La machine à courant continu est l’une des machines
les plus utilisées dans beaucoup de secteurs industriels. En principe, cette machine est à vitesse variable. Parmi le large
domaine d’application du moteur à courant continu, on peut citer la traction électrique (locomotive, tramways).

Principe de fonctionnement
La machine à courant continu comprend :
o Un circuit magnétique comportant une partie fixe, le stator, une
partie tournant, le rotor et l’entrefer l’espace entre les deux parties.
o Une source de champ magnétique nommée l’inducteur (le stator)
crée par un bobinage ou des aimants permanents.
o Un circuit électrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ
magnétiques.
o le collecteur et les balais permettent d’accéder au circuit électrique rotorique

Equations et Schéma électrique équivalent

o Equations Caractéristiques
Nous savons qu’une bobine en mouvement dans un champ magnétique voit apparaître à ses bornes une
force électromotrice (f.é.m.) donnée par la loi de Faraday, Sur ce principe, la machine à courant continu est
le siège d’une f.é.m. E :

Si l’induit présente une

f.é.m. E et s’il est parcouru par le courant I a, il reçoit une puissance électromagnétique. Dans l’induit se
produit une transformation d’énergie de la forme électrique à la forme mécanique (Cas d’un Moteur) ou de
la forme mécanique à la forme électrique (Cas d’une génératrice). D’après le principe de conservation de
l’énergie cette puissance électromagnétique est égale à la puissance développée par le couple
électromagnétique.

o Schéma électrique équivalent

Caractéristiques électromécaniques

On s’intéresse aux caractéristiques suivantes :

1. Caractéristique électromécanique de vitesse (Fig. 2.4.a)
Des équations (1) et (5) et à flux constant (courant d’excitation ie constant ou aimants permanents) la vitesse
devient : (6)

1.Caractéristique électromécanique du couple

(Fig. 2.4.b)
2.Caractéristique mécanique (Fig. 2.4.c)

Fig. 2.4 Caractéristiques électromécaniques et mécanique

Techniques de variation de vitesse de la machine à courant continu à excitation séparée

La vitesse est donnée par la relation ce qui montre qu’il y’a trois possibilités de réglage

de la vitesse :

o Action sur 𝑅 (Réglage Rhéostatique)

o Action sur 𝜑 (Réglage par le flux)
o Action sur 𝑈 (Réglage par la tension)

Le réglage par variation de la tension est excellent du point de vue technique (droites parallèles) et du point
de vue économique car aucune énergie n’est gaspillée et le rendement reste élevé. Cependant cette solution
nécessite l’emploi d’un variateur de vitesse. En effet, l’alimentation de l’induit par l’intermédiaire d’un pont
redresseur commandé ou d’un hacheur permet donc de faire varier continument la vitesse de 0 jusqu’àn
 Variateurs à hacheurs

Principe d’un hacheur dévolteur 

 Variateur de vitesse :

Dans cette partie nous allons étudier le principe d’un hacheur série, dévolteur ou abaisseur de tension servant de
variateur de vitesse pour une machine à courant continu de f.c.e.m E.
Pour faire varier la valeur moyenne de la tension aux bornes de la charge,

Fig. 3.1. Principe de fonctionnement d'un hacheur abaisseur.

Lorsque l’interrupteur sw est fermé pour un temps t1, la tension d'entrée Vs apparait sur la charge. S’il reste
ouvert pour un temps t2, la tension de la charge est nulle.
L'interrupteur peut être implémenté par un IGBT, MOSFET, GTO ou un thyristor contrôlé. Les éléments semi-
conducteurs ont une chute de tension de 0,5 à 2V mais pour la simplicité du calcul, elle est négligée. La
tension de sortie moyenne est donnée par :
Et le courant de charge moyen Où T est la période de hachage
est le rapport cyclique (Duty cycle)
La tension de sortie efficace est : (3)
Si on suppose que les pertes de le hacheur sont négligeables, la puissance d'entrée d’un hacheur est égal à la
puissance de sortie, et elle est donnée par :
La résistance d'entrée effective vue par la sortie est :
Le rapport cyclique k peut varier de 0 à 1 en variant t1, T ou f. Donc la tension de sortie Vo peut varier de 0 à

Vs en contrôlant k, ainsi le transfert de puissance peut être facilement contrôlable.

