CH1

INTRODUCTION A LA COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES A

COURANT CONTINU

I/ LA VARIATION DE VITESSEII/ PRINCIPES GÉNÉRAUX

III/ MOTEUR À EXCITATION INDÉPENDANTE OU SÉPARÉE IV/
BILAN DES PUISSANCES - RENDEMENT
V/ MOTEUR À EXCITATION SÉRIE

I/La variation de vitesse

Aborder un cours sur la variation de vitesse est toujours un moment important. La machine à courant
continu se distinguait déjà par ses possibilités naturelles de variation de vitesse. Avec une manette on
fait varier le flux par le rhéostat de champ ou variation de la tension induit.
Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de réaliser l’alimentation et la commande d’un
moteur. Son schéma de principe est donné à la figure 1. On distingue dans un variateur deux niveaux
de commande :
-La commande rapprochée est celle qui détermine les modes de fonctionnement et de commutation du
convertisseur statique.
-La commande éloignée s’intéresse quant à elle aux problèmes de commande d’axe : asservissements
de courant, de position ou de vitesse.

Figure 1.1 – Schéma général d’un variateur de vitesse [Louis 02b]

 Concevoir un entraînement à partir de ce cahier des charges?

 Principe et modélisation du convertisseur statique
 L’étage de puissance permettant d’alimenter un mcc à partir d’un réseau électrique
alternatif est constitué d’un redresseur (conversion alternatif/continu), suivi par un
hacheur (conversion continu/continu).
 Différents cas se présentent selon la source d’énergie (monophasé, triphasé) et la
technologie des convertisseurs statiques utilisés (pont redresseur commandé ou non,
hacheur 1, 2 ou 4 quadrants). La figure 2 illustre l’étage de puissance d’un moteur
alimenté à partir du réseau triphasé avec un pont redresseur en commutation naturelle
et un hacheur quatre quadrants.

Figure 1.2 – Schéma du convertisseur statique [Louis 02c]

 Le choix de la source d’alimentation dépend généralement des besoins en termes de

puissance.
 Dans le cas de systèmes embarqués l’ensemble réseau+redresseur est remplacé par des
batteries. Le choix le plus important pour la variation de vitesse concerne le hacheur.
L’utilisation d’un hacheur quatre quadrants permet d’envisager un fonctionnement
dans les différents modes possibles en variation de vitesse.
  Le moteur pourra fonctionner en vitesse dans les deux sens de rotation et le freinage
sera, rendu possible quand le courant sera renvoyé vers le module de dissipation. Dans
ce cas, un module de dissipation est nécessaire.
 Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne réglable par le biais de son rapport
cyclique α[0 1]. Le choix de la fréquence de commutation du hacheur dépend de
l’application. Dans le cas d’applications de faible puissance (P ≤ 1 kW) la fréquence
de commutation est choisie élevée, au-delà du seuil audible par l’homme, soit environ
20 kHz. En pratique la fréquence de commutation est plutôt de 50 kHz. Ainsi, la
relation entre la tension d’alimentation du moteur et la tension de commande du
rapport cyclique duhacheur peut être considérée comme un simple gain.

Figure 1.3 – Fonctionnement 4 quadrants du hacheur [Louis 02c]

II/ PRINCIPES GÉNÉRAUX

• Fonctionnement et réversibilité. En déplaçant un conducteur fermé dans un champ
magnétique, on engendre un courant (cas de la génératrice). Inversement, ce même
conducteur, parcouru par un courant et placé dans un champ magnétique, est soumis à
une force électromagnétique (cas du moteur). Ces deux principes sont présents dans
une machine à courant continu, qui est donc réversible. On a deux partiesprincipales, séparées
par un entrefer :
– un inducteur qui crée le champ magnétique (excitation) ;
– un induit dont le but est de produire le courant (génératrice), ou d’alimenter les
conducteurs en courant électrique (fonctionnement en moteur).
• Constitution. On considère le cas simple d’une machine bipolaire (Fig.1-4).
– L’inducteur, au stator, est la partie fixe. Parfois c’est un aimant permanent, pour
les petites puissances, mais en général c’est un électroaimant constitué de deux
Fig. 1-4 Machine bipolaire Fig. 1-5 Inducteur

bobines en série qui, alimentées en courant continu, créent un pôle nord et un pôle
sud Fig. 1-5. Le champ magnétique dans l’entrefer est maximal dans l’axe des
pôles, et nul dans la direction perpendiculaire à cet axe, appelée ligne neutre.
– L’induit, au rotor, est la partie tournante. C’est un cylindre ferromagnétique
feuilleté constitué d’encoches dans lesquelles sont répartis des conducteurs. C’est
un enroulement fermé sur lui-même. Calé sur le rotor se trouve le collecteur,

Fig. 1-6

Remarques :
– Le collecteur et les balais sont les points faibles d’une machine à CC.
– Une machine bipolaire comporte deux voies d’enroulement en parallèle,
une voie d’enroulement étant l’ensemble des conducteurs entre les balais.
Chaque voie est traversée par la moitié du courant d’induit.

• Symbole et conventions (Fig. 1-7)

La plaque signalétique indique les valeurs
nominales des grandeurs de l’induit et de
l’inducteur, le mode d’excitation, la vitesse
nominale et la puissance mécanique utile
dans le cas du moteur.
Fig. 1-7 Symbole et conventions
• Équations électriques et mécaniques du modèle dynamique (Fig. 1-8)

Fig. 1-8 Schéma équivalent de l’induit

• Schéma bloc du modèle dynamique du moteur

La charge et la tension d’alimentation faisant varier la vitesse, le moteur constitue un
système asservi (Fig. 1-9). En utilisant la formulation de Laplace, on a :

III/ MOTEUR À EXCITATION INDÉPENDANTE OU SÉPARÉE

• Schéma. Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes
(voir Fig. 1-7) On change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou
de l’inducteur.
• Conditions de démarrage
– On alimente l’inducteur avant l’induit en réglant Ie à sa valeur nominale.
– Il faut limiter le courant d’induit ID au démarrage (ID<2IN en général) en démarrant
sous tension réduite, grâce à un hacheur ou un redresseur commandé.
– On peut démarrer en charge si ID>TRD/(KΦ) où TRD est le couple résistant
opposé par la charge au démarrage.
• Réglage de la vitesse. On peut régler la vitesse en agissant sur Φ, donc sur l’excitation,
ou sur la tension U (alimentation de l’induit) :
– L’action sur l’excitation, avec un rhéostat de champ ou une tension Ue réglable,
n’offre qu’une variation limitée, et n’est pas possible si l’inducteur est à aimants
permanents.
– L’action sur la tension d’induit résout le problème du démarrage.
En conclusion, la souplesse de ces deux réglages indépendants confère à ce moteur
une grande précision.
• Risque d’emballement. Si l’excitation s’annule alors que l’induit est encore alimenté,
le moteur s’emballe et peut détruire l’induit. En conséquences :
– Il ne faut jamais couper le circuit d’excitation.
– Pour arrêter le moteur, il faut couper l’induit avant l’inducteur.
IV/ BILAN DES PUISSANCES - RENDEMENT

 Arbres des puissances

U : tension d’induit et Ue : tension de l’inducteur (V) ; I : courant d’induit et Ie :

courant de l’inducteur (A) ; R : résistance de l’induit et r : résistance de l’inducteur
(Ohm) ; TU : couple utile sur l’arbre (Nm) ; Ω : vitesse de rotation (rad/s).
Remarques :
– À vitesse constante, les pertes mécaniques et les pertes fer sont constantes.
– Les pertes sont groupées sous le nom de pertes collectives , soit
pC = pF + pm, qui, en première approximation, sont proportionnelles à la vitesse.

 Rendement

– À vide, avec les mêmes conditions d’excitation et de vitesse, on mesure :

MOTEUR À EXCITATION SÉRIE

• Schéma (Fig. 43.11). L’inducteur est en série avec l’induit : une seule source
d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
l’induit oude l’inducteur.
• Loi d’Ohm : U = E + RTI avec RT = R + r (r : résistance de l’inducteur).
• Fém et couple. Deux cas se présentent (Fig. 1-11) :
– La machine est saturée (zone b), le flux est sensiblement constant et on retrouve le
cas d’une machine à excitation constante.
– La machine n’est pas saturée (zone a) et le flux est proportionnel au courant. La
fém et le moment du couple deviennent :

Fig. 1-10 Moteur à excitation série Fig. 1-11 Saturation (excitation série)

• Conditions de démarrage
– Le courant de démarrage doit être limité comme dans l’excitation séparée.
– On ne doit jamais démarrer à vide sous tension nominale sinon, le moteur
s’emballe et l’induit peut être détruit.
• Réglage de la vitesse. Il se fait par action sur la tension d’alimentation, comme
pour le moteur à excitation séparée.
En conclusion, ce moteur possède un fort couple au démarrage, supérieur au moteur
précédent, mais s’emballe à vide. Il est utilisé pour des couples élevés à basse
vitesse : traction ferroviaire (TGV Sud-Est), démarreur de voitures, etc.
43.3.2 Bilan des puissances – Rendement
Il n’y a pratiquement pas de différence avec le moteur à excitation séparée.

