Chapitre 3

Variateurs de vitesse Chapitre III
: Variateur de vitesse pour moteurs électriques
CHAPITRE III : VARIATEUR DE VITESSE DES MOTEURS

ELECTRIQUES
1. Variateurs de vitesse pour machine à CC.
1.1. Introduction
La commande de vitesse des moteurs constitue l’application la plus importante de
l’électronique de puissance. Les installations industrielles utilisent de plus en plus des
variateurs électroniques de vitesse à thyristors, soit pour obtenir la vitesse d’entraînement
optimale de machines pour chaque étape d’un procédé industriel, soit pour asservir la vitesse
d’un ou de plusieurs moteurs entraînant des équipements électromécaniques. Dans le cas des
entraînements contrôles à vitesse variable, on utilise principalement les moteurs à courant
continu à excitation séparée et les moteurs à courant alternatif triphasés asynchrones.
Les moteurs à courant continu sont utilisés dans de nombreuses applications
industrielles, bien que leur construction soit plus complexe que celle des moteurs à courant
alternatif.
Les avantages de ces moteurs sont :
 une large gamme de variations de vitesse au-dessus et au-dessous de la vitesse de régime ;
 un fonctionnement avec des couples constants ou variables ;
 une accélération, un freinage et une inversion du sens de rotation très rapide, ce qui est
avantageux dans le cas des appareils de levage et des machines outils ;
 une vitesse de rotation qui peut être régulée par l’intermédiaire d’un système de
rétroaction ;
 la possibilité de fonctionner comme générateur lors du freinage par récupération
d’énergie.
1.2. Généralités
1/ Alimentation de moteur à courant continu :
Les moteurs à courant continu sont alimentés à partir :
 d’un réseau alternatif (monophasé ou triphasé) par l’intermédiaire de redresseur à
thyristors.
 de redresseurs à diodes suivis de hacheurs à thyristor ; d’une batterie d’accumulateurs par
l’intermédiaire de hacheurs à thyristors.

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 119

Variateurs de vitesse Chapitre III : Variateur de vitesse pour moteurs électriques
Redresseur à thyristors
Redresseur et hacheur de courant
Hacheur de courant
2/ Caractéristique d’un moteur à courant continu :

La vitesse d’un moteur à courant continu est inversement proportionnelle au flux inducteur et
directement proportionnelle à la force contre-électromotrice du moteur. Cette relation nous
est donnée par L’équation :
Le couple du moteur est proportionnel au flux inducteur et au courant de l’induit :
La puissance mécanique est proportionnelle au couple et à la vitesse du moteur :

P=C.
On peut donc faire fonctionner le moteur à couple constant en variant la tension de l’induit.
Dans ce cas, la puissance varie en fonction de la vitesse. Si on varie le flux inducteur et si
l’on garde la tension de l’induit constante, le couple variera inversement proportionnellement
à la vitesse du moteur, et la puissance demeurera constante.
La figure suivante nous montre la relation entre le couple et la puissance du moteur en
fonction de la vitesse.

Puissance et couple en fonction de la vitesse
 Fonctionnement à couple constant

Le fonctionnement est dit à couple constant quand les caractéristiques de la charge sont telles
qu’en régime établi, le couple demandé est sensiblement le même quelle que soit la vitesse.
Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des machines de type convoyeur, broyeurs ou

engins de levage. Pour ce type d’application, le dispositif de démarrage doit avoir la capacité
de fournir un couple de démarrage important (1.5 fois ou plus le couple nominal) pour vaincre
les frottements statiques et pour accélérer la machine (inertie).
 Fonctionnement avec couple croissant avec la vitesse

Les caractéristiques de la charge sont telles que le couple demandé croît avec la vitesse. C’est
en particulier le cas des pompes volumétriques à vis d’Archimède dont le couple croit
linéairement avec la vitesse (Fig.a) ou les machines centrifuges (pompes et ventilateurs) dont
le couple varie comme le carré de la vitesse (Fig.b).

La puissance des pompes volumétriques à vis varie comme le carré de la vitesse.

La puissance des machines centrifuges varie comme le cube de la vitesse.
Un démarreur destiné à ce type d’application aura un couple de démarrage plus faible. En
général, une valeur de 1.2 fois le couple nominal du moteur sera suffisante.
 Fonctionnement avec couple décroissant avec la vitesse

Pour certaines machines, le couple demandé par la charge diminue quand la vitesse augmente.
C’est le cas en particulier pour le fonctionnement, dit à puissance constante, quand le moteur
fournit un couple inversement proportionnel à la vitesse angulaire.
C’est le cas, par exemple, pour un enrouleur dont la vitesse angulaire doit diminuer au fur et à
mesure que croît le diamètre d’enroulement par accumulation du matériau. C’est également le
cas des moteurs de broche des machines outils.
La plage de fonctionnement à puissance constante est par nature limitée :
en basse vitesse par le courant fourni par le variateur et en grande vitesse par le couple
disponible du moteur. En conséquence, le couple moteur disponible avec les moteurs
asynchrones et la capacité de commutation des machines à courant continu doivent être bien
vérifiés.
1.3. Variateurs de vitesse à thyristors:

1/ Variateur de vitesse non réversible :
Les convertisseurs alternatif continu (Redresseurs) sont les variateurs de vitesse les
plus répandus pour les moteurs à courant continu, puisqu’ils utilisent directement la tension
du réseau. Ils sont monophasés ou triphasés. Les ponts monophasés sont utilisés dans les
variateurs de faible puissance (jusqu’à 10kw environ). Ils comprennent soit un pont complet
de quatre thyristors ou un pont mixte à deux thyristors et deux diodes. Les ponts triphasés sont
employés pour les puissances supérieures à 10kw. On peut choisir un pont complet à six
thyristors ou mixte à trois thyristors et trois diodes.