3- Principe de fonctionnement d’un hacheur abaisseur sur une charge RL

Fig. 3.2. (a). Principe de fonctionnement d'un hacheur abaisseur (charge RL).

Fig.3.2. (b). Formes d’ondes

Pour le mode 1 : (Condition initiale i1 (t = 0) = I1)

Donne pour solution : (6)
Ce mode est valable de 0 ≤ t < t1 (= kT) et à la fin de ce mode, le courant de charge devient:
I1 ( t =t1 = kT ) = I2
Le courant de charge pour le mode 2 peut-être trouvé ainsi : (Condition initiale i2
(t = 0) = I2)
On obtient : (7)
Ce mode est valable pour 0 ≤ t ≤ t2 (= (1- k) T).
A la fin de ce mode, le courant de charge devient : I2 ( t = t2 ) = I3 (8)
A la fin du mode 2, l’hacheur est activé pour le nouveau cycle après le temps :
En régime permanent I1 = I3, le courant d’ondulation crête à crête de la charge peut être déterminé à partir
des équations (6), (7) et (8)
De l'équation (6)
De l'équation (7) et (8), I3 est donné par :
Le courant d’ondulation crête à crête est: ∆𝐼 = 𝐼2 − 𝐼1

Après simplification

La condition pour un maximum d’ondulation

Donne
Ou −𝑘 = −(1 − 𝑘) ou k = 0.5
Le maximum du courant d’ondulation crête à crête est à k = 0.5 :
Pour 4𝑓𝐿 ≫ 𝑅 → 𝑡𝑎𝑛ℎ𝜃 ≈ 𝜃 ainsi ∆𝐼𝑚𝑎𝑥 peut-être approximé à :
Ce résultat n'est valable que si on a une continuité de courant.
Pour de large t2 (off time) particulièrement à des fréquences de hachage basses et des tensions de sortie
basses, le courant peut être discontinu.
Le courant de charge et continue si 𝐿𝑅 ≫ 𝑇 ou 𝐿𝑓 ≫ 𝑅

Dans le cas de discontinuité du courant I1 = 0 et l'équation (6) s'écrit :

Et l’équation (7) est valable pour 0 ≤ t < t2 tel que i2 (t = t2) = I3 = I1= 0
4- Principe de commande d’un hacheur

Fig.3.3. Commande d’un hacheur.

5- Régulateur de tension
Les hacheurs peuvent être utilisés comme régulateur, pour convertir une tension continue DC non régulée en tension de
sortie régulée. La régulation est achevée par la MLI (PWM) à une fréquence fixe et l'élément semi-conducteur utilisé est
soit le BJT ou le MOSFET où l’IGBT.

Fig.3.4 Élément de régulateur

Il existe actuellement en circuit intégré. Le concepteur peut choisir la fréquence de commutation en choisissant les
voleurs R et C de l'oscillateur.
Il existe 4 topologies de régulateur :

• Régulateur Buck (abaisseur).

• Régulateur Boost (élévateur).
• Régulateur Buck-Boost (abaisseur-élévateur avec polarité de la tension de sortie inversée).
• Régulateur Cùk (abaisseur-élévateur avec polarité de la tension de sortie inversée).
5.1- Régulateur Buck (abaisseur) :

Dans cette topologie d'hacheur, la tension moyenne de sortie Va est inférieure à la tension d'entrée.

Fig. 3.5. (a). Régulateur Buck (abaisseur).

Fig.3.5. (b). Modes de fonctionnement d’un régulateur Buck (abaisseur)

Fig.3.5. (c). Formes d’ondes

- Mode 1 : Commence lorsque Q1 est amorcé à t = 0 le courant d'entrée qui augmente traverse le filtre L, C et la charge.

- Mode 2 : Commence lorsque Q1 est désamorcé à t = t1 = kT.

Dm conduit dû à l’énergie emmagasinée dans la bobine et son courant continu à s’écouler à travers L, C, charge et Dm. Le
courant diminue jusqu'à ce que Q1 soit amorcé une fois de plus dans le cycle suivant.

