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TD1 : Modélisation en Transformée de Laplace

Modélisation de la machine à courant continu

On considère une machine à courant continu à aimant permanent dont on cherche à régler
sa vitesse de rotation Ω(t) et de réduire l’effet d’un couple perturbateur Cr(t).

Le moteur à les caractéristiques suivantes :

o Champs magnétique créer par l’inducteur est constant.

o Moment d’inertie total ramené à l’arbre moteur est estimé par J=10-3 Kg.m2.
o La machine à courant continu est équivalente à une résistance d’induit R=4.5Ω, une inductance d’induit
L=10mH et en série avec une force électromotrice E.
o La constante de vitesse du moteur K=0.095 V.s/rad

Le modèle électrique de la MCC en régime transitoire ainsi que leur schéma cinématique :

Modélisation mathématique de la machine à courant continu

1. Exprime la relation 1 reliant entre la force électromotrice e(t), la vitesse angulaire Ω(t) et la constante K.
2. Exprime la relation 2 reliant entre le couple électromagnétique Cm(t), le courant absorbé i(t) et la
constante K.
3. Exprime la relation 3 la tension u(t) en fonction R, L, i(t), e(t) et t.
4. Exprimer la relation 4 d’après le principe fondamental de la dynamique PFD, l’équation reliant J, Ω(t), t,
C(t) et Cr(t).
5. Indiquer parmi les équations trouvées qu’sont électriques, électromagnétiques et mécaniques.

Fonction de transfert de la machine à courant continu à vide (Cr = 0)

6. En supposant le couple résistant Cr(t)=0, et toutes les conditions initiales nulles, appliquer les
transformées de Laplace des équations (1), (2), (3) et (4).
Ω(𝑝)
7. Établir alors l’expression de la fonction de transfert 𝑀(𝑝) =
𝑈(𝑝)

La valeur initiale et finale de la vitesse de la machine à courant continu à vide (Cr = 0)

Le couple résistant Cr est supposé toujours nul. On applique à l’entrée un échelon de tension Vo=10V.

8. Exprime la vitesse angulaire Ω(𝑝) en fonction de M(p) et Vo puis en fonction des éléments de la machine.
9. Calculer la valeur initiale Ω𝑖 et la valeur finale Ω𝑓.
10. Tracer d’une façon approchée la vitesse de sortie Ω(𝑡) en fonction de temps en plaçant les points
remarquables.

CPGE TSI SUP – Génie électrique Pr A.OUAANABI