Département génie électrique

Filière génie des systèmes électriques GSE

Travaux Pratique N°1:

Régulation en cascade courant-vitesse d’un moteur à
courant continu

Réalisée par : Encadré par :

 Lahkim fatima zahrae
 Talli khadija Prof. Khafallah
 Chamekh rania
 Belghiti fatima zahrare
 Amzil meryem

Année Universitaire : 2022-2023

Table des matières1.
INTRODUCTION ………………………………………………………………………………………………3
2. But de la manipulation…………………………………………………………………………………………...3
3. Equipements utilisés :…………………………………………………………………………………………….4
4. Rappel des caractéristiques de la machine à courant continu :…………………………………………………...6
5. Etude Théorique :………………………………………………………………………………………………...7
5.1. Schémas blocs :…………………………………………………………………………………………….7
5.1.1. Boucle de courant :……………………………………………………………………………………7
5.1.2. Boucle vitesse :………………………………………………………………………………………...8
6. Manipulation :…………………………………………………………………………………………………...11
7.1. Régulation de courant :…………………………………………………………………………………..13
7.3. Régulation de vitesse :……………………………………………………………………………………15
7. Conclusion :…………………………………………………………………………………………………….17
1. INTRODUCTION :
La régulation en cascade courant-vitesse est une technique utilisée pour contrôler la vitesse
d'un moteur à courant continu (CC). Elle permet d'obtenir une régulation précise et stable de
la vitesse du moteur en utilisant deux boucles de rétroaction : une boucle de régulation du
courant et une boucle de régulation de la vitesse. La première boucle, appelée boucle de
régulation du courant, contrôle le courant fourni au moteur. Le courant est mesuré à l'aide
d'un capteur de courant et comparé à une consigne prédéterminée. Si le courant mesuré
diffère de la consigne, un régulateur ajuste la tension d'alimentation du moteur pour
atteindre la valeur souhaitée. Cette boucle permet de maintenir un courant constant dans le
moteur, ce qui garantit un couple constant et une réponse rapide aux variations de charge.
La deuxième boucle, appelée boucle de régulation de la vitesse, utilise la mesure de la
vitesse du moteur pour ajuster la consigne de courant de la première boucle. Un capteur de
vitesse mesure la vitesse actuelle du moteur, qui est comparée à la consigne de vitesse
prédéterminée. Si la vitesse mesurée diffère de la consigne, un régulateur ajuste la consigne
de courant de manière appropriée pour corriger la vitesse. Cette boucle permet de maintenir
une vitesse constante malgré les variations de charge.
En combinant ces deux boucles de régulation, la régulation en cascade courant-vitesse
permet d'obtenir une réponse précise et dynamique du moteur à courant continu. Elle offre
également une bonne résistance aux perturbations externes et une grande stabilité du
système.
Cette technique de régulation est largement utilisée dans de nombreux domaines où un
contrôle précis de la vitesse du moteur est nécessaire, tels que les machines industrielles, les
robots, les véhicules électriques, etc. Elle permet d'obtenir des performances optimales du
moteur à courant continu dans diverses applications.

2. But de la manipulation :
Dans ce TP, on se propose :

 De calculer des correcteurs pour réaliser une régulation cascade courant -

vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par un convertisseur statique
type pont de Graëtz.

 D’effectuer les réglages et d’enregistrer les réponses transitoires de ces

régulateurs.

Remarque importante : En procédant à une étude d’identification, nous avons les

principaux paramètres du moteur CC et du convertisseur statique d’alimentation :
Résistance de l’induit R=2Ω, Inductance de l’induit : L=20mH, J=0.04Kg.m², f=.011
N.m.s.rad-1 , K=1.4V/rad/s, GR=40
3. Equipements utilisés :

 Source d’alimentation Triphasé variables :

La source d'alimentation triphasée variable est utilisée pour réguler la tension d'alimentation
d'une machine à courant continu. Cette régulation est réalisée à l'aide d'un pont redresseur, qui
convertit l'alimentation triphasée en une tension continue. La tension d'alimentation est ensuite
ajustée en fonction de la vitesse de rotation désirée de la machine. En augmentant ou en
réduisant la tension d'alimentation, il est possible d'augmenter ou de diminuer la vitesse de
rotation de la machine. Ainsi, la source d'alimentation triphasée variable permet de contrôler
précisément la vitesse de la machine à courant continue.

 Deux sources de tension continue :

La source d'alimentation triphasée variable permet de contrôler de manière indépendante

l'excitation du moteur et de la génératrice dans une machine à courant continu. Cette
fonctionnalité offre une plus grande flexibilité, car elle permet de réguler séparément les
performances et les caractéristiques de chaque composant de la machine. Ainsi, il est
possible d'ajuster et d'optimiser individuellement l'excitation du moteur et de la génératrice
pour répondre aux besoins spécifiques de l'application, améliorant ainsi l'efficacité et les
performances globales de la machine à courant continu.