À travers L :

Assumons que IL augmente linéairement de I1 à I2 pendant le temps t1 :

Et le courant IL diminue de I2 à I1 pendant le temps t2 :

Où ∆𝐼 est l’ondulation du courant crête à crête de la bobine L.

→ 𝑉𝑎 = 𝑘. 𝑉𝑠

Supposons que le transistor Q1 n'a pas de perte

𝑉𝑠. 𝐼𝑠 = 𝑉𝑎. 𝐼𝑎 = 𝑘. 𝑉𝑠. 𝐼𝑎

Et 𝐼𝑠𝑚𝑜𝑦𝑒𝑛 = 𝑘. 𝐼𝑎 La période de communication

En utilisant la voix de Kirchhoff

𝑖𝐿 = 𝑖𝑐 + 𝑖 𝑜

Si on assume que ∆𝑖𝑜 (l’ondulation) est négligeable

→ ∆𝑖𝐿 = ∆𝑖𝑐

Le courant moyen à travers la capacité C pendant

Est :

La tension du condensateur :

La tension d'ondulation crête à crête du condensateur :

L’hacheur Buck nécessite :
 Un transistor.

 Il est simple à réaliser et il a un rendement élevé.

 est limité par L.

 Cependant le courant d'entrée et discontinu, un filtre de lissage à l'entrée est recommandé.

 Il fournit une tension à un sens de polarité et a un courant de sortie unidirectionnel.

5.2 Principe de fonctionnement d’un hacheur élévateur

Fig. 3.6.
(a). Hacheur élévateur.

Fig.3.6. (b). Formes d’ondes.

- Si sw est fermé pour t1, le courant de bobine L est augmenté et une énergie emmagasinée dans L.
- Si sw est ouvert pour t2, l’énergie emmagasinée dans L est transférée à la charge à travers la diode D et le courant
dans la bobine L va diminuer.
Quand l’hacheur est on ( sw on), la tension à travers la bobine L est :

Et le courant d’ondulation crête à crête dans la bobine est :

La tension de sortie instantanée :

Si une grande capacité C est connectée en parallèle avec la charge, la tension de sortie va être continue est égale à la
tension moyenne.
Ainsi la tension à travers la charge peut être élevée en variant k.
• La tension est minimum pour k = 0.
• La tension est maximale pour k ⟶ 1.
Ce principe peut être appliqué pour transférer l'énergie d'une source de tension à une autre :

Fig.3.7. (a).
Chargeur de batteries.

Fig.3.7. (b).
Formes d’ondes.

Mode1:
I1 est le courant initial pour le mode 1.

Durant ce mode, le courant doit augmenter d’où la condition nécessaire est :

Mode 2 : Le courant durant le mode 2 est :

I2 est le courant initial pour le mode 2.

Pour la stabilité du système le courant doit diminuer d’où la condition nécessaire.

Si cette condition n'est pas satisfaite, le courant dans la bobine va continuer à augmenter et une situation d'instabilité va
se manifester. Cependant, les conditions pour les potentiels permis pour les 2 tensions sont : 0 < 𝑉𝑠 < 𝐸
Ceci indique que la source Vs doit-être inférieure à la tension E pour permettre un transfert d'énergie d’une source fixe
ou variable vers une tension DC fixe.
Dans le freinage électrique des moteurs DC, où les moteurs fonctionnent en tant que génératrices DC, l’hacheur
permet un transfert d'énergie vers une source DC fixe.
Régulateur ’’Boost’’ élévateur :

Fig.3.8. (a). Régulateur ’’Boost’’ élévateur.

Fig.3.8. (b). Principe de fonctionnement d’un Régulateur ’’Boost’’ élévateur.

Mode1: Q1 est amorcé à t = 0, le courant d’entrée est s’écoule à travers L et Q1.

Mode 2 : Q1 est désamorcé à t = t1, le courant qui s’écoulait à travers Q1 va s’écouler à travers L, C, la charge et la diode
D. le courant va diminuer jusqu’à ce que Q1 soit amorcé de nouveau.

Fig.3.8. (C). Formes d’ondes.