Dans ce montage, un pont PD2 alimente l’inducteur sous tension constante, ce qui permet
d’avoir un flux fixe . L’induit est alimenté par un pont complet PD2. Ce dernier procure au
moteur un fonctionnement à 2 quadrants : la tension peut changer de polarité tandis que le
courant garde le même sens.
Lorsque la tension d’induit est positive (l’angle de retard à l’amorçage 0<α<90°), le
fonctionnement est de type moteur. Pour α>90°, la machine fonctionne en génératrice (le
redresseur fonctionne en mode d’onduleur assisté). La machine étant branchée en excitation
séparée à flux constant, la caractéristique mécanique est donnée par :
Pour une tension constante U, la courbe est une droite de pente négative β passant par le point
(0, αU).
Le point de fonctionnement est déterminé par l’intersection de cette caractéristique mécanique
du moteur avec celle de la charge.
 Exemple de détermination :
Une machine à courant est caractérisée à flux constant par KΦ=4V/Hz. La résistance d’induit
vaut R=1Ω et le pont complet est réglé sur α=30°.
La tension fournie à l’induit de la machine vaut alors U=0,63 Vmax.cos30°
U=0,63x220x1,41x0,866 =169,74V.
L’équation de la caractéristique mécanique s’écrit alors : N=42,43-0,0625 C
Si la charge entraînée possède un caractéristique parabolique C=3N 2, le point de
fonctionnement sera donné par N=42,43-0,0625x3N2 ; équation de deuxième degré à
résoudre : la seule solution physiquement acceptable est N=12,61Hz=756,8 tr/min.

2/ Variateur de vitesse réversible :

Un variateur est réversible lorsqu’il permet un changement rapide du sens de marche. Cela
nécessite une commande à quatre quadrants. La figure représente les quatre quadrants dans
lesquels un variateur réversible peut fonctionner. La vitesse est indiquée sur l’axe horizontal
et le couple, sur l’axe vertical.
Représentation des quatre quadrants du couple et de la vitesse
 Premier quadrant : Le moteur fonctionne dans le sens direct. Le couple et la vitesse sont
positifs.
 Deuxième quadrant : Le moteur fonctionne en sens inverse (vitesse négative) et le couple
est positif (période de freinage ou récupération)
 Troisième quadrant : Le moteur fonctionne en sens inverse et le couple est négatif.
 Quatrième quadrant : Le couple est négatif et la vitesse est positive (période de freinage
ou récupération).
Pour pouvoir commander un moteur à courant continu en marche à quatre quadrants, il faut
utiliser deux ponts complets pour son circuit induit. Chaque pont, pour un seul sens de courant
(un seul sens du couple), fournit une tension bipolaire (positive ou négative) en fonction de
l’angle de retard à l’amorçage des thyristors.

Déroulement d’un cycle normal :
☞ Démarrage dans le sens direct (quadrant 1).Seul le pont 1 fonctionne. L’angle α est
réglé <90°. La marche est de type moteur.
☞ Freinage et récupération dans le sens direct (quadrant 4). Seul le pont 2 fonctionne
(inversion du courant). L’angle α est réglé >90° (ainsi le pont délivre une tension
moyenne positive).
Au fur et mesure que l’angle de retard à l’amorçage α diminue, la tension fournie à
l’induit diminue et le moteur perd de la vitesse.
La marche est de type génératrice.
☞ Démarrage dans le sens inverse (quadrant 3).Seul le pont 2 fonctionne. L’angle α est
réglé <90°. La marche est de type moteur.
☞ Freinage et récupération dans le sens inverse (quadrant 2). Seul le pont 1 fonctionne
(inversion du courant). L’angle α est réglé >90° (ainsi le pont délivre une tension
moyenne négative).
Au fur et mesure que l’angle de retard à l’amorçage α augmente, la tension fournie à
l’induit diminue et le moteur perd de la vitesse.
La marche est de type génératrice.
1.4. Régulation de vitesse

1/ Principe :
Les variateurs de vitesse permettent non seulement de contrôler la vitesse et d’inverser le
sens de rotation, mais aussi d’asservir la vitesse, soit en la maintenant égale à une valeur
déterminée, quel que soit le couple résistant exercé sur l’arbre. Le schéma synoptique suivant
présente les principaux éléments d’un variateur de vitesse pour un moteur c.c à excitation
séparée.

Le système comprend :
 un module de commande qui est constitué d’un régulateur de vitesse, un circuit
d’amorçage à thyristors et des circuits pouvant régler la vitesse de rotation, l’accélération,
la décélération, le courant d’induit maximum et le couple maximum. Tous ces réglages
peuvent se faire à l’aide de potentiomètres s’il s’agit de carte analogique ou d’un
microprocesseur dans le cas de variateur numérique.
 un capteur de vitesse transmettant un signal proportionnel à la vitesse du moteur. Ce
capteur est soit une génératrice tachymétrique qui est entraînée par le moteur ou un disque
codé, utilisé pour le comptage associé à un convertisseur fréquence-tension.
 un module de commande qui ajuste l’angle d’amorçage des thyristors en fonction de la
vitesse du moteur.
On retrouve deux méthodes permettant la régulation de vitesse d’un moteur à courant continu,
soit :
 par génératrice tachymétrique ;
 par tension d’induit ou f.c.é.m.
2/ Régulation par génératrice tachymétrique :