Freinage
Il se fait comme dans le cas précédent en utilisant la réversibilité de la machine

Moteur universel
Le moment du couple d’un moteur série étant proportionnel au carré du courant
d’alimentation,
il peut fonctionner en régime sinusoïdal. On obtient ainsi un moteur universel.
Le stator d’un tel moteur est feuilleté pour limiter les pertes fer. Ces moteurs
sont très répandus (sèche-cheveux, mixeurs, ventilateurs, etc.)
Fig. 1-12. Caractéristiques des moteurs à excitations séparée et série
CH1 - Partie B

Caractéristiques des machines à courant continu (en régime permanent)

1- VARIBLES INDEPENDANTES
Le fonctionnement en régime permanent, en moteur comme en générateur, est réglé par un
système de trois équations à 6 variables.
Pour une machine ayant 2a voies d’enroulement et 2p pôles, la fem maximale E s’écrit :
E=pnNΦ(i,I)/a ; V=E+rI; P=EI=Cw=2π.N.C
E, N,i,V,I,C ou E, N,Φ,V,I,C.
I > 0 en moteur I < 0 en générateur
V = fcemEBA+rI; fem EBA = V+rI;

Pour obtenir un point de fonctionnement déterminé, il faut fixer les valeurs de trois variables
indépendantes, une par équation. Notons qu'une variable comme E n'est plus une variable
indépendante s’il on fixe et N et Φ
-en moteur, on fixe V et Φ tandis que C est imposé par la charge;
-en générateur, on règle N et i tandis que I est imposé par la charge.

On pourrait étudier les caractéristiques de la machine simultanément en moteur ou en

générateur puisqu'elle est réversible, pourtant, on tracera des caractéristiques distinctes, car les
grandeurs intéressantes ne sont pas les mêmes dans les deux types de fonctionnement:

-en moteur, on règle V et Φ,et l'on s'intéresse à N(C);

-en générateur, on règle N et i et l'on s'intéresse à V(I).

L'équation caractéristique du fonctionnement reliera les quatre variables concernées,
f(V,N,C,Φ) = 0 en moteur et f(V,N,I, i) = 0 en générateur
 2- MONTAGE DU CIRCUIT D’EXCITATION

figure 2-1
Par rapport au circuit induit, le circuit d'excitation pourra être branché :
-en excitation indépendante dite séparée;
-en auto excitation: excitation shunt, excitation série, excitation composée dite « compound »

Pour chaque montage particulier du circuit d'excitation (figure 2-1), la machine, en

moteur comme en générateur, aura des caractéristiques particulières.
2-1 CARACTERISTIQUES DES GENERATRICES

Les génératrices à courant continu ne sont plus utilisées que dans des cas précis:
-capteurs tachymétriques, délivrant une tension E = k.N;
-fonctionnement momentané en récupération dans les engins de traction;
-génératrices compound à flux soustractifs (soudure, alimentation des arcs).

a/ Excitation indépendante
Elle est caractérisée par i = cste paramétrable.
La caractéristique V(I) recherchée est la projection sur le plan V OI de l'intersection de la
surface avec le plan i = cste (fig. 2-3).
Il n'y a aucun problème pour l'amorçage de la génératrice. Par l'excitation (rhéostat de
champs), on est maitre de la tension aux bornes.

Fig. 2-3
 2-2 CARACTERISTIOUES DES MOTEURS

a/ Équation algébrique de la surface caractéristique

Pour un moteur, les variables adoptées sont V , N, C et Φ . La vitesse N et le couple C
sont les grandeurs qui intéressent l'exploitant, tandis que la tension V et le flux Φ sont celles
qui permettent de les modifier. La fonction algébrique f (V,N,C,Φ) = 0 est une
surface à quatre dimensions. En moteur :
E=pnNΦ(i,I)/a ; V=E+rI; P=EI=Cw=2π.N.C

Est la fonction caractéristique f(V,N,C, Φ)

Fig. 2-4 Surface réglée. Fig. 2-5 Surface caractéristique Fig.2-6 d'excitation

1 : moteur shunt. 2 : moteur série. 3 : moteur compound à flux additifs. 4 : moteur compound
à flux différentiels, marche hypercompound. 5 : droite, 1 = cste . 6 : moteur compound à flux
différentiels, marche hypocompound.

b/ Caractéristiques mécaniques
L'allures des caractéristiques mécaniques s'obtiendra en coupant la surface caractéristique
précédente par une autre surface dépendant du mode d'excitation du moteur (fig. 2-6).
La projection de cette intersection sur le plan N OC est la caractéristique mécanique C(N)
recherchée.
1. Moteur shunt, moteur à excitation indépendante
Le flux est constant (figure 2-3).
Si l'on coupe la surface caractéristique par un plan Φ = cste, la projection de l'intersection sur
le plan N OC est une droite, si l'on néglige la réaction d'induit.

En première approximation, le moteur shunt, comme le moteur à excitation indépendante, est

autorégulateur de vitesse N(C) cste.
2. Moteur série
En première approximation, le moteur série est autorégulateur de puissance. La courbe
N(C) est sensiblement hyperbolique. N·C=cste.
3. Moteur compound
Moteur compound (figure2-9).

Fig. 2-7 Fig. 2-8 Fig. 2-9

Récapitulation
Moteur shunt ou a excitation indépendante: autorégulateur de vitesse (figure2-7)
Moteur série: autorégulateur de puissance (figure2-8)

Moteur compound: (figure2-9)

CH1 - Partie C:

COMMANDE DES CONVERTISSEURS STATIQUES

A/ Dans les machines à excitation Indépendantes (ou séparée)

1- Convertisseurs continu/continu-hacheurs
Placé entre la source et la charge, le hacheur est composé d'une diode et d'un semi-conducteur à
double commande ( interrupteur ouvert ou fermé) tel que transistor, thyristor, IGBT ou GTO.

La diode conduit spontanément dès que la tension à ses bornes à la bonne polarité. Elle
s'ouvre dès que le courant passe par zéro. Le semi-conducteur à double commande est
appelé de manière générale T, interrupteur commandable à l'ouverture et à la fermeture.

1-1 Hacheur série ou dévolteur

Son objectif (figure ci-contre) est de transformer une tension
continue fixe en une tension continue variable permettant de
constituer un variateur de vitesse par variation de la tension
d’induit.
Une impulsion étant envoyée sur la gâchette de fermeture
de T, la source est connectée à la charge. La tension
appliquée aux bornes de la diode D empêche celle-ci de
conduire.
Pendant le temps t f de fermeture de T, le courant i
s'installe selon une loi dépendante du type de charge.
Figure 2.1

Examinons, pour différentes charges (figure 2.2) ce qui se passerait si on laissait T

conduire indéfiniment en s'en servant comme étant un simple interrupteur.

Figure 2.2
1. 1l est possible de choisir la valeur de R pour que le courant soit acceptable.

2. Une inductance pure n'existe pas en réalité.

3. Etablissement d'un courant dans un circuit résistif et inductif. U = Ri + L.di/dt,

équation différentielle linéaire à coefficients constants. Après résolution, on obtient
i (t ) =(u/ R)(1 - e-t /τ) , exponentielle croissante de
constante de temps τ = L / R . La constante de temps
électrique est la sous-tangente de l'exponentielle.
4. A t = 0 , N = 0, E = 0 . Sans rhéostat de démarrage et
avec une résistance d'induit
très faible, le courant absorbé à l'arrêt Ia = U/r est très
important. Inacceptable, les
isolants bruleraient, et pourtant, excitée et sous tension,
la machine démarrerait en

créant la f.c.e.m. E = N Φ.

Lorsque la vitesse nominale de rotation serait atteinte, le courant absorbé serait acceptable
I = (U - E)/r = Ia –E / r . Le courant E/r croit comme la vitesse solution de l'équation
différentielle mécanique Cem - Cm = J.dw/dt. La vitesse croit exponentiellement avec la
constante de temps mécanique τm .

5. Le courant instantané est la différence entre deux exponentielles, l'une, d'établisse-

ment du courant dans un circuit résistif et inductif r.L , de constante de temps électrique
τe = L /r et l'autre d'établissement de la f.c.e.m. d'un rotor mis en rotation, de constante de
temps mécanique τm » τe . Avec l'inductance de lissage, U = ri +L di/dt + E, le
courant part de zéro mais monte à une valeur beaucoup trop importante par rapport au
courant nominal In que peut supporter la machine. On ne peut donc pas laisser T conduire
en permanence.

 MLI du hacheur série: (Modulation de Largeur d’Impulsion)

On choisit le temps tf suffisamment petit pour que le courant i instantané reste acceptable.
Une impulsion est envoyée sur la gâchette d'ouverture de T (figure 2.3). Le thyristor
s'ouvre. Le courant i cesse de croitre. Ri+Ldi/dt+E=0
Pour permettre au courant de continuer à circuler dans le même sens (source de courant),
l'inductance renverse spontanément sa polarité Ldi/dt < 0 et donne une tension à ses
bornes toujours supérieure et opposée à la f.c.e.m. E du moteur, ce qui provoque la fermeture
de la diode D.
On observe une décroissance rapide d'un courant dans un circuit résistif et inductif en
présence d'une f.c.e.m. opposée qui, elle, décroit lentement en fonction de la vitesse (figure
2.3). Le courant instantané partant de la valeur initiale est sensiblement la somme de deux
exponentielles décroissantes, l'une électrique de constante de temps τe et l'autre
mécanique de constante de temps τm .
Si le cycle t f + t0 = T est reproduit en permanence, la tension moyenne Um aux bornes de
la charge est Um = α U . avec α = tf/T : (le rapport cyclique ).

Figure 2.3
Pour chaque valeur du rapport cyclique, un courant moyen différent est atteint. Les
fréquences de hachage pratiquées atteignent plusieurs dizaine de kHz. La tension continue
commutée appliquée au moteur est U m et le courant continu commuté vaut Im . A
chaque valeur du rapport cyclique, correspond une valeur de la vitesse de rotation du
moteur, toujours inferieure à la vitesse nominale.
Le hacheur, par la commutation, permet une commande de la vitesse directement par le
rapport cyclique α=tf/T et un contrôle du courant en fixant une autre des trois grandeurs T, t f
ou t0 .
En pratique on peut procéder de trois manières :
- T = cste , fréquence imposée. t f paramètre variable (commande et contrôle).
- t f = cst, temps de conduction imposé. T variable (commande et contrôle).
- α = cst , rapport imposé pour la commande. Contrôle par T ou t f .