 Pont triphasé à thyristor :

Les thyristors sont contrôlés de manière à commuter et à fournir une tension continue en
sortie. Le pont triphasé à thyristors fonctionne en commutant les thyristors dans la
séquence appropriée. Lorsqu'un thyristor d'une branche est activé, il permet le flux de
courant pendant une partie de la période d'onde de tension alternative. Lorsque le
thyristor est désactivé, le courant est bloqué. Ce processus est répété pour chaque branche
du pont, permettant ainsi d'obtenir une tension continue en sortie
  Oscilloscope :

Visualiser, mesurer et analyser les

Signaux électriques dans le domaine
Temporel.

 Voltmètre :

Permet de mesurer la tension

 Ampèremètre :

Permet de mesurer le courant

 Shunt :

Ce dispositif réalise la conversion du courant en millivolts. Lorsque les valeurs de courant

dépassent les plages de mesure des instruments, une lecture de 20A est équivalente à une
chute de tension de 100mV, ce qui entraîne une division de la valeur de lecture par 5. Ainsi,
pour ces valeurs hors plage, le dispositif permet une réduction de l'échelle de mesure en
divisant la valeur de courant par 5.
 4. Rappel des caractéristiques de la machine à courant continu :

Le modèle équivalent de la machine cc peut être modélisé par le schéma

électrique donné à la figure suivante :

L’expression du couple s’écrit alors : Tem = K**Id

P=E 0 I d =Tem∗Ω ( : vitesse de rotation angulaire) La

f.é.m. peut s’écrire sous la forme : Eo = K
Si Ud est la tension aux bornes de l’induit on a l’équation électrique du moteur

di
Ud ¿ E0 + R I d + L
dt
Le théorème des moments cinétiques appliqué sur l’arbre du moteur donne l’équation
mécanique reliant le couple Tem à l’inertie totale J de l’arbre du moteur.

Si TL est le couple résistant on a l’équation mécanique :

dΩ
J =Tem – TL – f Ω .
dt

Avec f : coefficient du frottement visqueux.

En régime établi, on a :

(Ud−RId)
D’où : ¿
K ×φ

On peut donc faire varier la vitesse en agissant soit sur la résistance R (réglage par rhéostat), soit sur le flux 
(réglage par flux inducteur), soit sur la tension Ud, (réglage par la tension d’induit). Cette dernière solution est la
plus utilisée, car elle permet un réglage aisé de la vitesse tout en gardant un bon couple moteur.
5. Etude Théorique :

1.1.Schémas blocs :

1.1.1. Boucle de courant :

Le redresseur triphasé qui alimente le moteur est un pont de Graëtz triphasé

mixte. On supposant que la vitesse du groupe ne varie pas pendant les
transitoires de courant Ω(p)=0 le schéma bloc de la boucle courant est le
suivant :

On pose que Tn = Te , avec 𝑲𝟏= 𝟏 / 𝑲𝒊 et 𝑟𝒊 = 𝑹𝑻𝒊/ 𝑮𝑹𝑲𝒊

τ 𝒊 doit être minimale pour avoir une réponse en courant rapide et elle ne peut monter
plus vite que la période du convertisseur de courant soit 6,6ms pour un pont triphasé
mixte

La valeur de 𝑟𝒊 pour avoir à t=0 di/dt +50𝐼𝑛 /𝑠, lorsque Viref =5V ,

Puisque on a un système 1er ordre donc

𝑻𝑪 = 𝟐 τ i

i
τ =3.3ms

1.1.1. Boucle vitesse :

Soit Le schéma bloc est donné ci-après :

Calcul des régulateurs :

On donne 𝐺𝑅 = 40 𝑒𝑡 𝑅𝑖 = 2Ω ,f’ =0.11 , J=0.04, 𝐼𝑛 = 15𝐴 𝑒𝑡 𝑇𝑒 = 20𝑚𝑠

 Soit le montage ci-dessous :

 L’intérêt : l’intérêt de ce montage est la régulation de courant c’est un

correcteur PI
 Détermination de R2 et 𝑎𝟏 :

On a 𝑇𝑛 = 𝑅2 × c donc R2 = Tn/C = 21.27KΩ

𝑻𝒊
𝑎𝟏 = = 𝟎. 𝟐𝟓
𝑹𝟏𝑪
 Détermination de R2’ et 𝑎𝟐′ :