Celle-ci, placée en bout d’arbre du moteur, fournit une tension proportionnelle à la
vitesse de rotation. Le régulateur agit pour que cette tension (la vitesse de rotation) soit égale
à la tension de consigne. Cette méthode permet d’avoir une très grande précision, de 0,1%
pour une variation de charge importante.
La figure suivante montre les différents éléments d’une boucle de régulation utilisant
une génératrice tachymétrique.
a/ Circuit à retard :
Le rôle de ce circuit est de transformer un échelon de tension d’entrée en une tension de sortie
en forme de rampe. Le circuit se compose d’un intégrateur rebouclé sur un comparateur qui
permet de maintenir constante la tension de sortie lorsque celle-ci a rattrapé le niveau de la
tension d’entrée. Le circuit permet alors d’avoir des démarrages ou des arrêts progressifs.

b/ Amplificateur d’erreur:
C’est un amplificateur différentiel qui fournit une image amplifiée de la différence de tension
entre le signal de consigne et celui de mesure issu de la dynamo tachymétrique.
c/ Le régulateur:
Le régulateur est de type proportionnel, intégral (PI). La partie proportionnelle permet
une correction rapide de l’erreur, tandis que la partie intégrale corrige tant qu’il y a une
erreur. Cette correction agit sur le circuit d’amorçage.

d/ Le circuit d’amorçage :
C’est un circuit qui permet d’amorcer à un moment bien précis le ou les thyristors qui
alimentent le moteur. Ce circuit génère une rampe qui est synchronisée sur le secteur, celle-
ci est comparée à la tension provenant du régulateur. La sortie du comparateur permet à un
générateur d’impulsions de commander les thyristors avec un angle pouvant varier entre 0et
180°.L’isolation entre le circuit d’amorçage et les thyristors se fait par transformateur
d’mpulsion.

3/ Régulation par tension d’armature (induit) :

Avec cette méthode, la variation de vitesse est mesurée par la tension d’induit du moteur
(f.c.e.m.). Un circuit de compensation (RI) est nécessaire à cause de la résistance interne du
moteur. La précision obtenue pour la vitesse est de 1 à 2% ; la précision devient mauvaise
pour les faibles vitesses.
La mesure est prise à partir d’un réseau résistif ou d’une carte électronique d’isolation.

4/ Limitation de courant :
Au démarrage d’un moteur à courant continu, la fcem E=KΦN est nulle. Le courant d’induit
absorbé par celui-ci ne se trouve limité que par la résistance d’induit de faible valeur. Ceci se
traduit par une surintensité pouvant causer la destruction de la machine.
Pour protéger le moteur contre ces surcharges, un dispositif de commande maintient
le courant d’induit en dessous d’une valeur limite. Lorsque la valeur limite est atteinte, les
impulsions de gâchette sont retardées, entraînant une baisse de tension de sortie du pont
redresseur. Cette valeur limite de courant est déterminée en fonction du couple maximal
souhaité et de l’intensité maximale autorisée dans le moteur.
Les principales méthodes de mesure de courant sont :
 les transformateurs de courant alternatif ;
 les capteurs à effet Hall ;
 les résistances en série avec l’armature du moteur. Ces dernières sont peu employées, car
elles empêchent l’isolation galvanique entre le circuit de commande et celui de puissance.
Ainsi, à la boucle de régulation de vitesse on ajoute une boucle interne de courant, comme le
montre ce synoptique.
1.5. Variateurs de vitesse à base de hacheur:

Les variateurs de vitesse avec hacheurs sont particulièrement utilisés pour équiper les moteurs
de traction alimentés soit à partir d’une ligne en courant continu (train électrique) ou à partir
d’une batterie d’accumulateurs (véhicule électrique). Le hacheur est utilisé uniquement avec
le moteur série, tandis que les variateurs à thyristors sont utilisés avec les moteurs « shunt »
ou à aimant permanent.
Dans le montage suivant, le moteur série est alimenté par un hacheur de courant. Le thyristor
principal Th1 est associé aux thyristors Th2, Th3 formant avec la bobine L et le condensateur
C le circuit d’extinction par commutation forcée.

La diode D1 est une diode de roue libre qui assure la continuité de courant dans le circuit
inducteur fortement inductif.
1.6. Variateurs de vitesse Rectivar 4:

1/ Principe :
Les variateurs de vitesse RTV-44 de Télémécanique sont destinés à la régulation de
vitesse des moteurs à courant continu à excitation séparée ou à aimants permanents, à partir
d’un réseau alternatif monophasé. La commande peut être réalisé à partir d’une carte
analogique ou d’un microprocesseur. Ces variateurs sont réversibles, double pont et
fonctionnent dans les 4 quadrants du plan couple/vitesse. Ces variateurs peuvent contrôler des
moteurs ayant une capacité comprise entre 0,65KW et 1770 KW.
RECTIVAR 4

2/ Schéma fonctionnel :
La figure suivante nous met en relief le schéma fonctionnel du variateur RECTIVAR 4.
3/ Raccordement :
La figure nous montre le raccordement électrique suggéré par le manufacturier, pour
un fonctionnement dans les deux sens de marche et avec changement de la consigne de
vitesse par un potentiomètre. La lecture de vitesse du moteur est prise à l’aide d’une dynamo-
tachimétrique.


4/ Caractéristiques électriques :
5/ Choix d’un variateur de vitesse pour un convoyeur des agrégats :
Caractéristiques :
 débit maximal du tapis, Q =50 t/h ;
 charge au mètre linéaire, ml = 120Kg/m ;

 diamètre des tambours, d = 0,4 m ;

 couple résistant en charge Cr = 590 Nm ;
 réseau monophasé de 220v, 50Hz.
Solution :
 Vitesse du tapis :
 Vitesse de rotation des tambours :
 Puissance utile du tapis :
 Calcul du réducteur
Si l’on choisit un moteur qui tourne à 1000 tr/min, le rapport de réduction est égal à :
 Puissance utile au variateur si le rendement du moteur est de 0,91
Le choix se porte sur un Rectivar RTV-04V60M.
1.7. Variateur de vitesse monophasé VE/B pour moteur à courant continu

(LEROY-SOMER)
1.7.1. Informations générales
1.7.1.1. Principe de fonctionnement
1) Principe général
Le variateur de vitesse VE/B est destiné à piloter des moteurs à courant continu à aimant
permanent de la gamme MFA - 3000 tr/min et à excitation séparée de la gamme MS -3000
tr/min.
Il s’alimente avec une tension alternative monophasée de 230 V. Le VE/B contrôle un pont
redresseur à thyristors pour réguler la vitesse du moteur, quelque soit la charge et le réseau.
Ces variateurs sont protégés contre les surtensions par des circuits résistance capacité et
écreteurs, et contre les sur-intensités par limitation de courant.

