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La réalisation d’un tel système est en bonne voie, même si, les solutions retenues
ne sont pas entièrement celles proposées dans la suite de ce problème.
Les candidats sont vivement encouragés à définir et à utiliser des paramètres non
donnés explicitement dans l’énoncé mais qui permettent d’alléger et de simplifier les
calculs.
I) Groupe moteur
Dans cette partie, Les moteurs à courant continu sont supposés identiques avec un
même courant circulant dans chaque inducteur, il en résulte que le paramètre de
proportionnalité entre, par exemple, le couple et le courant dans l’induit I est le
même pour tous les moteurs. On notera Φ ce paramètre.
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Figure 1
I
R L J
U0 MCC
E
1.2 Montrer que ces équations admettent une solution indépendante du temps :
(Ω0 ,I0).
1.3 On donne :
LJ R J
= 3 S.I. et = 5 S.I.
Φ 2Φ L
Préciser les unités de ces constantes
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1.6 Déterminer le nouveau régime permanent.
2 Hacheur
Figure 2
K
U(t)
U0 I0
K’
On considère une source de tension continue idéale U0>0 reliée par un dispositif de
conversion de puissance composée de deux interrupteurs K et K’ à une source de
courant continu I0>0 (voir la figure 2).
A
L’interrupteur K est fermé pendant la durée αT, puis ouvert pendant (1-α)T.
2.4 Quelle est la nature des interrupteurs K et K’, les plus simples,
convenant pour réaliser ce dispositif ?
B
La source de courant est maintenant remplacée par une inductance L en série avec
une résistance R et une source de tension continue E<U0.
2.7 Comment doit-on modifier les interrupteurs K et K’ par rapport au 2.4 pour
Que la puissance puisse être reçue par la source U0 ?
3 Association machine-hacheur
Sur la source de tension et les deux interrupteurs précédents est maintenant
branché une machine à courant continue comme celle étudier au 1.1.
On supposera ici l’inductance L nulle et on assimilera la tension délivrée par le
dispositif U(t) à sa valeur moyenne sur une période de fonctionnement T : <U(t)>.
A
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3.1 Ce moteur servant à mettre en mouvement un véhicule, l’inertie globale J est
en grande partie due à la masse de ce véhicule. Justifier cette affirmation.
3.5 Donner l’allure sommaire des courbes Ω(t), I(t) et <U(t)> en précisant le type
d’alimentation.
Rayon R+L
Centre de la trajectoire
circulaire
Rayon R
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5 Pont différentiel électronique
Le bus est réalisé à l’aide de plusieurs remorques articulées et les impératifs de la
circulation urbaine exigent que ces remorques suivent une trajectoire inscrite sur
une chaussée réservée assez étroite. Plutôt que de réaliser un véhicule classique
avec un essieu moteur, chaque roue est entraînée par un moteur électrique,
disposant de sa propre alimentation et de sa propre commande, de manière à forcer
une trajectoire bien précise pour les remorques, celle-ci ressemblant plus à celle
empruntée par un train sur ses rails. On donne des courbes représentant la vitesse
de rotation des machines et leur courant d’induit en fonction du temps.
5.4 Quelles modifications doit-on apporter au système étudié dans la partie 3 pour
permettre au moteur de fournir de l’énergie à la source pendant les phases de
freinages
5.5 Pour le démarrage, on alimente les moteurs un petit peu avant de relâcher les
freins, ce qui se fait quand les portes sont complètement fermées, pourquoi ?
6.2 Pour le moteur thermique fonctionnant entre deux sources de chaleur, peut-on
raisonnablement envisager un rendement de 95% ?
UM
UM
U
e
e
U2N+1 GN
G
G1
_
UN+2
UN G1
+
E
G
GN
U1
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9.1 Exprimer la tension E(t) en fonction des tensions U1(t)…U2N+1(t) ,obtenues en
sortie de l’étage étudié au 8.1 et reproduit pour chacune des barrettes CCD, et
des conductances G, G1…GN
Y0(t)
α(t)
Bus
Y(t)
0.1
0.01 3
0.01 0.1 1 10 100 1 10
fréquence réduite
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10.1 Donner un exemple de fonction de transfert pouvant convenir en justifiant
votre choix.
Le module réduit représente le module de H(p) divisé par une constante H0 et
la fréquence réduite représente la fréquence multipliée par 2π et divisée par
une constante ω0 .
11 Asservissement de la direction
On relie désormais le système caméra à la commande de direction.
11.1 Montrer que l’on peut relier Y(t), la position du centre de la caméra, à b(t) et v
par une équation différentielle.
11.4 Calculer la fonction de transfert G(p) reliant Y(p) à Y0(p) et la mettre sous la
forme : (1+2λp/ω1+(p/ω1)2)-1 .
12 Réglage de l’asservissement
La fonction de transfert H(p) est déjà le résultat d’un asservissement et on peut faire
varier la valeur de H0.
13 Vérification du réglage
On relève lors d’un essai les courbes Y(t) et Y0(t) (courbe N°6, le temps réduit vaut
ω1t).
courbe N°6
1.5
1.2
position du bus
0.9
0.6
0.3
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps réduit
Y(t)
Yo(t)
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13.1 La différence vient de la position observée par la caméra qui n’est pas tout à
fait au niveau des roues avant, calculer le décalage du capteur aux roues.
13.3 Quel effet cela a-t-il sur Y(t) pour les courbes données ?
14 Dipôle oscillant
Pour étudier le rayonnement électromagnétique émis par une antenne, on utilise le
modèle du dipôle oscillant.
On cherche le champ électromagnétique créé par un moment dipolaire colinéaire à
l’axe Oz et placé en O. La représentation complexe de sa projection sur cet axe est
P=P0 e iωt
A
Les solutions trouvées sont en coordonnées sphériques, en projection sur la base
sphérique :
1 cos( θ) i( ωt −kr )
(ikr + 1) 4πε 2P0 r 3 e 0
0
G 1 sin(θ) i( ωt −kr ) G
E = (1 + ikr − (kr ) 2 ) P0 e et B = 0
4πε 0 r3
ω sin(θ) i( ωt −kr )
0 iµ 0 (1 + ikr )P0 e
4π r2
14.4 Définir λ
15.1 On dispose côte à côte deux antennes identiques (A1 et A2), distantes de a, et
définies par deux moments dipolaires P1 et P2 identiques.
Etudier le champ électrique dans le plan horizontal contenant les antennes sur
la médiatrice de A1A2.
Quel phénomène cela évoque-t-il pour vous ?
Préciser, qualitativement, l’évolution des caractéristiques de ce phénomène
quand on s’éloigne de cet axe.
16.1 Quand le déphasage φ entre les antennes est nul, déterminer la puissance
rayonnée dans une direction par l’ensemble des antennes.
17 Effet Doppler
Le radar précédent permet de déterminer la direction d’un objet, mais aussi sa
distance. La fréquence de l’onde réfléchie subie aussi une modification
proportionnelle à la projection de la vitesse relative de l’objet par rapport au bus sur
la direction reliant l’objet au bus.
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