Remarque 1 Avec le hacheur qui permet un contrôle du courant, un rhéostat de démarrage

n'est pas nécessaire.
Remarque 2 : Les moteurs de grandes puissances des locomotives électriques sont tous
compenses totalement. L'inductance de lissage est alors indispensable pour permettre
l'inclinaison favorable de la courbe i (t ). Sans cette inductance supplémentaire, le courant
U/r serait tout de suite inadmissible. Sur les locomotives « la self » aura un poids non
négligeable. Pas de compensation pour les machines de petites puissances, compensation
partielle pour les autres.

 Fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation

Par inversion du courant d'excitation à l'arrêt (figure 2.4), on peut faire fonctionner un
moteur dans les deux sens de rotation sans changer le sens du courant induit.

Figure 2.4
1-1-2 Hacheur parallèle (survolteur)

Lorsque la machine fonctionne en génératrice, le montage de la (figure 2.5) permet une

récupération énergétique dans la source continue alors que la f.e.m. de la génératrice E est
inferieure à U .
-Le semi conducteur T étant ouvert et la machine fonctionnant en génératrice, la diode D est
bloquée puisque U > E . La génératrice est à vide.
-Une impulsion étant envoyée sur la gâchette de fermeture de T, la
génératrice est mise en court-circuit.
-La diode D reste bloquée. L'inductance de lissage s'oppose à la
mise en place instantanée du courant E = ri + Ldi/dt, L est
l’inductance globale du circuit, tenant compte de la compensation. L di
/dt > 0. Pendant le temps t f de fermeture de T, le courant i croit selon
une exponentielle de constante de temps τe = L /r .
Figure 2.5

 MLI d’un hacheur parallèle

La génératrice étant court-circuitée, le temps t f doit être petit pour que le courant instantané i
reste acceptable. Une impulsion est envoyée sur la gâchette d'ouverture de T qui s'ouvre.
Si la diode D ne se fermait pas, il y aurait une décroissance de i en un temps très court.
L'inductance L s'oppose à cette diminution, L di /dt < 0 , en inversant spontanément sa
polarité pour donner une tension dans le même sens que la f.e.m E et la somme E - Ldi/dt
devient supérieur à U ;

E - L.di/dt - U = ri
Cela provoque instantanément la fermeture de la diode D. Le courant décroit alors selon
une exponentielle de sous-tangente τe = L /r et d'asymptote (-U + E)/r <0) ; fig 2.6.

La diode se bloquera dès que i = 0 ou si l'on envoie une impulsion sur la gâchette de
fermeture de T.
Si on laisse la diode conduire pendant un temps t0 et si le cycle t f + t0 = T est reproduit
en permanence, le courant instantané atteint une valeur limite
i m dépendant du rapport cyclique et oscillant entre imax et
i min. Si la période de hachage T << τe = L /r imax i min
i moyen =E/r.

Le courant injecté dans la source est : (Le courant passant par la diode)

fig 2.6
 Fonctionnement générateur dans les deux sens de rotation
Comme pour le moteur à excitation indépendante, il est possible, par inversion du courant
d'excitation à l'arrêt (figure 2.7) de faire fonctionner la génératrice dans les deux sens de rotation.

Figure 2.7
 Fonctionnement quatre quadrants avec inversion de flux

C'est un fonctionnement moteur et générateur dans les deux sens de rotation.

Figure 2.8

Ce montage à six thyristors et deux diodes (figure 2.8) n'est pas le préféré des industriels car
l'inversion de flux peut occasionner, par inattention, un passage par Φ = 0, présentant un
réel danger d'emballement.
 Réglage de la vitesse par l'excitation
Utilisé principalement quand on désire dépasser la vitesse nominale de rotation du moteur.
On emploie alors successivement deux hacheurs (figure 2.9). Avec le hacheur d'induit, la
vitesse passe de 0 à Nn à flux constant puis, avec le hacheur d'inducteur, on diminue le
flux à tension d'induit constante pour obtenir la survitesse.

Figure 2.9
 Fonctionnement moteur dans les deux sens avec survitesse (figure 2.10).

Figure 2.10

 Réversibilité moteur/générateur sans action sur le flux

Pour les machines a excitation indépendante (figure 2.11) la réversibilité moteur/généra-
teur est du premier ordre sans discontinuité. Le couple et la puissance changent de signes avec
le courant tandis que la vitesse et la polarité de l'induit ne changent pas. 1l faut installer une
réversibilité en courant. Le courant doit pouvoir circuler dans les deux sens, en entrant par le
pole + en moteur et en sortant par le même pole + en générateur.

Figure 2.11

 Réversibilité en rotation, moteur/moteur, sans action sur le flux

La loi de Laplace d F" = I (dl" Λ B" ) montre que si l'on ne change pas le flux, il faut changer
le sens du courant pour changer le sens de rotation.

La loi de Faraday B" ( dl Λ v ) montre qu'alors le pole + est en A ou en B.

 1l faut installer une réversibilité en courant et en tension. Le courant doit pouvoir rentrer
par le balai +, A ou B. Le pole positif de la source doit pouvoir être connecté au balai+, A
ou B (figure 2.11).

Figure 2.11

 Fonctionnement quatre quadrants sans inversion de flux

Ce montage à quatre interrupteurs T et quatre diodes D est le préféré des industriels, par
exemple dans la machine-outil, en commande numérique, pour faire la chasse aux temps
morts, entre deux opérations d'usinage, par des accélérations et des freinages très importants
(figure 2.l2). Ordre de grandeur : 80 ms pour passer de 0 a 3 000 t/min.

Figure 2.12
 2- Convertisseur Alternatif/Continu - Redresseur

A partir d'une source alternative qui peut être monophasée ou triphasée, on cherche à obtenir
une tension continue réglable à l'aide d'un convertisseur statique qui peut être, a priori,
réalisé par un montage à diodes D, à thyristors T ou par un montage mixte.
Nous prendrons pour hypothèses
- que la conduction est continue : I toujours > 0 ;
- que la commutation est instantanée.
Montages à diodes redressement à double alternance

Fig. 2-13 Montage à point milieu - redressement monophasé à simple alternance

Fig. 2-14 Montage en pont de Graetz – redressement monophasé à double

alternance

Fig. 2-15 Montage a point milieu redressement triphasé a simple alternance

 Fig. 2-16 Montage triphasé à double alternance

A ces tensions, on peut associer les couples de diodes passantes. Chaque couple conduit
pendant 60° (figure 2-17).
α= 180° par diode en monophasé
α = 120° par diode en triphasé, tensions simples.
α = 60° par couple de diodes en triphasé, tensions composées.
Pour les montages, une structure, proposée par Graetz en
triphasé, est généralisable a un nombre de phases quelconque et
l'emporte sur les schémas.

Les montages, présentés aux figures 2-18 et 2-19, étant les

combinaisons de deux montages a simple alternance, le point K
aura toujours le potentiel maximal positif et le point A le potentiel
maximal négatif.

Fig.2-17

Fig.2-18 Fig.2-19
 Remarques

Tous ces montages en ponts de diodes pour l'alimentation des moteurs :

- Ne sont pas des variateurs de vitesse.
- Donnent un sens unique du courant dans l'induit.
- Donnent une tension moyenne non réglable.
- Ne permettent qu'un fonctionnement moteur dans un seul sens.
- N'ont pas de contrôle du courant au démarrage.
- Sont des alimentations à tension continue redressée commutée
- Doivent obligatoirement disposer d'un dispositif de démarrage.

Montage à thyristors
Tous les montages précédents pourront être utilisés en remplaçant les diodes par des
thyristors. L'amorçage du thyristor est commandé, c'est dire que l'on pourra introduire un
retard à l'amorçage α0 .

Les impulsions d'amorçage interviennent lorsque la tension du réseau passe par zéro qui
est l'instant d'amorçage naturel pour le montage à diodes.
La tension étant sinusoïdale, de fréquence constante, on peut
retarder l'amorçage d'un angle α0 variable entre 0 et 180°
électrique, tant que la tension aux bornes est positive (figure 2-17).
figure 2-17
Le désamorçage du thyristor pourra être :

- naturel, en conduction discontinue, si le courant s'annule sous l'action des f.e.m. du

réseau ;
- forcé, en conduction continue, sans arrêt du courant si suite à l'amorçage d'un autre
thyristor, un courant contraire et plus important s'engouffre dans le thyristor, en annulant le
courant instantané, somme des deux courants contraires ;
- commandé, en conduction continue, si par l'adjonction d'un circuit auxiliaire de
commutation forcée on réalise l'équivalent d'un court-circuit entre deux phases.

 Fonctionnement moteur avec des ponts à thyristors

Pour un pont monophasé, TH1 et TH3 pourront être amorcés simultanément dés que la
tension à leurs bornes sera positive (figure 2-18). 1l est possible aussi d'introduire un retard à
l’amorçage α0 avec 0 < α0 < 180° .
Pour un retard à l'amorçage d'un angle α0 compris entre 0 et 90°, on obtiendra un
réglage de la tension qui reste positive aux bornes du moteur.
Pour un pont triphasé, on obtient de même un réglage de la tension moyenne en fonction
du retard α0 à l'amorçage (figure 2-19).
 Le retard à l'amorçage α 0 est réglable. Chaque couple de thyristors ne conduit que
pendant 60°. Chaque thyristor conduit pendant 120° (figure 28.20).