La démagnétisation des aimants du moteur est donc évitée lors du démarrage ou des
surcharges.
Ce sont des variateurs unidirectionnels avec possibilité de gérer un retour tachymétrique. Ils
constituent avec les moteurs à courant continu associés des motovariateurs performants.

2) Synoptique
3) Désignation du produit
Exemple : VE/B 37 IP20 : variateur de vitesse VE/B, pour moteur 370W, indice de protection
IP20.
1.7.1.2. Caractéristiques électriques

1.7.1.3. Caractéristiques et fonctions principales
 Filtrage HF par ferrite
Dans son usage normal, un câble transporte l'électricité sous forme de deux courants égaux et
en sens inverses sur deux fils très voisins, par exemple un fil et son blindage ou les deux fils
d'une paire. Les champs magnétiques produits par ces deux courants en tout point un peu
éloigné du câble sont ainsi presque égaux et opposés, ils se compensent de sorte que le champ
magnétique autour du câble est pratiquement nul.
Des parasites brefs et intenses, par exemple des étincelles ou des décharges électrostatiques,
produisent des champs électromagnétiques de hautes fréquences qui peuvent induire dans des

câbles voisins des courants dissymétriques, comme un courant dans le seul blindage d'un
câble blindé ou des courants de même sens dans les conducteurs d'un câble non blindé. Ces
courants parasites peuvent produire des perturbations s'ils réussissent à pénétrer dans les
équipements reliés au câble.
Les courants dissymétriques produisent un champ magnétique autour du câble. Si ce câble
traverse un cylindre à haute perméabilité magnétique, le champ magnétique s'y concentre. Si
en plus le matériau de ce cylindre a des pertes magnétiques élevées, il s'y produit une
dissipation d'énergie qui réduit le courant dissymétrique. Certaines ferrites ont à la fois une
perméabilité élevée et des pertes importantes, on les utilise pour faire des anneaux qui
entourent les câbles pour protéger les équipements contre les parasites. Ce type de protection
est d'autant plus répandu qu'il est très peu coûteux.

1.7.1.4. Description des borniers

1.7.2. Raccordement moteur

1.7.2.1. Moteur à aimant permanent
Note : En cas de rotation inversée, croiser les fils A+ et A-.
1.7.2.2. Moteur à excitation séparée, inducteur 190V
1.7.2.3. Moteur à excitation séparée, inducteur 100V
1.7.3. Raccordement moteur

Raccordement commande • Le 0V du circuit commande est au potentiel du réseau, éviter tout
contacts avec les fils de commande sous tension.
• Les entrées de commande du variateur ne sont pas isolées galvaniquement de la puissance (à
moins d’utiliser l’option module d’isolation galvanique). Leur commande, à travers un
automate, doit se faire à travers des contacts isolés impérativement.

• En cas de connexion du modulateur avec un automate, s’assurer de la compatibilité des

niveaux logiques (logique positive/logique négative) afin d’éviter la mise en marche du
modulateur lors de la mise sous tension.
1.7.3.1. Consigne vitesse par Potentiomètre
1.7.3.2. Consigne vitesse par tension extérieure
1.7.3.3. Entrée de verrouillage

L’entrée de verrouillage permet d’effectuer des commandes marche/arrêt sans couper
l’alimentation du VE/B. Son usage est recommandé pour des démarrages fréquents (120/h au
max).
Le temps de réaction est réduit, et la décélération est rapide (quelque soit le réglage DECEL).
- contact sec entre I1 et I2 : arrêt du moteur
- contact ouvert entre I1 et I2 : rotation du moteur (accélération selon ACCEL).
Le contact doit commuter quelques mA sous 10V.
La connexion se fait à l’aide de cosses "faston" de 2,86 x 0,81 mm.
Exemple : réf. AMP 2-0520084-2

1.7.3.4. Retour tachymétrique

Les bonnes performances du variateur VE/B permettent une régulation de vitesse suffisante
pour la grande majorité des applications.
Certaines utilisations nécessitant une stabilité aux basses vitesses inférieures à 1% de la
vitesse maxi ou un écart minimum entre vitesse de rotation moteur froid et moteur chaud,
peuvent conduire à une régulation en boucle fermée avec retour tachymétrique.
Les variateurs VE/B possèdent le retour tachymétrique incorporé avec trois possibilités :
- 1 retour pour dynamo : 7V / 1000 min-1
- 1 retour tachymétrique : dynamo ou alternateur redressé : 20V / 1000 min-1
- 1 retour tachymétrique : dynamo ou alternateur redressé : 50V / 1000 min-1
Le cermet IR doit être à 0 dans le cas d’un retour tachymétrique.
1.7.3.4.1. Cas du retour tachymétrique 50V/1000 min-1

- couper le pont 180V (strap J2)

1.7.3.4.2. Cas du retour pour dynamo 7V/1000 min-1

1.7.3.4.3. Cas du retour tachymétrique 20V/1000 min-1

- dessouder la résistance CMS 22 kΩ (223) vers la borne B, et la remplacer par un
grain de soudure.