R2’ = Tn '/C ' = 0.76 KΩ

α 2=¿Tn’/(R1’C’) = 0.027

6. Manipulation :

On réalise la manipulation ci-dessous au sein de la salle du TP

On réalise le montage et on connecte les sorties de la carte d’amorçage aux gâchettes
des thyristors du pont.
On ajuste nos appareils de mesures sur les calibres suivants :
 On met le potentiomètre de commande de l’angle d’amorçage à la position qui
correspond à a = 180° (tourner le potentiomètre complètement à gauche).
On règle le courant d’excitation de la machine cc ( Ifm) à son courant nominal. On
augmente graduellement la tension continue appliquée au champ de la génératrice et
régler le courant d’excitation de génératrice ( Ifg) à son courant nominal.

1.2. Régulation de courant :

La maquette d’étude comporte le capteur de courant avec son amplificateur, un

atténuateur pour le signal issu de la génératrice tachymétrique, un régulateur pour le
courant et un régulateur pour la vitesse. L’interrupteur de commande du pont de
Graëtz est sur la position externe. L’interrupteur de la régulation en cascade est en
position B (régulation en courant). Démarrer le groupe en montant progressivement
le potentiomètre de référence du courant. Jusqu’à ce que le courant atteigne 5A, la
génératrice étant chargée au maximum
 Régime permanent :

On relève des valeurs de I et en faisant varier la charge de la génératrice qui charge le

moteur, comme s’est présenté dans le tableau suivant :

Le 5 5 4.8 4.8 5 4.8 4.8

courant
(A)
La vitesse 683.33 700 733.33 750 833.33 1133 1266
(𝑚)
La tension 105 111 114 117 135 171 192
(v)

On trouve la Courbe ci-dessous :

  Interprétation :
Il est observé qu'il y a une régulation du courant jusqu'à ce que la tension atteigne une
valeur proche de la tension nominale, à partir de laquelle on observe une diminution
du couple, ce qui indique une diminution de la régulation

Régime transitoire :
Le rhéostat de la génératrice de charge est à nouveau au maximum et le courant
est fixé à 5A. On envoie un échelon de courant Iref et on enregistre la
réponse en courant à l’oscilloscope comme s’est présenté dans la figure suivante :
 Observation : On remarque que la réponse est pour un 1er ordre cela signifie
que la constant du temps électrique est très supérieur par rapport à la
constant du temps mécanique

1.3. Régulation de vitesse :

On met le potentiomètre de référence de vitesse sur la position minimale et
l’interrupteur de régulation cascade sur la position A. On monte la vitesse de façon
que le moteur absorbe un courant égal à 5A.
 Régime permanent :

On relève les valeurs de I et en faisant varier la charge de la génératrice accouplée

au moteur, comme s’est présenté dans le tableau suivant :

Le 5 4.6 4.4 4.2 3.2 2.4

courant
(A)
La vitesse 666.66 666.66 666.66 666.66 666.66 666.66
(𝑚)
La tension 102 102 102 102 102 102
(v)

On trouve la Courbe ci-dessous :

On remarque qu’il y’a une diminution de courant donc le couple en gardant la même
vitesse d’où la régulation de la vitesse.

 Régime transitoire :

La génératrice est chargée au maximum ; on monte progressivement le

potentiomètre de référence de vitesse jusqu’à obtenir un courant absorbé par le
moteur égal à 5A. Le potentiomètre de référence du courant est réglé de façon que Iref
15A.

On remarque la limitation qu’on on annule le limiteur de courant

7. Conclusion :

En conclusion, la régulation en cascade courant-vitesse est une approche efficace pour contrôler la
performance d'un moteur à courant continu. Elle permet de maintenir le courant et la vitesse du moteur à des
niveaux souhaités, assurant ainsi un fonctionnement précis et stable dans diverses applications industrielles et
de contrôle de mouvement.

le TP de la régulation en cascade courant-vitesse d'un moteur à courant continu a été une expérience
enrichissante. Nous avons pu approfondir notre compréhension des principes fondamentaux de la régulation
en cascade et de son application spécifique aux moteurs à courant continu, Et théoriques en manipulant le
moteur et en observant les réponses transitoires. Cette expérience nous a également permis de comprendre
l'importance des réglages adéquats des régulateurs pour obtenir de bonnes performances du système de
régulation en cascade. Nous avons pu ajuster les paramètres des régulateurs et observer comment cela affecte
la réponse du moteur, en termes de temps de réponse, de stabilité et de précision de régulation. En somme,
ce TP nous a offert une opportunité précieuse d'appliquer nos connaissances théoriques à une situation
pratique, tout en développant nos compétences en matière de conception, de mise en œuvre et d'analyse de
systèmes de régulation en cascade.