Figure 2-18

Figure 2-19

Rq
Tous les montages en ponts à thyristors avec 0 < α0 < 90° sont dédiés à l'alimentation
des moteurs :
- Donnent une tension moyenne réglable.
- Sont des variateurs de vitesse
- Sont des alimentations à tension continue redressée commutée
 - Donnent un sens unique de courant dans l'induit.
- Ne permettent qu'un fonctionnement moteur et dans un seul sens.
- Contrôlent le courant par le pont au démarrage.
- N'ont pas besoin de dispositifs supplémentaires de démarrage.

En agissant sur l'excitation ils permettent :

- Le fonctionnement en moteur dans les deux sens par inversion du flux à l'arrêt.
- Le fonctionnement en survitesse par diminution du flux.

Démarrage du moteur
1l est possible de régler la vitesse tout en contrôlant le courant pendant le démarrage en
réglant au départ α0 = 90°.
La vitesse de variation de α0 depuis α 0 = 90° jusqu'a la valeur choisie permet de contrôler
le courant tandis que la valeur finale de α0 permet le réglage de la vitesse par la tension
d'induit.
 Fonctionnement générateur avec des ponts à thyristors
Pour un pont monophasé (figure 2-20), TH1 et TH3 pourront être amorcés simultanément
tant que les tensions à leurs bornes seront positives. 1ls conduiront pendant 180° jusqu'a
l'amorçage de TH2 et TH4 .
Les figures 2-21 montrent le fonctionnement quand l'amorçage à lieu pour :
90° < α 0 < 180°.
La tension moyenne donnée par le convertisseur est négative et réglable de 0 à
-Veff .

Figures 2-21
 Pour un système polyphasé, simple alternance de m phases, on montre que la valeur de
la tension moyenne du coté continu est proportionnelle à cos α 0.
Vmoy = (m/π).sin(m/π).Vmax cos α 0

Pour un pont triphasé Um < 0 se réglera aussi avec α 0 (figure 2-22 et 2-23).

Figure 2-22

Figure 2-23

Pour un pont monophasé comme pour un pont triphasé pour 90° < α 0 < 180° la tension
moyenne donnée par le convertisseur est négative et réglable.
Sans changer le sens du courant induit, le fonctionnement du convertisseur statique peut
convenir si la machine fonctionne en générateur (figure 2-24) :

- pour le même sens de rotation qu'en moteur mais en inversant le flux ;

- ou bien pour le même sens de flux en inversant le sens de rotation.

Figure 2-24
 Fonctionnement quatre quadrants sans inversion du flux
Fonctionnement moteur/générateur (Figure 2-25) dans les deux sens.

Figure 2-25

Ponts mixtes - ponts semi-commandés

Avec un pont mixte, les espaces de conduction des thyristors et des diodes ne coïncident plus.
L'amorçage des thyristors peut être retardé d'un angle Ѳ0, tandis que celui des diodes est
imposé par le montage.

B/ Dans les machines à excitation Série

Très apprécié comme engin de levage pour son couple élevé au démarrage, il est avant tout
indissociable de la traction.

Autorégulateur de puissance, il dispose d'une adaptabilité naturelle pour suivre un parcours

sans intervention humaine en ralentissant spontanément en cote pour offrir un couple
supérieur.
1) Conversion continu/continu. Hacheurs
 Hacheur série ou dévolteur

Variation de vitesse en fonctionnement moteur dans

un sens de rotation par variation de tension induit
(figure 2-26).
Rq. Plusieurs interrupteurs T et plusieurs diodes de
roue libre étaient placé en série pour tenir la tension
élevée de 1500 V continue.
Figure 2-26

 Fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation

Sans changer le sens du courant induit (figure 2-27), il faut inverser le flux pour obtenir un
fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation. L'inverseur d'inducteur ou inverseur
du sens de rotation à l'arrêt (figure 2-28) sera composé :
- d'interrupteurs électroniques sur les robots ou les inversions sont rapides et fréquentes.

Figure 2-27

 Hacheur parallèle ou survolteur

Lorsque la machine fonctionne en générateur (figure 2-28), la

récupération énergétique est envisageable si le réseau continu
d'alimentation est réversible.

Figure 2-28
 Fonctionnement moteur/générateur dans les deux sens
Montage pour machine réversible sur réseau réversible.
Inversion des connexions, inversion du sens du courant machine sans changer le sens du flux
et passage automatique à partir de l'information donnée par les détecteurs.

T f : interrupteur de freinage.
Tt : interrupteur de traction.

Figure 2-29

 Fréquence de hachage
Ensemble précèdent inverseur de rotation, inverseur de courant induit et machine.
Avec la fréquence normale de hachage des semi-conducteurs de puissance, le filtre est
important et lourd. Pour réduire l'importance du filtre, on augmente artificiellement la
fréquence de hachage par l'entrelacement des hacheurs (figure 2-29).
Cette solution est aussi envisageable pour augmenter le courant moteur.

Exemple d’une locomotive à courant continu

5 700 kW, 180 km/h, Idémarrage = 2 600 A, Inominal = 2 000 A
- Locomotive non réversible en courant, pour réseau non réversible.

- Fonctionnement moteur dans les deux sens. Pas de récupération.

- Réglage de la vitesse par hacheurs dévolteurs puis shuntage des inducteurs.

- Freinage rhéostatique, pneumatique et mécanique.

- Sur la motrice, deux moteurs série, en série par boggie. Deux boggies.

Au total, quatre moteurs de 1 425 kW chacun. Commande unique.

Schéma de principe (figure 2-30) auquel il faudra ajouter les régulations, de courant, de
di / dt , de vitesse…

Figure 2-30

b) Convertisseur alternatif/continu
A partir d'une source alternative qui peut être monophasée ou triphasée, on cherche à obtenir
une tension continue réglable à l'aide d'un convertisseur statique qui peut être, a priori,
réalisé par un montage à interrupteurs T ou par un montage mixte.
 Ch.2 Machines synchrone à vitesse variable

2.1 Réglage de vitesse des machines a courants alternatifs par fréquence

variable
Les convertisseurs statiques permettaient d'entrevoir l'alimentation à fréquence variable des machines a
courant alternatif, de toutes les machines, qu'elles soient synchrones ou asynchrones ou même a reluctance,
pour obtenir une variation de vitesse par une solution élégante et contrairement aux machines a courant
continu, sans limitation sur les puissances et vitesses de rotation.

Ces convertisseurs statiques à fréquence variable devaient s'adapter d'une part aux sources
d'énergie électrique disponibles, et d'autre part aux alimentations des machines à courant alternatif.

2.1.1 Machines à courants alternatifs

Les machines à courants alternatifs sont habituellement alimentées de deux manières distinctes:

- l'alimentation « en tension » pour laquelle des tensions sinusoïdales sont imposées aux bornes de la
machine ;

- l'alimentation « en courant » pour laquelle des courants sinusoïdaux sont imposés au niveau des
enroulements.

2.1.2 Les sources d'énergie électrique

Les sources d'énergie électrique sont soit des sources de tensions continues, soit des sources de tensions
alternatives sinusoïdales monophasées ou polyphasées de fréquence fixe.

2.1.3 Alimentation par une tension continue

L'alimentation en tension se fait par un onduleur (figure 2.1). L'alimentation en courant se fait par un
commutateur (figure 2.2).

figure 2.1 figure 2.2

2.1.4 Alimentation par une tension alternative de fréquence fixe

Il est possible de procéder de deux façons :

➢ par conversion indirecte en passant au préalable par un étage continu intermédiaire,

(figures 2.3 et 2.4) ;

➢ par conversion directe en transformant les tensions alternatives de fréquence fixe :

- en tensions alternatives de fréquence variable par l'utilisation d'un cyclo convertisseur pour
l'alimentation « en tension » (figure 2.5) ;
- en courant alternatif de fréquence variable par l'utilisation d'un cyclocommutateur pour
l'alimentation en « courant ».

A l'aide de convertisseurs statiques, il est donc possible, dans tous les cas, d'élaborer avec la
précision désirée des alimentations sinusoidales, en tension ou en courant : triphasées, directes
ou indirectes, de fréquence, amplitude et phase réglables.
Ces alimentations sinusoïdales, réglables, permettent d'obtenir avec les machines à courant
alternatif des fonctionnements en moteur à vitesse variable.

figure 2.3 figure 2.4

figure 2.3 figure 2.4

figure 2.5
Ces dispositifs peuvent convenir à peu prés pour la machine asynchrone d'induction qui peut subir
des variations très rapides de fréquence sans décrochage, si l'on n'est pas trop regardant sur le
courant appelé.

Par contre, pour la machine synchrone comme pour la machine à reluctance, dès que la
variation de fréquence est trop rapide, il y a décrochage. L'inertie des parties tournantes, qui de
plus intègre la charge, ne permet pas à la roue polaire de suivre le champ tournant stator s'il
accélère trop rapidement.
1l est donc impossible d'alimenter une machine synchrone par un onduleur autonome sans
obtenir un décrochage à la première variation rapide importante. Le besoin de lier
impérativement la fréquence du champ tournant à la fréquence de rotation du rotor, les deux étant
d'inerties totalement différentes, à fait naitre l'idée d'autopilotage.

2.2 Machine synchrone autopilotée à commutation électronique

Disposant de fait de trois réglages au niveau du convertisseur statique, puisqu'il est possible
d'obtenir des alimentations sinusoïdales, en tension comme en courant, réglables en fréquence,
en phase et en amplitude, ainsi les problèmes de décrochage ont pu être résolus.