1.7.4. Schéma thèque

1.7.4.1. Schéma de base pour moteur à aimants permanents

1.7.4.2. Schéma de base pour moteur - Excitation 190V

1.7.4.3. Schéma de base pour moteur - Excitation 100V

2. Variateurs de vitesse pour machine à CA

2.1. Introduction :
Avec le développement de l’électronique de puissance, les moteurs à courant alternatif
sont de plus en plus utilisés pour les entraînements à vitesse variable. Les moteurs alternatifs
présentent certains avantages sur les moteurs à courant continu :
 construction plus robuste, aucun collecteur, ce qui demande moins d’entretien.
 coût de construction moindre.
 plus faible inertie.
 grande précision de la vitesse de rotation, de l’ordre de 0,5% en boucle ouverte.
 possibilité de très grande vitesse de rotation pour les petits moteurs.
Par contre, les variateurs électroniques de vitesse sont plus complexes que ceux des
moteurs à courant continu. En effet, la vitesse de rotation des moteurs à courant continu est
commandéé par la variation de la tension à leurs bornes, tandis que pour les moteurs à courant
alternatif, la tension et la fréquence doivent-être variables.
Pour faire varier la vitesse d’un moteur à courant alternatif on utilise:
 un gradateur ;
 un onduleur autonome à fréquence variable ;
 un cycloconvertisseur.
A/ GENERALITES :
1/Principes de variation de vitesse pour la machine asynchrone :
La pulsation de rotation d’un moteur asynchrone est donnée par :
.
g : Glissement.
p : Nombre de paires de pôles.
: Pulsation de rotation.
: Pulsation de synchronisme.
f,w : Fréquence et pulsation de la tension du secteur.
Le réglage de la vitesse de rotation du moteur peut être obtenu par :
 Action sur le nombre de pôles : On retrouve alors des machines à bobinage unique (on
parle de couplage Dahlander) ou encore des machines à bobinages statoriques
multiples (chaque enroulement correspond à un certain nombre de pôles (voir annexe
1).
 Action sur la fréquence de la tension d’alimentation statorique : On peut utiliser des

convertisseurs électromécaniques (Il s’agit d’un alternateur dont la fréquence de
tension débitée peut être ajusté par la vitesse de rotation de son arbre. Cet alternateur
peut être exploité pour alimenter le moteur en question)(voir annexe 2). Sinon, on

emploie un convertisseur statique (Onduleur de courant, onduleur de tension, onduleur

MLI, ou encore un cycloconvertisseur).
 Action sur le glissement : On emploie un gradateur ou un autotransformateur pour

régler la tension statorique. On peut également utiliser un rhéostat en série avec les
bobines rotoriques. On peur aussi employer ce que l’on appelle cascade hyposychrone.

On s’intéressera dans ce chapitre aux convertisseurs statiques qui agissent sur la fréquence
ou sur le glissement.
2/Récapitulatif des caractéristiques de la machine asynchrone :

a/ Schéma équivalent :
Une machine asynchrone peut être considérée comme un transformateur à champ tournant ;
son primaire est la bobine statorique et le rotor constitue le circuit secondaire.
Le schéma équivalent par phase simplifié d’une machine asynchrone est le suivant:
RF : Pertes fer.

Xm : Puissance magnétisante.
m .r1. I2 : Pertes joule au primaire.
I2 : Puissance transmise.
b/ Bilan de puissances :

Puissance absorbée
Pa=3.V1.J1.cos1
Pertes magnétiques stator Pertes Joule stator
Puissance transmise au rotor

Pe= Ce.(2.Ns)
Pertes magnétiques rotor0 Pertes Joule rotor
Puissance mécanique
Pm= Ce.(2.Nr)
Pertes mécaniques
Puissance utile
Pu= Cu.(2.Nr)
Les pertes joule au rotor sont données par :
La pulsation des courants rotoriques est donnée par :
Le couple électromagnétique est donné par :
Le courant I2 peut être calculé comme :
Ce qui permet de calculer le couple électromagnétique :
Ce couple est maximal pour :
La valeur de ce maximum :

Ce résultat montre qu’il est possible d’avoir le même couple maximal pour différentes valeurs
de la vitesse de rotation à condition de garder le rapport V/f constant.
B/VARIATEURS A ACTION SUR LA FREQUENCE:
La méthode la plus utilisée pour varier la vitesse d’un moteur triphase est sans aucun
doute celle utilisée par l’onduleur autonome à fréquence variable.
Dans ce type de variateurs, différents montages sont utilisés, et chacun d’eux présente
des avantages et des inconvénients selon le domaine d’application. On retrouve :
 l’onduleur autonome à source de tension.
 l’onduleur à modulation de largeur d’impulsion (M LI).
1/ Onduleur autonome à source de tension :

a/Principe :
Ce variateur de vitesse est constitué d’un redresseur à thyristors suivi d’un filtre de
tension (inductance et condensateur) et d’un onduleur autonome à thyristors ou à transistors.