Objectif
 Le but principal de cette manipulation est l'étude de la variation de vitesse d'un moteur à courant continu à
aimants permanents au moyen d'un hacheur série (schéma ci-dessous). C'est un ensemble utilisé par exemple
pour la propulsion de véhicules électriques, (métro, voiture, TGV …) ou encore les appareils ménagers (les
perceuses sans fil, robots de cuisine …). A partir d'une source de tension fixe, on peut ainsi ajuster le point de
fonctionnement de la machine. L’hacheur série, commandé par modulation de largeur d'impulsion (M.L.I.),
constitue une "source de tension moyenne" réglable et à haut rendement, compact et très souple d'utilisation.
Il s’agit essentiellement de relever et analyser les formes d’ondes et les
Caractéristiques d’un hacheur série alimentant une machine à courant continu à flux constant.
Figure (3-1)

Matériels Utilisé
 Une Source de tension continu.
 Voltmètres.
 Ampèremètres.
 Diode.
 Une résistance 100Ω.
 Générateur de signale carré.
 IGBT
 Inductance
Partie pratique
1. Schéma :
1) Tracer l'allure de la tension de charge U_MCC.
K1 passant : U_MCC=E =V_DC1, K2 passant : U_MCC=0
 T, la période, de fonctionnement.
 Pour t ∈ [0 ; αT], K1 est fermé
 Pour t ∈ [α T ; T], K1 est ouvert

1. Usmoy = 49.999v
2. Ichmyn= 6.82A
3. Ueff = 70.71v
 4. Si k=2.25, déterminer la valeur du rapport cyclique me permettant d’avoir une
vitesse de 1000tr/mn.
E= k*N
E=2.25*((1000*2*π)/60)= 235.6v
Usmoy /E= 49.999/235.6= 0.21
α =0.21
Comparaison les résultats avec les valeurs théoriques :
1
o Usmoy = T ∫ E dt = α E = 0.21*235.6= 49.476v
o Ueff =√2 * Umax
o Ichmyn = (Uchmyn-E) / R
o Indicateur: Iex = 0.6 A
Uex =120V
Ueff(théorique) = Ueff(pratique)
Les valeurs pratiques sont mêmes valeurs théoriques

Conclusion
Si augmentant le rapport cyclique α, la vitesse augmente aussi, la vitesse dépend de la tension
d’induit et le couple résistant.
Les hacheurs sont réversibles ils peuvent alors fournir de l’énergie la charge, généralement une
machine à courant continue dans ce type d’application, ou bien en prélevé ce qui permet de freiner la
machine.
Si le Moteur à Courant Continu est simple à mettre en œuvre et à commander en variation de vitesse, il
présente toutefois divers inconvénients liés à la présence d'un organe spécifique, l'ensemble collecteur-
balais. Celui-ci est responsable de la simplicité d’utilisation du MCC, puisqu’il transforme les courants
et tensions internes, qui sont alternatifs, en grandeurs externes continues faciles à faire varier. Mais le
collecteur est mécaniquement fragile, exige un entretien régulier, et doit être exclu de certains
environnements explosifs ou corrosifs (gaz, poussières, humidité). Une solution a consisté à substituer
au moteur à courant continu des moteurs à courant alternatif associés à des convertisseurs statiques qui
jouent le rôle de l'ensemble collecteur-balais. L’association convertisseur–actionneur ainsi obtenue se
comporte alors, vis à vis de l'utilisateur, comme un moteur à courant continu "sans balai". Pendant
longtemps, l’association convertisseur-machine s’est limitée aux très gros moteurs synchrones
alimentés par des groupes à thyristors, de même structure que les redresseurs, mais fonctionnant en
régime "onduleur assisté par le réseau", dans des gammes où il aurait été déraisonnable de construire
des moteurs à courant continu. Ces dernières années, grâce aux progrès simultanés des machines, de
l’électronique de puissance et de la microélectronique, on a vu se généraliser cette évolution sur toute
la gamme des machines. En particulier dans le domaine des servomoteurs (ventilateurs de pc, disques
durs …), avec un développement 7 supplémentaire dans la direction des machines spéciales, comme
les machines à réluctance variable ou les moteurs pas à pas hybrides. Les dispositifs pour faire de la
variation de vitesse sont actuellement très diversifiés. Notons simplement que les problèmes posés par
le collecteur mécanique sont maintenant renvoyés sur l’électronique d'alimentation. Cette dernière a
elle aussi des limitations, mais qui sont toujours repoussées par ses progrès permanents.