L'autopilotage consiste a imposer la fréquence d'alimentation de la machine pour qu'elle

soit toujours égale à la fréquence de rotation de la roue polaire.
En conséquence, il ne peut plus y avoir de décrochage mais le réglage de la fréquence n'est
plus disponible pour l'opérateur.
Très souvent, la réversibilité de l'ensemble convertisseur statique - machine doit être assurée
de façon à ce que le freinage avec récupération, mais aussi l'inversion du sens de marche, soient
possibles. Il faut alors obtenir un fonctionnement dans les quatre quadrants du plan couple -
vitesse.
Nous nous limiterons, sans entrer dans la technologie, à donner les principes applicables à toutes
les machines autopilotées (figure 2.6).
Le capteur de vitesse permet, par exemple par un moyen optique, de donner des impulsions
permettant de coder la fréquence de rotation.
Le capteur de position, fonctionnant par exemple sur le même principe, permet de repérer l'instant
ou B j passe dans une direction donnée.

figure 2.6
2.1.1 Réglage de la fréquence

ll se fait par l'autopilotage sans intervention de l'operateur.

2.1.2 Réglage de la phase

Il imposera le type de fonctionnement.

- Pour une alimentation en tension, la tension imposée aux bornes de la machine sera
déphasée AR par rapport à Bj d'un angle électrique θ+π/2

- pour une alimentation en courant, le courant I imposé aux enroulements sera déphasé AR par
rapport a Bj ,d'un angle électrique ψ’= ψ +π / 2 .
Pour chaque point de fonctionnement en régime permanent, l'operateur imposera θ dans
une alimentation en tension, et ψ’ dans une alimentation en courant.

2.1.3 Réglage de l'amplitude

Le réglage de l'amplitude impose le moment du couple.

Annexe

11.3 DIAGRAMME DE L'INGENIEUR

Ce diagramme permet des raisonnements rapides en négligeant ce qui peut l'être en
première approximation
En fonctionnement sur réseau puissant, V et ωs sont constants. En négligeant r I : E ch = V
(figure a-1)

M H = L ωs I cos φ = E v sin θ est l'image de la puissance active

P = 3 V I c o s φ =3V. Ev sin θ./ ( L ωs)

et AH = E v cos θ - V = L ωs .I sin φ est l'image de la puissance réactive

Q=3VI sinφ=3V .( Ev cosθ – V)./ ( L ωs)

On peut graduer les axes AP et AQ en puissances active et réactive. A chaque position du

vecteur I par rapport à V correspond une position du vecteur Ev par rapport à ( P, Q) (figure a-
2)

Figure 2-7 Figure 2-8

Par sa position par rapport aux axes P, Q, le point de fonctionnement M, extrémité du vecteur
E v , caractérise aussi le type de fonctionnement.

Trois relations sont d'importance particulière (figure a-3 11.8) :

M H = E v sin θ = L ωs I cos φ

AK = V sin θ = L ωs I cos 

O B = E v cos  = V cos φ
 En fonctionnement sur le réseau ou V = cste et ωs = cste , en négligeant r, M H est
l'image de la puissance
active ou plus
exactement représente L
ωs I cos φ , comme AK
représente L ωs I cos.

Figure 2-8

FONCTIONNEMENT GENERATEUR-MOTEUR
DEPHASAGE DE E v PAR RAPPORT A V
❖ Accrochée au réseau, la machine synchrone fonctionnera en génératrice si, entrainée par
une turbine qui lui fournit de l'énergie mécanique, elle donne de l'énergie électrique au
réseau.
❖ Accrochée au réseau, elle fonctionnera en compensateur synchrone si, entrainée par une
turbine, elle ne fournit au réseau que de l'énergie réactive.
❖ Accrochée au réseau, elle fonctionnera spontanément en moteur synchrone en absorbant de
l'énergie électrique du réseau pour fournir l'énergie mécanique demandée par la charge.
✓ Pour les fonctionnements en générateur tels E v1 , E v2 , de la figure a-2, la machine
fournit de la puissance active au réseau P > 0 .
* En générateur E v est toujours en AV par rapport a V .
✓ Pour les fonctionnements en moteur tels que E v5 , E v6 , E v7 , la machine absorbe de
la puissance active du réseau P < 0 .
* En moteur E v est toujours en AR par rapport à V .
Le déphasage θ électrique (soit α = θ/p mécanique) correspond au déplacement angulaire
relatif que subit le rotor en passant de l'accrochage E v0 à la marche en charge.
On peut voir réellement les variations de α =θ/p suivant la charge en « stroboscopant » la roue
polaire a la fréquence fs . La roue polaire semble immobile. En augmentant la charge, la roue
polaire se déplace en AR dans un fonctionnement moteur et en AV dans un fonctionnement
générateur pour se stabiliser dans une nouvelle position.
Le déphasage de E v par rapport a E ch ou celui de E v par rapport a V si l'on néglige r I (ε
négligeable) est celui de Φj par rapport a Φt (figure a-5).

C'est le décalage électrique de la roue polaire entre l'accrochage et la marche en charge.

Figure 2-9
CH2_B

COMMANDE DES MOTEURS SYNCHRONES

1. Fonctionnement du moteur synchrone

- Ces machines comportent un induit et un inducteur ;

*Induit : c’est le stator dans lequel est logé un enroulement a 2p pôles, fournissant les
tensions et les courants de fréquence (f).
* Inducteur : c’est le rotor, Il sert a creer le champ magnetique qui va balayer les conducteurs
de l’induit. Ce champ peut être élaboré de différentes manières ;
_ A partir d’aimants permanents dans le cas de machines dont la puissance peut aller jusqu’a
quelques dizaines de kilowatts.
_ A partir de courants continus circulant dans l’enroulement inducteur reparti de façon à créer
des pôles alternativement nord et sud. Ce sont les rotors bobinés qui peuvent être classés en
deux catégories;
• Rotor a pôles saillants : ce rotor est utilise dans les machines a faibles vitesses périphériques
du rotor (p>2). L’enroulement dans ce cas est identique a celui d’une machine a courant
continu (électroaimant alimenté en continu).
• Rotor a pôles lisses : ce rotor concerne les machines a grandes vitesses périphériques du
rotor (p=1, 2). Dans ce cas ; le bobinage a courant continu est logé dans des encoches fraisées
dans la masse cylindrique du rotor.

- Les courants de fréquence (f) fournis par la source triphasée créent dans l’entrefer une
force magnétomotrice tournant a la fréquence synchrone ns définie par :

Les pôles de cette f.m.m. tirent les pôles du rotor et font entrainer celui-ci à la vitesse
synchrone. D’où le nom du moteur synchrone donné a cette machine.

Rotor à pôles saillants Rotor à aimants

2. Bilan des puissances

Le bilan des puissances du moteur synchrone est illustré par le schéma de la figure 2.1 qui
montre l’écoulement de puissance de l’entrée (puissance électrique prise au réseau) vers la
sortie (puissance mécanique transmise à la charge)

Fig. 2.1 Bilan des puissances d’un moteur synchrone

3. Modèle de la machines synchrone a pôles lisses ou a aimants permanents

Fig. 2.2 Représentation de la machine synchrone dans le repère triphasé

Equations en tensions :

R : Résistance d’une phase statorique

φa, φb, φc flux totalisés a travers les phases a, b et c du stator.

3-1 Equations des flux :

Pour la phase a, on aura:

Ou :
L : inductance propre statorique
M : inductance mutuelle entre deux phases statoriques
φfa: flux total envoyé par l’inducteur dans la phase (a).

Posons :

On aura donc :

Ls : est l’inductance cyclique statorique ou l’inductance synchrone.

De même pour les deux autres phases ;

Reportons les équations des flux dans les équations des tensions :

Donc

De même pour les deux autres phases :

 3-2 Schéma équivalent

Les relations précédentes va, vb et vc exprimant la loi des mailles pour les phases statoriques
de la machine, nous permettent de tracer le schéma équivalent monophasé de la figure 2.3
relatif a une phase quelconque.

Fig. 2.3 Schéma équivalent monophasé de la machine synchrone

Domaine de validité :

* absence de saturation
* Machines a pôles lisses
A vitesse constante et en régime sinusoïdal, on retrouve le diagramme de BEN-ESCHENBURG

4. Diagramme vectoriel
Le schéma équivalent de la figure 2.3 peut être traduit par la relation suivante :

Ou : Xs = Ls.ω est la réactance synchrone de la machine

Pour R=0, la relation devient:

Cette relation peut être traduite par le diagramme vectoriel suivant :

Fig. 2.4 diagramme vectoriel

Sur le diagramme, on peut lire trois angles :

φ : déphasage de I par rapport a V
δ : déphasage entre Evet V appelé angle de décalage interne
ψ : déphasage de I par rapport a Ev permettant de repérer la position des pôles du rotor par
rapport au champ du stator.

5. Expressions du couple

5.1 En fonction de l’angle ψ

La puissance électrique absorbée par le moteur est donnée par:

Si nous négligeons R et les pertes fer, cette puissance est intégralement transmise au rotor :

De plus, si nous négligeons les pertes mécaniques, la puissance électromagnétique est

entièrement transformée en puissance mécanique :

Ce qui donne :

Les projections des vecteurs V et E sur la direction du courant donnent :

Ce qui donne :

Avec
On aboutit à la fin à l’expression suivante :

C’est l’expression du couple faisant intervenir le courant I et l’angle ψ. Cette expression est
adaptée a l’étude de la machine associée a un onduleur de courant.
Cette expression fait apparaitre trois grandeurs de réglage indépendantes du couple ;
_ I ; valeur efficace du courant de phase statorique
_ ϕ f; valeur efficace du flux a vide par phase réglable par If .
_ ψ ; déphasage entre I et E réglable par autopilotage.