L’unité de commande et d’allumage est construite autour d’un module intelligent à

microcontrôleur. Cette unité génère les impulsions d’amorçage ou de blocage aux moments
appropriés pour ajuster les valeurs de tension ou de fréquence.
b/ Conservation de couple :
Afin de maintenir un couple maximal constant à la charge, le redresseur fournit à l’onduleur
une tension qui est proportionnelle à la fréquence. Le rapport entre la tension et la fréquence
est un paramètre qu’il est possible d’ajuster selon l’application.
La figure montre la courbe tension-fréquence pour un fonctionnement normal, la tension

augmente de façon linéaire jusqu’à la fréquence nominale (50H) et reste constante au- dessus
de 50Hz. De 0 à 50Hz, on a un fonctionnement en couple constant et lorsque la fréquence est
supérieure à 50Hz, le couple diminue mais la puissance reste constante.
Ce mode de fonctionnement est intéressant pour des charges à couple constant tels que les
ascenseurs. En effet, le couple moteur "colle" mieux au profil du couple résistant; ce qui
signifie que les consommations qui en découlent sont moindres.

c/ Fonctionnement :
La commutation de l’onduleur autonome produit aux bornes du moteur une tension alternative
de forme rectangulaire. La durée de chaque alternance est de 120°, et l’amplitude augmente
avec la fréquence. La figure représente la forme d’onde entre deux phases du moteur.
L’action de l’onduleur peut être simulé par trois commutateurs. La séquence d’ouverture et de
fermeture qui est réglée par l’unité de commande est donnée ci après. La séquence de
commutation se fait en 6 étapes (intervalle de 60°), après quoi le cycle recommence.
Principe de commutation

Formes d’ondes :
Séquences de commande :
Séquence s1 Séquence s2 Séquence s3 Séquence s4 Séquence s5 Séquence s6
Th1 x x x
Th2 x x x
Th3 x x x
Th4 x x x
Th5 x x x
Th6 x x x
Ce système d’entraînement permet de faire varier simultanément la vitesse de plusieurs

moteurs. Il peut alimenter des moteurs asynchrones et synchrones. Dans ce dernier cas, on
peut faire varier la vitesse d’un groupe de moteurs avec grande précision.
En pratique, la vitesse est variable dans un rapport de 1 à 10. Les moteurs ont une puissance
typique comprise entre 15Kw et 230KW.

2/ Onduleur autonome à modulation de largeur d’impulsion (M LI):

a/ Justification :
Les onduleurs à source de tension génèrent des tensions et des courants dont la composante
harmonique est relativement élevée. Ces harmoniques produisent des couples pulsatifs.
Quand le moteur tourne à une vitesse relativement élevée, ces pulsations sont amorties par
l’inertie mécanique.
Cependant, à basse vitesse, elles peuvent produire une vibration considérable. Dans certaines
applications, comme les machines outils, ces vibrations sont inacceptables si la haute
précision est recommandée. Dans ce cas, un système d’entraînement utilisant un onduleur à
modulation de largeur d’impulsion (MLI) est la solution.
b/ Schéma de principe :
Ce type de variateur est composé d’un pont redresseur qui produit une tension constante,
d’un filtre et d’un onduleur à thyristor ou à transistor. Grâce aux signaux émis par l’unité de
commande d’allumage, l’onduleur génère une série d’impulsions de tension positives
d’amplitude constante, suivies par une série d’impulsions semblables mais de signe contraire.
La largeur de ces impulsions et les intervalles les séparant sont ajustés de sorte que la forme
d’onde se rapproche d’une sinusoïde. À basse fréquence, les impulsions sont moins larges ce
qui donne une tension efficace moins grande permettant de garder le rapport tension
fréquence constant.

La modulation de largeur d’impulsion MLI , est une méthode qui consiste à introduire des
commutations supplémentaires à fréquence plus élevées que la fréquence du fondamental,
transformant la tension en une suite de créneaux d’amplitude fixe et de largeur variables .
Elle repousse vers les fréquences les plus élevées les harmoniques de la tension de sortie, ce
qui facilite le filtrage.
Elle permet de faire varier la valeur du fondamental de la tension de sortie comme elle
permet de se rapprocher du signal sinusoïdal désiré.
Les spectres de fréquences suivants montrent l’effet de la technique MLI sur la distribution des
harmoniques :
Spectre de fréquence aux bornes

d’une charge RL alimentée par un
onduleur monophasée en demi pont
non isolé.
Spectre de fréquence dans le cas

d’une commande MLI : disparition
des harmoniques 3 et 5.
c/ Formes d’onde :
Une tension sinusoïdale Us (fréquence fs) de référence est comparée à une onde triangulaire
U (fréquence f). La sortie du comparateur permet de commander d’une façon
complémentaire les deux transistors du bras.
Les transistors des autres bras sont commandés de la même manière mais avec un déphasage
de 120°.

Les intersections entre les sinusoïdes et l'onde triangulaire détermine l'allumage ou

l'extinction des thyristors (ou des transistors de puissance) selon le cas. Il en résulte un temps
d'impulsion "passante" ou "non-passante" variable reconstituant un courant sinusoïdal en
sortie du variateur de vitesse.
La composante fondamentale du signal obtenu possède la même fréquence que le signal de

référence. Cette fréquence étant calculée par le circuit de contrôle.
Le courant filtré par l’inductance de l’enroulement de la machine est quasi sinusoïdal.
Pour éliminer les harmoniques de rang pair et les harmoniques de rang 3, le rapport de
modulation m=f/fs est impair, multiple de 3 et de l’ordre de la centaine.

Allures du courant et de la tension pour des rapports de modulation différents :
d/ Caractéristiques de la commande MLI :

La commande de l’onduleur MLI est effectuée par ordinateur. Le logiciel tient compte de
l’amplitude et de la fréquence désirées, et ajuste la largeur et le nombre d’impulsions en
conséquence, de façon à optimiser la performance du moteur. La fréquence de découpage ou
porteuse peut être supérieure à 10 Khz dans certains variateurs. On utilise ce type
d’entraînement pour commander les moteurs d’induction dont la puissance est comprise entre
500w et 500Kw. Le rapport des vitesses peut être aussi élevé que 100 à 1.
Les variateurs à MLI de basse puissance utilisent des transistors IGBT « Insulated Gate
Bipolar Transistor ». Leur circuit équivalent correspond à un transistor bipolaire combiné à
un transistor MOS. Ce transistor permet une réponse en fréquence jusqu’à 20Khz et peut
supporter des courants pouvant atteindre 600A. Il existe des ponts onduleurs à six transistors
de puissance IGBT. Ces ponts sont appelés IPM « Intelligent Power Module ».

