UNIVERSITE DE CARTHAGE

INSTITUT SUPERIEUR DES SCIENCES APPLIQUEES ET DE

TECHNOLOGIE DE MATEUR

Mastère Professionnel : COMMANDE DES SYSTEMES INDUSTRIELS (CSI)

Unité d‘enseignement : COMMANDE DES SYSTEMES (EEP)
Matière (ECUE) : COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

TRAVAUX DIRIGES N 2 :
Moteur à courant continu : Modélisation et Fonctionnement dynamique

Exercice 1 : Vitesse et courant d’un petit moteur DC

Un moteur à courant continu à aimant permanent présente les caractéristiques suivantes :
Un = 15 V Ra = 25,8 Ω KC= KE = 0,0467 Nm/A therm = 12,4 s
In = 338 mA La = 2,57 mH Jm = 1,25 10-6 kg·m2
On considère que le moteur entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jext = 8 Jm ,
et on néglige tous les frottements.
Partie A : Démarrage du moteur en charge
Ce moteur est connecté soudainement à une alimentation de 15 V, et se met donc à tourner.
1. Déterminer la vitesse permanente (n1) à laquelle le moteur se stabilise?
2. Déterminer l’intensité I1 du courant consommé par le moteur, lorsque la vitesse est
stabilisée ?
3. Déterminer les constantes de temps électrique el et électromécanique em du moteur
Comme el << em , on peut considérer que les phénomènes transitoires du courant et de la
vitesse peuvent être traités séparément, et qu’ils sont donc chacun d’ordre 1.
4. En négligeant tous les frottements et en considérant uniquement les phénomènes
 di (t ) 
transitoires de la vitesse   0  , écrire l’équation caractéristique du moteur
 dt 
5. Déterminer alors la fonction de transfert (Ω(p) / U(p)) et montrer que l’équation de la
vitesse en fonction du temps est de la forme :
 t

 avec   U

(t )   lim 1  e  em

  lim
KE
 
6. Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à
2000 tr/min?
7. Déterminer le courant de pointe absorbé par le moteur au début du démarrage
8. Comment varie le courant durant cette phase de démarrage ?
Partie B : freinage du moteur en charge
Après stabilisation de la vitesse du moteur, et en maintenant la tension d’alimentation
constante, on freine ce moteur avec un couple inconnu, mais constant. On constate que sa
vitesse diminue, et se stabilise à nouveau. On mesure alors un courant I2=450 mA
9. A quelle vitesse n2, le moteur se stabilise alors ?
10. Déterminer la valeur du couple constant Cr qui freine le moteur ?
11. Pourquoi ne doit-on pas laisser trop longtemps le moteur fonctionner à ce régime ?
Exercice 2 :
Un moteur à courant continu à excitation séparée constante, porte les indications suivantes :
Un = 260 V In = 9,1 A Ra = 1,5 Ω Nn= 1400 tr/min
La f.e.m E est lié à la vitesse angulaire  par la relation E=KE avec K=1,62 Wb
Dans un essai à vide, on a relevé les valeurs : U0 = 220 V, I0 = 0,3 A et N0 =1293 tr/min
1. Déterminer les pertes collectives Pc du moteur (pertes fer+pertes mécaniques) durant
l’essai à vide. En déduire la valeur du couple des pertes Cp correspondant à ces pertes
On effectue un essai de ralentissement de la manière suivante ; le moteur fonctionnant à
vide, puis à l’instant pris comme origine du temps, on ouvre le circuit d’induit (le circuit
inducteur reste branché). Le relevé de la courbe de ralentissement du moteur (t) permet de
noter que la pente à l’origine de cette courbe vaut : d ( t ) dt   16.2 rd  s 2
t 0
2. Ecrire l’équation différentielle régissant l’évolution de la vitesse angulaire du moteur lors
de l’essai de ralentissement. En déduire la valeur J0 du moment d’inertie du moteur
3. Tracez l’allure de (t) et déterminer le temps nécessaire pour l’arrêt complet du moteur.
Fonctionnement en charge :
La machine est accouplée à une charge ayant un couple constant Cr=8Nm (indépendant de la
vitesse), le moment d’inertie total (moteur+charge) est J=0.12 kg.m2 et le couple des pertes à
vide (Cp=0) est négligeable. On alimente la machine par une source de tension réglable et
parfaitement réversible (le fonctionnement multi-quadrants est possible).
4. Etablir l’expression du moment du couple électromagnétique Cem et l’écrire sous la forme
Cem=aU-b. Déterminer les valeurs des constantes a et b
5. Déterminez les vitesses 1 et 2 qui correspondent respectivement aux tensions d’induit
U1=220 V et U2=235 V.
La machine en charge étant alimentée sous la tension U1, on applique à l’induit du moteur à un
instant choisi comme origine du temps, une variation de tension U faisant passer U de la
valeur U1 à la valeur U2. On admet que l’intensité du courant d’induit change instantanément.
6. Déterminez la valeur du couple d’accélération à t= 0+
7. A partir le l’équation fondamentale de la dynamique appliquée au moteur, montrer que
l’équation de la vitesse en fonction du temps est de la forme :  t
 ( t )  A exp     B
 
Déterminez les valeurs de A et B et de la constante de temps ()
8. Tracez la courbe de variation de vitesse (t)
9. Déterminez le temps mis par la machine pour accomplir 95% de la variation de vitesse
=2-1
10. Déterminez l’intensité du courant de l’induit à l’instant t=0+
La machine en charge étant alimenté sous la tension U2, on applique à l’induit du moteur à
l’instant t1, une variation de tension à (-U) faisant passer la tension de la valeur U2 à la valeur
U1. On utilisant le même raisonnement que précédemment
11. Déterminez la valeur du couple d’accélération à t= t1+
12. Déterminez l’évolution de la vitesse (t)
13. Calculez l’intensité du courant de l’induit à l’instant t=t1+
On désigne par F1(1, Cr) et F2(2, Cr) les points de fonctionnement en régime permanent
correspondant aux deux tensions U1 et U2
14. Tracez dans le plan C () les trajets permettant le passage de F1 à F2. Interprétez le
graphe obtenu

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Exercice 3 : Etude de moteur à courant continu bloqué
Un moteur à courant continu à excitation séparée porte les indications suivantes :
Un = 12 V Ra = 7,41 Ω Cn= 0,0157 Nm
In = 629 mA La = 0,77 mH Jmot = 1,3 10-6 kg·m2
Alimenté sous tension nominale, le moteur entraine une charge ayant un moment d’inertie :
Jcharge=3,9 10-6 kgm2
A) Considérant que le moteur est bloqué mécaniquement :
1. Montrer que l’équation du courant en fonction du temps est de la forme :
 
t

i (t )  I lim 1  e el
  et calculer les valeurs de Ilim et el.
 
 
2. Représenter la courbe de variation du courant en fonction du temps.
B) Lorsque le courant est établi, on libère soudainement le moteur
3. Déterminer les constantes kC et kE.
4. Déterminer les constantes de temps électrique el et électromécanique em du moteur
Comme el << em , on peut considérer que les phénomènes transitoires du courant et de la
vitesse peuvent être traités séparément, et qu’ils sont donc chacun d’ordre 1.
5. En négligeant tous les frottements, écrire l’équation caractéristique du moteur et
montrer que l’équation de la vitesse en fonction du temps est de la forme :
 t

 avec   U


(t )   lim 1  e  em
  lim
KE
 
6. Exprimer et représenter cette même vitesse, mais en considérant qu’il y a en plus un
frottement visqueux f = 6,8 10-6 Nm·s/rad.

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