5-2 Expression du couple en fonction de l’angle interne δ

Du diagramme de la figure 2.4, on peut déduire ;

Donc

L’expression précédente fait apparaitre un mode de contrôle a tension imposée ; on dispose de

trois paramètres de réglage ;
V /ωs (commande de l’onduleur)
Φ f réglable par le courant d’excitation If
l’angle interne δ (réglable par autopilotage)

• Si l’on travaille à V /ωs constant et a courant d’excitation donné (Φ f constant), le

couple est proportionnel a sinδ

Allure de C(δ) :
Fig. 2.5 Allure du couple en fonction de l’angle interne

Domaine de stabilité :
Le domaine de stabilité est défini par la relation :

6. Le moteur synchrone en vitesse variable

6.1 Principe de la variation de vitesse du moteur synchrone

Le moteur synchrone tourne a la vitesse ωs/p. Pour assurer un fonctionnement a vitesse

vari able, il est nécessaire d’alimenter cette machine a fréquence variable. Pour éviter le
≪ décrochage ≫ de la machine, il faut a tout instant que la pulsation des grandeurs
statoriques ωs soit telle que ωs=pΩs
(p étant le nombre de paires de pôles de la machine et Ωs la vitesse de rotation du rotor).
L’alimentation a fréquence variable de la machine se fait a l’aide d’un convertisseur statique
généralement continu-alternatif (Fig. 2.6). La source d’entrée peut être du type source de
courant ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrôle l’amplitude des
tensions statoriques (alimentation en tension) ou l’amplitude des courants statoriques
(alimentation en courant) et la frequence fs.

Fig. 2.6 Machine synchrone alimentée par un convertisseur DC/AC

 6.2 Nécessité de l’autopilotage

Le champ statorique tourne à la vitesse imposée par la fréquence d’alimentation, le champ

rotorique (excitation ou aimants) dans le mode fonctionnement classique est ≪ accroché ≫ au
champ du stator.
Plus on demande de couple sur le rotor, plus les deux champs se décalent. Toutefois les
dynamiques des deux champs sont très différentes ; celle du champ statorique, déterminée par
les constantes de temps électriques de la source a fréquence variable, est plus rapide que la
dynamique du champ rotorique liée aux performances des parties tournantes (constantes de
temps mécanique).
Il s’ensuit qu’une variation brusque de la pulsation d’alimentation entrainera une variation
tout aussi rapide de la vitesse du champ statorique. Le champ rotorique n’augmentera pas
aussi vite a cause de l’inertie des parties tournantes.
Cela aura pour conséquence de générer un décalage trop important entre les deux champs et
de faire décrocher la machine.
Pour résoudre ce problème, l’idée essentielle est d’asservir la position du champ rotorique par
rapport a celle du champ statorique. On impose, ainsi, le décalage angulaire entre les deux
champs. Cela constitue le mode de fonctionnement dit autopiloté.

Fig. 2-7 Lignes de champ dans une MCC à excitation bobinée [Rich_97]

6.3 Système à tension imposée

Le principe de contrôle du couple de la machine synchrone est toujours basé sur la relation :

Le schéma de principe de l’asservissement de vitesse est donné a la figure 2-7.

Fig. 2-7 Schéma structurel de l’asservissement de vitesse d’un moteur synchrone autopiloté
alimenté par un onduleur de tension

Les signaux de commande de l’onduleur sont obtenus par le dispositif de la figure 2-8. Pour
ce faire un capteur de position numérique fournit les grandeurs _sin(θ)_ et sin(θ-2π/3).
Par multiplication de la grandeur Iref fournie par la sortie du régulateur de vitesse, on obtient
les deux consignes de courant i1sref, i2sref et par suite i3sref puisque i1+ i2+ i3=0.

Fig. 2-8 Principe de génération des signaux de commande de l’onduleur

Les courants statoriques sont ici quasi-sinusoidaux, les ondulations du couple sont de ce fait
éliminées.
L’emploi de cette structure en forte puissance est limité par les performances des interrupteurs
de l’onduleur MLI.
La complexité du circuit de commande demeure toutefois un inconvénient majeur de
cette structure.
CH.3 VARIATION DE VITESSE DES MACHINES ASYNCHRONE

SOMMAIRE

Introduction

1 DEMARRAGE DU MOTEUR ASYNCHRONE

1-1 Problèmes posés par le démarrage

1-2 Avantages et inconenients des moteurs asynchrones d’induction

2 ALIMENTATION DES MACHINES ASYNCHRONES A FREQUENCE FIXE

2-1 Variation de vitesse par action sur le primaire
2-2 Variation de vitesse par action sur le secondaire
2-3 Récupération de puissance au secondaire par Cascade
hyposynchrone
2-4 Convertisseur direct de fréquence
3 ALIMENTATION DES MACHINES ASYNCHRONES

3- 1 Fonctionnement a fréquence constante

3-2 Fonctionnement à double alimentation

4 VARIATION DE LA FREQUENCE D'ALIMENTATION

4-1 Alimentation à fréquence variable des machines asynchrones.

Principes généraux de réglage.
4-2 Commande scalaire
4-3 Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrôle des tensions statoriques.
4-3-1 : Principe de la commande en boucle ouverte
4-3-2: Réalisation de l'asservissement de vitesse

5 MACHINE ASYNCHRONE - ONDULEUR MLI. CONTROLE DES COURANTS

STATORIQUES

5-1 Loi de commande.

5-2 Réalisation de l'asservissement de vitesse.
5-3 Convertisseur réversible

6 CONTROLE DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE D’ UNE MACHINE

ASYNCHRONE PAR LA METHODE DU FLUX ORIENTE
Introduction
Ce chapitre, décrit l'aventure technologique parcourue en une centaine d’année par le moteur
asynchrone d'induction a cage, pour passer d'une des plus mauvaises places au classement des
variateurs de vitesse a la première. Les progrès successifs concernent :
- l'arrivée du moteur a rotor bobiné permettant un accès au secondaire pour autoriser un
démarrage progressif et une petite variation de vitesse ;

- la cascade hypo synchrone électromécanique avec soutirage énergétique au secondaire ouvrant

la voie a un bon variateur de vitesse, aux machines alternatives a collecteur et aux montages en
cascade ;

- la cascade hypo synchrone électronique, qui après ses balbutiements, s'est développée avec le
thyristor, les transistors de puissance et les convertisseurs statiques ;

- le contrôle scalaire tenant compte des progrès de l'automatique avec les régulations ;

- l'avènement des machines autopilotées a commutation électronique, apportant la stabilité de

fonctionnement ;

- le contrôle vectoriel avec commande et contrôle séparés du flux et du couple, comme dans une
machine a courant continu, grâce aux progrès des composants GTO, IGBT, MOS, et de
l'informatique industrielle temps réel.

1 DEMARRAGE DU MOTEUR ASYNCHRONE

La machine asynchrone d'induction a cage d'écureuil, inventée par Tesla en 1884, est la
machine industrielle :
- la plus simple et la moins chère, (transformateur m 1 phases, à secondaire court-circuité) ;
- la plus robuste, peu d'entretien, seulement le graissage des paliers ;

- la plus vendue, 75 % du marché des moteurs.

Son démarrage, s'effectue directement pour les machines de petites puissances et avec
quelques artifices de limitation de courant, rhéostats, couplage étoile-triangle, gradateurs,
coupleurs pour les machines de moyennes et grandes puissances.

Ses seuls défauts résident dans un mauvais cos φ principalement à vide et dans une
vitesse de rotation imposée par la charge sans aucune possibilité de réglage de la vitesse.
La machine asynchrone d'induction a rotor bobiné, inventée par Dobrowolsky en 1889
permet, par l'insertion d'une résistance supplémentaire variable au rotor, d'obtenir un couple
de démarrage réglable pouvant atteindre le couple maximal de la machine et une commande de la
vitesse. Cette machine, moins simple, plus chère, moins robuste, moins vendue que la précédente,
permet de régler les problèmes de démarrage et de petites variations de vitesse pour des machines
de petites puissances. En moyennes et grandes puissances, les pertes Joule rotoriques sont
rapidement inadmissibles.

1-1 Problèmes posés par le démarrage

La machine asynchrone d'induction est de loin, la machine la plus utilisée dans l'industrie dans
son fonctionnent moteur alimenté à fréquence et tension imposées. Contrairement à la machine
synchrone, qui demande un accrochage préalable sur le réseau avant toute utilisation, la machine
asynchrone d'induction démarre dès sa mise sous tension. Au démarrage, le moteur est un
transformateur statique avec secondaire en court-circuit d'où un appel de courant excessif pour les
machines dépassant les 1,5 kW de puissance. En conséquence, pour tout moteur de puissance
supérieure à 1,5 kW il faudra limiter le courant au démarrage.
La courbe C(N) donnée ci-dessous n'indique que le lieu des points d'équilibre
obtenus en régimes permanents. Pour avoir l'évolution des grandeurs C (t ) , N(t ), i l (t ) ,
i 2 (t ) , il faut les expressions en valeurs instantanées.

Fig. 3-1

1-2 Avantages et inconenients des moteurs asynchrones d’induction

Avantages : prix le plus bas de tous les moteurs, simple, robuste, peu d'entretien, peu de
surveillance, faible encombrement. Démarrage en direct possible en faible puissance (1,5
kW) et a vide en puissance un peu plus importante si l'appel de courant reste limité.
• 1nconvenients : en moyennes et fortes puissances, l'appel de courant est important au
démarrage et nécessite l'emploi de dispositifs permettant d'abaisser I D à 2IN avec pour
conséquence une diminution du couple de démarrage.
En pratique, peu de démarrages en charge. Ne supporte pas les démarrages de longue
durée. Variation de vitesse possible avec la fréquence variable. Rotor massif plus
couteux. Domaine d’emploi : 75 % du marché des moteurs sans réglage de vitesse.
2 ALIMENTATION DES MACHINES ASYNCHRONES A FREQUENCE FIXE
2-1 Variation de vitesse par action sur le primaire
La seule action possible sur le primaire est dans ce cas la variation de la tension d'alimentation.
Cette action est applicable à toutes les machines asynchrones d'induction, particulièrement les
machines a rotors non accessibles que sont les machines a rotors non bobinés. Avec une
alimentation a fréquence constante, le procédé le plus économique est de faire varier la tension
avec un gradateur figure 3-1 sur chaque phase.
Malgré tout, le procédé est assez médiocre et ne convient qu'aux charges possédant un couple
résistant négligeable aux basses vitesses : ventilateurs, compresseurs et certaines pompes. En
2
abaissant la tension, par exemple de moitié, le couple, proportionnel à V , est divisé par quatre
(figure 3-1).