Module IPM
C/ VARIATEURS A ACTION SUR LE GLISSEMENT:

1/ Gradateur :
On peut faire varier la vitesse d’un moteur à cage d’écureuil en faisant simplement varier la
tension à ses bornes. Pour un couple résistant donné, lorsque la tension d’alimentation
diminue, le glissement augmente et, par conséquent, la vitesse est réduite.
Cette méthode de commande de vitesse est intéressante lorsque la charge exerce un couple qui
varie sensiblement avec le carré de la vitesse, comme, par exemple, un ventilateur ou une
pompe centrifuge.
Une réduction de la tension d'alimentation provoque une réduction du couple moteur. Ceci va
provoquer une modification du point de fonctionnement de l'ensemble moteur - machine
entraînée.
Cette technique simple présente l'inconvénient de limiter fortement les utilisations. On voit ci-
contre que si le ventilateur à couple parabolique trouve une plage assez large de variation, il
n'en est pas de même du tapis roulant (à couple constant) qui peut très vite décrocher du fait
de la forte diminution du couple moteur.

Le diagramme synoptique d‘un gradateur alimentant un moteur d’induction triphasé est

représenté ci-dessous :
Pour abaisser la tension, il suffit d’augmenter l’angle d’amorcage. Par exemple, lorsque les
impulsions sont retardées de 100°, la tension aux bornes du moteur est environ 50% de la
tension nominale.
À faible vitesse, la forme d’onde est très déformée, ce qui augmente les pertes dans le moteur
et détériore le facteur de puissance. À cause de ces inconvénients à faible vitesse, cette
méthode de commande de vitesse est utilisée seulement pour les moteurs dont la puissance est
inférieure à 20 HP.
On voit bien comment la variation de la tension appliquée au stator agit sur la caractéristique
mécanique de la machine :
 La vitesse varie dans une gamme étroite.
 L’accélération qui est proportionnelle à la différence de couple se trouve réduite si la
tension appliquée est faible (le couple de démarrage diminue avec la tension).
 La tension appliquée possède une valeur critique en dessous de laquelle on observe le
phénomène de calage (la machine ne démarre pas).
 La charge appropriée à ce type de procédé doit posséder un couple résistant parabolique
(Ventilateurs…).

2/ Rhéostat de glissement rotorique :
Il n’existe aucun variateur industriel fonctionnant sur ce principe. Le fonctionnement est

rappelé ici pour mémoire.
Comme précédemment, le but est de déplacer le point de fonctionnement.
Concrètement, pour obtenir une variation continue de la vitesse, les résistances additionnelles
sont remplacées par un gradateur dont l'effet est une modification de la résistance "apparente".
Les bobines rotoriques sont fermées sur des résistances montées en série avec un gradateur de
courant. Ce gradateur permet d’ajuster la valeur efficace des courants rotoriques, faisant ainsi
varier le glissement g.

Lorsque le courant rotorique diminue, la situation est équivalente à insérer une résistance plus
grande en série avec la bobine du rotor. La résistance équivalente possède une valeur plus
grande.
D’après la formule du couple, on voit que le couple au démarrage (g=1) augmente :
Ceci explique les formes de la caractéristique mécanique correspondant à ce régime de

fonctionnement.
Cd1
Cd2
Cd3
• Il s'agit d'une "fausse" variation de vitesse: la vitesse de synchronisme (à vide) est

inchangée,
• Les pertes Joule rotoriques et dans le rhéostat augmentent quand la vitesse diminue: pour
donner une image mécanique équivalente, ce type de variation est comparable à une voiture
pour laquelle on ferait varier la vitesse en agissant uniquement sur l'embrayage (donc en
localisant les pertes sur un point d'échauffement).
3/ Cascade Hyposynchrone:

Le rotor de la machine attaque un redresseur à diodes (Pont PD3). La sortie de celui-ci est
reliée (pôles croisés) via une inductance de lissage L à la sortie d’un redresseur contrôlé à
thyristor (Pont PD3) fonctionnant en mode onduleur assisté (α> 90°). Cet onduleur est
alimenté à partir du réseau triphasé par l’intermédiaire d’un transformateur de rapport de
transformation K2.
La machine asynchrone étant équivalente à un transformateur à champ tournant, on pourra

écrire :
La cascade est qualifiée d’hyposynchrone car elle procure Ω<Ωs.
La valeur moyenne de tension délivrée par le pont à diode est :
La valeur moyenne de tension délivrée par le pont à thyristors :
La structure impose l’égalité des valeurs moyennes, d’où :
(avec 90°<α<150°)
On voit bien que l’angle de retard α permet de contrôler le glissement et par la suite la vitesse
de la machine.
Pour α=90° g=0 et Ω=Ωs (synchronisme).
Pour α=150° et Ω=Ωmin (hyposynchronisme).
Remarque :

 La cascade ne peut démarrer seule : il est nécessaire de prévoir un dispositif annexe de

démarrage par résistances rotoriques.
 Les pertes joule au rotor ne sont plus dissipées dans les résistances rotoriques mais
récupérées par le réseau. En effet, le pont à thyristor fonctionne en onduleur assisté et
transmis l’excès d’énergie rotorique au réseau.
 On parle également de cascade hypersynchrone procurant un fonctionnement en
hypersynchronisme (Ω>Ωs).
D/ VARIATEUR DE VITESSE ALTIVAR:

1/ Présentation:
Le variateur de vitesse ALTIVAR de Télémécanique est un convertisseur de fréquence
destiné à l’alimentation des moteurs asynchrones triphasés à cage, dans une gamme de
puissance de 500w à 100Kw selon le modèle. Ils fonctionnent suivant le principe MLI. Cette
technique assure une rotation des moteurs régulière et sans à coup à basse vitesse.
L’Altivar 16 est munis d’un microprocesseur 16 bits qui est l’organe de contrôle, et l’onduleur
est un IPM. La programmation des paramètres de réglage et de configuration est réalisée à
partir d’un logiciel qui chargée dans le variateur à l’aide d’une interface RS232 .
Les paramètres de réglage standard sont :

 l’accélération ;
 la décélération ;
 la vitesse minimum ;
 la vitesse maximum ;
 le rapport tension/fréquence ;
 la protection thermique (Ith).