Fig. 3-2 Moteur asynchrone associé à un gradateur triphasé

Fig. 3-3 Modification des caractéristiques mécaniques par la tension d’alimentation

2-2 Variation de vitesse par action sur le secondaire

Cette action n'est applicable qu'aux seules machines a rotors bobinés munies de bagues où, grâce
a un rhéostat extérieur, il est possible de faire varier Rr en agissant sur le rhéostat Rh .

Fig. 3-4 Moteur asynchrone et rhéostat rotorique

En fonctionnement normal, le rhéostat est en court-circuit Rh=0. Si on déplace le curseur de

façon à rendre Rh non nulle, la résistance effective du circuit rotorique devient Rr+Rh, soit
ramenée au stator Rr’+Rh’. Ceci revient à remplacer dans la relation du couple Rr’ par a.Rr’ ou
a > 1.
La courbe C(g) est alors modifiée en multipliant par a toutes les abscisses (comptées par rapport
à g). En effet si dans la relation du couple, on multiplie Rr’ par a, on ne modifie pas C en
multipliant également (g) par a. On obtient, alors, une famille de courbes du type de la figure 3-5.
En particulier, le couple max est inchangé, et lorsque a (ou Rh) augmente, le couple de démarrage
augmente également. On peut même ajuster Rh pour obtenir le couple max au démarrage.

figure 3-5

Inconvenients :
- L’augmentation du glissement se fait au détriment du rendement par augmentation des pertes
joule rotoriques.
Avantages :
Ce procédé de réglage présente deux avantages importants ;
- On peut régler la vitesse d’une charge quelconque car la partie utilisée des courbes C(Ω) est
toujours stable. Elle l’est même d’autant plus que Rh est plus grand.
- Les pertes dues à l’accroissement du glissement sont dissipées hors du moteur dans la
résistance additionnelle. On peut, sans surintensité, développer le couple nominal à toutes les
vitesses.

2-3 Récupération de puissance au secondaire par Cascade

hyposynchrone
Dans la méthode rhéostatique présentée précédemment, pour diminuer la vitesse du moteur
(c.à.d. accroitre son glissement), on prélève de l’énergie au rotor (énergie de glissement), la
puissance correspondant à cette énergie est transformée en chaleur dans le rhéostat.
Pour améliorer le rendement, il suffit d’utiliser cette énergie au lieu de la gaspiller. On peut, par
exemple, la renvoyer au réseau d’alimentation. Pour réaliser cette opération, on rencontre une
difficulté car l’énergie de glissement est à une fréquence (gf) différente de la fréquence (f) du
réseau ;
c’est pourquoi il sera nécessaire d’utiliser un changeur de fréquence (convertisseur).
Le convertisseur de fréquence utilisé dans la cascade hyposynchrone comporte deux organes
fondamentaux ; figure 3-5:
• Un redresseur formé d’un pont de six diodes qui transforme la puissance de glissement de
fréquence fr = gf en puissance continue.
• Un deuxième pont, onduleur formé de six thyristors qui transforme cette puissance
continue en une puissance triphasée de fréquence f égale à la fréquence du réseau.
A ces deux organes fondamentaux, il faut ajouter une inductance de lissage pour améliorer la
qualité du courant continu et un transformateur qui permet d’adapter la tension de l’onduleur à
celle du réseau avec le meilleur cos(φ) posssible.
Applicable aux seules machines a rotors bobinés et a bagues. Ce procédé est intéressant car il
permet une variation de vitesse assez importante en ne traitant énergétiquement que les pertes
rotoriques PJ R = g PTR. Il a donné lieu à de nombreuses réalisations en moyennes et fortes
puissances. Ne traitant au maximum que 5 % de la puissance de la machine, le procédé reste
économiquement compétitif.

figure 3.6

Plus le soutirage est important, plus la machine glisse. Le rendement global du procédé reste
bon, l'énergie rotorique traitée étant restituée au réseau.

2-4 Convertisseur direct de fréquence

a)

En partant du réseau triphasé, Vl = cste et ωs = cste , on peut avec un cycloconvertisseur

« fabriquer » un signal (figure 2.9) dont les

caractéristiques sont :
- le nombre de phases ;

- l'ordre de succession des phases, direct ou inverse ;

- la fréquence ou la pulsation ;

- l'amplitude ;

- la phase ;

en vue d'imposer au secondaire de la machine asynchrone un signal que l'on désire, par
exemple triphasé et direct, ou l'on pourra régler la pulsation, l'amplitude et la phase.
 Pour la machine asynchrone, la pulsation rotorique g.ωs change avec la charge. Si l'on
veut le synchronisme des champs, il faut que la pulsation a la sortie du cycloconvertisseur
soit en permanence égale à la pulsation g.ω s . Cela nécessite la mise en place d'un autopilotage.
b)
Prendre une information en amont pour piloter la commande de fréquence (figure 2.6).
Le cycloconvertisseur autopiloté permettra un fonctionnement réversible, utilisé en cascade
hyposynchrone avec champs synchronisés par l'autopilotage.

3 ALIMENTATION DES MACHINES ASYNCHRONES

3- 1 Fonctionnement a fréquence constante

On introduit le glissement défini par g = (Ωs - Ω) / Ωs = Ωr / Ωs
- si g = 0  Ω = Ωs (vitesse de synchronisme) ;

- si g = 1  Ω = 0 (rotor a l'arrêt).

En pratique, le glissement varie de 2 % dans les grosses machines à 6 % dans les petites
machines. g est le rapport entre les grandeurs relatives (rotoriques) et les grandeurs statoriques.
g = Ωr / Ωs = Nr/ Ns = ω r/ ωs = fr / fs .
La pulsation des courants rotoriques est : ωr = g.ωs
(1 - g) est le rapport entre les grandeurs du rotor et les grandeurs du stator :
(1 - g) = Ω / Ωs = N / Ns = ω / ωs = f / fs

Ω = (1-g) ωs / p

Avec ce type d'alimentation, la machine asynchrone d'induction peut fonctionner en moteur ou

en générateur selon que g soit : > 0 ou < 0.
3-2 Fonctionnement à double alimentation
C'est la même machine asynchrone a bobinages polyphasés au stator et au rotor. Le stator
alimenté a fréquence constante f s donne un champ tournant a la vitesse angulaire électrique ωs
. Les bobinages rotors ne sont plus court-circuités. Deux fonctionnements sont possibles :
➢ si l'on impose la vitesse de rotation Ω du rotor, la machine fonctionne comme un
générateur fournissant au secondaire une pulsation ωr déterminée pour chaque vitesse
de rotation. C'est un générateur à fréquence variable en fonction de la vitesse de rotation
du rotor.
➢ Si l'on impose la fréquence rotorique ωr , la machine fonctionne comme un moteur. Pour
ωr = ωs le rotor est a l'arrêt. Dès que ωr est légèrement différente de ωs , la machine se
met en rotation dans un sens ou dans l'autre selon que ωr soit < ou > à ωs . Par
 contre, si ωr est très différente de ωs la machine ne peut pas démarrer. Comme pour la
machine synchrone, il doit y avoir « accrochage » et il peut y avoir décrochage.

4 VARIATION DE LA FREQUENCE D'ALIMENTATION

4-1 Alimentation à fréquence variable des machines asynchrones.

Principes généraux de réglage.
Comme dans le cas de la machine synchrone, l'alimentation à fréquence variable des machines
asynchrones se fait à l'aide d'un convertisseur
statique généralement continu-alternatif . La
source d'entrée peut être du type source de
courant ou du type source de tension. En sortie
du convertisseur, on contrôle l'amplitude des
tensions ou des courants statoriques ainsi que
leur fréquence fs.

Afin de mettre en évidence les principes généraux de réglage du couple électromagnétique de la

machine asynchrone, nous allons travailler à partir du modèle de SteinMetz (Fig. 3-8) valable en
régime permanent sinusoïdal. La machine est considérée en convention récepteur.

Fig. 3-8

Les éléments du modèle sont les suivants :

Ls : inductance cyclique du stator

Msr : inductance mutuelle cyclique stator-rotor
Rs : résistance des enroulements du stator
s : pulsation des courants statoriques
Rr : résistance des enroulements du rotor
r: pulsation des courants rotoriques
Nr : inductance totale de fuite ramenée au rotor.
g : glissement ; g =r/ s
Vs et Is représentent respectivement la tension simple et le courant pour une des phases de la
machine (schéma équivalent étoile). Le courant Io est appelé courant magnétisant, il est
représentatif du flux statorique. Le courant Ir est un courant fictif de pulsation s dont
l'amplitude est proportionnelle à celle des courants rotoriques réels (de pulsation r). Il est
important de noter que toutes les grandeurs tensions et courants de ce schéma équivalent sont à la
pulsation s.
Afin de simplifier encore plus le modèle (Fig. 3-9), la résistance Rs est généralement négligée.
Hypothèse qui n'est valable qu'au voisinage du point de fonctionnement nominal de la machine.

Fig. 3-9

Le point de fonctionnement de la machine se déplace sur un arc de cercle et cos φreste voisin
de l'unité pour les glissements faibles (g nominal 5%). Les éléments R'r et Ns sont définies à
partir du modèle de la figure 3-9 par les relations suivantes :

A partir du modèle de la figure 3-9, nous allons calculer la puissance électromagnétique puis en
déduire l'expression couple électromagnétique fourni par la machine asynchrone.

• Puissance transmise au rotor :

avec

Pertes Joules au rotor :

Puissance électromagnétique

Couple Electromagnétique : ( p : nombre de paires de pôles de la machine).

La tension et le flux statorique sont liés par la relation :

Ainsi le couple électromagnétique peut s'exprimer par :

Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, nous voyons d'après la

relation précédente qu 'il faut contrôler le flux statorique s et la pulsation des courants
rotoriques r (grandeur qui n'est pas directement accessible). A flux statorique constant, on
peut tracer (Fig. 3-10) à partir de l'expression précédente la courbe CEM = f(r).

Fig. 3-10

La courbe présente un maximum CEMmax pour la pulsation notée rmax :

Lorsque la pulsation r est faible (faible glissement) le couple électromagnétique est

proportionnel à la pulsation r :
A partir de la connaissance de la loi CEM = f (r) différentes stratégies de commande des
machines asynchrones ont été élaborés.

4-2 Commande scalaire

Le principe de la commande scalaire d’un moteur asynchrone est donc de garder le flux constant dans
la machine et de régler la fréquence (pulsation) d’alimentation statorique. Plusieurs commandes
scalaires peuvent être envisagées selon que l’on agit sur le courant ou sur la tension. Elles dépendent
surtout de la topologie de l’actionneur utilisé (onduleur de tension ou de courant).

4-3 Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrôle des tensions statoriques.

4-3-1 : Principe de la commande en boucle ouverte.

A flux constant, le couple électromagnétique de la machine asynchrone ne dépend que de la

pulsation r. Ainsi, pour différentes valeurs de la pulsation des grandeurs statoriques s
obtient-on une famille de caractéristiques Couple-Vitesse, CEM = f() (Fig. 3-11), qui peut être
construite à partir de la figure 3-10, puisque = s - r.

Figure 3-11

Dans la zone linéaire (faibles glissements), cette famille de caractéristiques Couple-Vitesse est
tout à fait analogue à celle d'une machine à courant continu où la tension d'induit constitue le
paramètre de réglage de la vitesse. Ainsi pour faire varier en boucle ouverte la vitesse d'une
machine asynchrone doit-on faire varier la fréquence d'alimentation au stator tout en maintenant
le flux constant.
Les réglages de tension et de fréquence au stator de la machine sont obtenus grâce à un onduleur
de tension MLI (Fig. 3-12). Les composantes fondamentales des tensions statoriques forment un
système triphasé équilibré . Leur valeur efficace Vs doit être réglée de façon à maintenir le flux
statorique constant pour ne pas déclasser en couple la machine : Φs=Vs/ωs.
 Fig. 3-12

Ainsi, d'après la relation ci-dessous, pour maintenir le flux s constant, il faut que la tension
efficace Vs soit proportionnelle à la fréquence d'alimentation statorique :

▪ Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation s car la
chute de tension Rs.I1 due à la résistance des enroulements du stator n'est plus négligeable
devant le terme Ls.Io (Fig.3-9). Aussi envisage-t-on sur la plupart des variateurs une
compensation de cette chute de tension en augmentant l'amplitude des tensions
statoriques pour les faibles valeurs de s (Fig. 3-16 a) de façon à maintenir s constant.
▪ D'autre part, si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est envisagé,
il n'est pas possible de dépasser la tension statorique nominale (claquage des isolants). Le
flux s est alors diminué de même que le couple électromagnétique maximum
(Fig. 3-16 b).

Fig. 3-16 a) b)
La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrôler parfaitement la vitesse de rotation de
la machine puisque à pulsation s constante, la vitesse de rotation dépend du couple résistant de
la charge entrainée (glissement) (Fig. 3-17).

4-3-2: Réalisation de l'asservissement de vitesse .

Afin d'asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, à partir de l'erreur de
vitesse, permet d'augmenter la fréquence des tensions statoriques tenant compte d’erreur de
vitesse due au glissement (figure 3-18).
Le correcteur, généralement de type PI, permet d'estimer la pulsation rotorique. La tension de
sortie du correcteur notée r est additionnée à la tension image de la vitesse de rotation et ceci

de façon à obtenir la valeur adéquat pour la pulsation statorique.

La pulsation statorique est calculée par la relation
s = r + C’est l'autopilotage fréquentiel.
La sortie du correcteur PI est munie d'un dispositif écrêteur de façon à
limiter la valeur de r. Ainsi l'amplitude des courants statoriques est
indirectement limitée.

Le contrôle de l'amplitude des courants statoriques est ici basé sur le modèle de Steinmetz de la
machine asynchrone qui est uniquement valable en régime permanent. Lors des régime
transitoires, les valeurs instantanées des courants ne sont pas contrôlées.
Afin d'éviter des surintensités importantes en régime transitoire, le gain Intégral du correcteur PI
doit être augmenté.
De ce fait les variations rapide de r sont évitées mais au détriment de la dynamique du système
asservi.
5 MACHINE ASYNCHRONE - ONDULEUR MLI. CONTROLE DES COURANTS
STATORIQUES

5-1 : Loi de commande.

Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, il faut maintenir le flux

statorique constant et contrôler la pulsation r. Etant donné que la machine est ici alimentée en
courant et non en tension, il est nécessaire de déterminer la loi de variation Is = f( r) qui permet
de maintenir le flux s constant.

L'expression simplifiée de la loi Is = f( r) peut être trouvée à

partir du schéma équivalent ci- contre . Pour maintenir le flux s
constant, il faut que le courant magnétisant I0 soit constant (s =
Ls I0). D' après le schéma équivalent de la figure 3-19, on a :

Fig. 3-19

Soit en module, sachant que r = g s :

La loi Is = f(r) est représentée par la courbe de la figure 3-20.

Figure 3-20
5-2 : Réalisation de l'asservissement de vitesse.

Le principe de l'asservissement de vitesse de la machine asynchrone est décrit par le schéma

structurel de la figure 3-21.
La pulsation rotorique r est estimée grâce au correcteur PI. Pour déterminer la pulsation des
courants statoriques, il faut additionner l'image de la vitesse de rotation et l'image de la
pulsation rotorique. Ceci permet de vérifier l'équation (r = s) et de réaliser l'autopilotage
fréquentiel. Etant donné que r << s, le capteur de vitesse utilisé doit être numérique (codeur
incrémental) afin d'avoir une grande précision sur la mesure de .
La l o i Is = f (r) décrite précédemment permet de fixer l'amplitude des courants de
références is1réf, is2réf, is3réf qui sont générés par un oscillateur commandé en tension. La
commande de la figure 3-21 est complexe et est généralement réalisée en faisant appel aux
techniques numériques.

Figure 3-21

5-3 : Convertisseur réversible.

Grâce aux GTO, l'onduleur MLI permet aujourd'hui la variation de vitesse de la machine
asynchrones jusqu'à des puissances de l'ordre du MW. Dans ces cas là, il est nécessaire de prévoir
le freinage de la machine asynchrone en restituant l'énergie au réseau d'alimentation. Pour cela, il
est possible de remplacer le redresseur à diodes par une structure onduleur MLI qui fonctionne en
redresseur lorsque la machine asynchrone fonctionne en moteur et en onduleur lorsque la
machine asynchrone fonctionne en génératrice (Fig. 3-21).

Avant que les GTO ne permettent la réalisation d'onduleur MLI de forte puissance, il avait été
nécessaire de faire appel à des convertisseurs à thyristors pour alimenter à fréquence variable la
machine asynchrone.

Figure 3-21
Conclusions.
Les principes de contrôle du couple électromagnétique de la machine asynchrone que nous
venons de décrire ont tous été élaborés à partir du modèle statique (Schéma de Steinmetz) valable
en régime permanent sinusoïdal *. Ceci a pour conséquence que le couple électromagnétique n'est
plus contrôlé lors des régimes transitoires (figure 3-22).

figure 3-22

Dans le cas où l'on désire parfaitement contrôler le couple électromagnétique même lors des
régimes transitoire, il faut contrôler en permanence l'amplitude et la position relative des champs
tournants statorique et rotorique . C'est ce qu'on appelle le contrôle vectoriel du couple
électromagnétique.
Grâce à ce principe, la machine asynchrone peut remplacer les machines à courant continu et les
machines synchrones autopilotées dans la plupart des applications de moyenne puissance.
P o u r e f f e c t u e r u n c o n t r ô l e v e c t o r i e l d u c o u p l e électromagnétique, il faut
imposer les courants statoriques de façon à ce que le flux créé par le stator soit perpendiculaire au
champ tournant rotor .
Dans le cas de la machine synchrone, le capteur de position du rotor permettait de connaitre
directement la position du champ tournant rotor. Par contre dans le cas de la machine asynchrone,
le champ tournant rotorique "glisse" par rapport au rotor à la pulsation r. Il faut donc calculer à
tout instant la position relative du champ tournant rotor et du rotor. Ceci ne peut se faire qu'à
partir d'un modèle mathématique valable en régime transitoire. C'est le modèle de Park !.

6 CONTROLE DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE D’ UNE MACHINE

ASYNCHRONE PAR LA METHODE DU FLUX ORIENTE

Le principe du contrôle du couple électromagnétique par la méthode du flux orienté est basé sur
la connaissance du modèle dynamique (modèle de Park) de la machine.
Le contrôle vectoriel de flux permet d'imposer à la machine asynchrone un mode de
fonctionnement analogue à une machine à courant continu pour laquelle le couple
électromagnétique est proportionnel à deux grandeurs indépendantes (le flux inducteur et le
courant d'induit).