1 : Filtres.
2 : Résistance de
freinage.
3 : carte « métier ».
4 : Additifs de
dialogue+reprise de
réglage.
5 : Additifs de
communication.
Variateur de vitesse Altivar 16
2/ Caractéristiques électriques:

3/ Raccordement du variateur:
Le variateur peut être alimenté à partir d’un réseau triphasé de 380V ou 220V monophasé
selon la puissance.
La consigne de vitesse peut être donnée à partir d’un potentiomètre de 2K ou d’un signal de
procédé 4-20 mA.
Le sens de marche est établi par des contacts extérieurs pouvant être des interrupteurs, des
relais ou un automate programmable. Des contacts de relais (internes aux variateurs) donnent
l’état de celui-ci (ils sont utilisés pour signaler à distance l’état du variateur).
Un module de freinage et une résistance peuvent être rajoutés aux variateurs dans le cas de
freinage excessif (charge à forte inertie). Ceci empêche que l’énergie soit absorbée par le
variateur durant la période de freinage.
Enfin, il est recommandé d’utiliser un filtre entre l’alimentation et le variateur, et un autre

entre le variateur et le moteur pour éliminer le bruit et les harmoniques qui sont engendrés par
le découpage à haute fréquence du signal de sortie.
4/ Loi tension fréquence:

En plus des réglages de base, il est possible de programmer trois types différents de lois
tension-fréquence, soit : n, p, l.
n : Applications courantes à couple constant (machines moyennement chargées à
basse vitesse)
p : Applications à couple variable (pompes, ventilateurs)
l : Machines fortement chargées à basse vitesse

5/ Application:
La station décrite dans la première figure permet d’alimenter des usagers en eau sous
pression constante. Une pompe permet d’aspirer l’eau à partir d’un réservoir. Elle entraînée à
vitesse constante par un moteur asynchrone triphasé.
Afin de conserver une pression du réseau (Pr) constante, le réducteur de pression s’ajuste en
fonction de la demande des usagers et la pompe fonctionne à plein régime tout le temps.
L’excès d’eau est renvoyé au réservoir d’origine, d’où il en résulte une perte d’énergie.
Une deuxième solution plus intéressante (seconde figure) consiste à utiliser un variateur de
vitesse pour alimenter le moteur.
Dans ce cas, la régulation de la pression du réseau se fait à l’aide du capteur de pression et du
variateur de vitesse. Celui-ci délivre au moteur la puissance nécessaire afin de s’ajuster à la
demande, d’où il en résulte une économie d’énergie.


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Variateurs de vitesse Chapitre III

: Variateur de vitesse pour moteurs électriques

CHAPITRE III : VARIATEUR DE VITESSE DES MOTEURS

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 119

Redresseur et hacheur de courant

2/ Caractéristique d’un moteur à courant continu :

Le couple du moteur est proportionnel au flux inducteur et au courant de l’induit :

La puissance mécanique est proportionnelle au couple et à la vitesse du moteur :

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 120

Puissance et couple en fonction de la vitesse

 Fonctionnement à couple constant

Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des machines de type convoyeur, broyeurs ou

 Fonctionnement avec couple croissant avec la vitesse

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 121

La puissance des pompes volumétriques à vis varie comme le carré de la vitesse.

 Fonctionnement avec couple décroissant avec la vitesse

1.3. Variateurs de vitesse à thyristors:

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 122

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 123

2/ Variateur de vitesse réversible :

Représentation des quatre quadrants du couple et de la vitesse

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 124

Déroulement d’un cycle normal :

1.4. Régulation de vitesse

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 125

2/ Régulation par génératrice tachymétrique :

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 126

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 127

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 128

3/ Régulation par tension d’armature (induit) :

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 129

1.5. Variateurs de vitesse à base de hacheur:

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 130

1.6. Variateurs de vitesse Rectivar 4:

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 131

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 132

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 133

5/ Choix d’un variateur de vitesse pour un convoyeur des agrégats :

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 134

 diamètre des tambours, d = 0,4 m ;

 Vitesse de rotation des tambours :

 Puissance utile du tapis :

 Puissance utile au variateur si le rendement du moteur est de 0,91

Le choix se porte sur un Rectivar RTV-04V60M.

1.7. Variateur de vitesse monophasé VE/B pour moteur à courant continu

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 135

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 136

1.7.1.2. Caractéristiques électriques

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 137

1.7.1.3. Caractéristiques et fonctions principales

 Filtrage HF par ferrite

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 138

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 139

1.7.1.4. Description des borniers

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 140

1.7.2. Raccordement moteur

Note : En cas de rotation inversée, croiser les fils A+ et A-.

1.7.2.2. Moteur à excitation séparée, inducteur 190V

1.7.2.3. Moteur à excitation séparée, inducteur 100V

1.7.3. Raccordement moteur

Institut Algérien du Pétrole IAP : Ecole de Skikda 141

• En cas de connexion du modulateur avec un automate, s’assurer de la compatibilité des

1.7.3.2. Consigne vitesse par tension extérieure

1.7.3.3. Entrée de verrouillage