Variation de Vitesse

des
Machines à Courant Continu
(Résumé de cours)

Réalisé par Dr COULIBALY Somo, © 2024

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 Variation de vitesse de la machine à courant continu
La variation de vitesse des machines électriques constitue l’application la plus importante des
convertisseurs statiques d’électronique de puissance.
De nombreux systèmes industriels entraînés par des moteurs électriques utilisent la variation de
vitesse pour optimiser leur fonctionnement.
La variation de vitesse permet une mise en marche progressive du moteur ou un ralentissement
contrôlé. Ce qui évite les à-coups au démarrage et les surintensités.
La variation de vitesse est obtenue grâce à un variateur de vitesse qui est principalement constitué
d'un convertisseur statique et d'une électronique de commande.

L'électronique de commande réalise la régulation et l'asservissement de la machine à travers le

convertisseur statique de sorte que l'utilisateur puisse commander directement une vitesse.
L’objectif de ce cours est d’étudier les procédés de variation et contrôle de vitesse de la machine à
courant continu (MCC).

1. Caractéristiques fondamentales des MCC

1.1. Présentation
Le moteur à courant continu est constitué d’un induit et d’un bobinage appelé inducteur.
L’inducteur peut être alimenté :
— séparément de l'induit ; on a alors une MCC à excitation séparée ;
— avec le même courant que l'induit ; on a alors une MCC à excitation série (surtout utilisée en
traction).

L est l’inductance d’induit, R la résistance d’induit et E’ la force contre électromotrice (f.c.é.m.).

On désigne par UC la tension aux bornes de l’induit et ic le courant traversant celui-ci. Les équations
caractéristiques de la machine à courant continu sont :
 Uc = E’ + R·Ic
 E’ = k·Φ·Ω
 Cm = k·Φ·Ic
d
 Cm  Cr  J 
dt

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Où Φ désigne le flux d’excitation, Ω la vitesse, Cm le couple électromagnétique et k la constante du
moteur.

1.2. Paramètres de réglage de vitesse

En combinant les équations de UC et de E’, on obtient l’expression de la vitesse de rotation :

U C RI C
  (rad/s)  Ω est proportionnel à UC et inversement proportionnel à Φ
k k

— la tension UC aux bornes de l'induit : en supposant la charge constante, le terme R.IC ne change
pas, donc E’ varie, donc la vitesse de rotation aussi. La puissance varie mais le couple reste constant.
On dit alors que l'on fait de la variation de vitesse à couple constant.
— le flux d'excitation Φ : lorsque le flux d'excitation diminue, le moteur accélère ; mais le couple
diminue. On dit alors qu'on fait de la variation de vitesse à puissance constante (Ω↗ et Cm ↘).

Dans l’industrie, 90% des applications fonctionnent à couple constant. Ainsi on retrouve le
fonctionnement à puissance constante dans les pompes, les machines outils et les systèmes
d’enroulement.

1.3 Caractéristique mécanique

On exprime Ω en fonction de UC et de Cm :

UC R
   Cm
k (k)²

Les caractéristiques se déplacent parallèlement par rapport à la caractéristique d’origine,

comme le montre la figure ci-dessous.

1.4 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées

La caractéristique du couple résistant en fonction de la vitesse définit les besoins de la machine
entraînée. Il existe essentiellement trois familles de caractéristiques :

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  Couple constant : Cr = constante  systèmes de levage (grues, convoyeurs, etc.).
 Couple centrifuge : Cr = K·Ω²  système de ventilation (ventilateurs, pompes centrifuges,
etc.).
 Couple dérouleur : Cr = K/Ω  système d’essorage (enroulage et déroulage, perçage,
fraisage, etc.).

1.5 Point de fonctionnement

La variation de vitesse a pour objectif de maîtriser le point de fonctionnement du groupe "Moteur-
Charge entrainée".
Le point de fonctionnement correspond à l'égalité entre le couple moteur et le couple résistant :
Cm = Cr.
La charge étant fixée, on déplace le point de fonctionnement en modifiant Cm en fonction de Ω par
action sur l’un des paramètres du moteur. On fait ainsi varier la vitesse Ω du groupe.

1.6 Phases du mouvement d’une machine

La plupart des mouvements, contrôlés par les moteurs, suivent le cycle constitué par
l'enchaînement de trois phases élémentaires :
 l'accélération lors du démarrage ;
 le régime établi ou permanent lorsque la vitesse est stabilisée ;
 la décélération lors du ralentissement pendant l'arrêt.
Les phases d’accélération et de décélération constituent le régime transitoire.

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En régime transitoire, la vitesse Ω varie :

d Cm  Cr  accélérati on

J  Cm  Cr 
dt Cm  Cr  décélérati on

En régime permanent : Ω = constante  Cm = Cr

1.7 Freinages électriques d’un moteur à courant continu

Les freinages électriques utilisés avec les moteurs à courant continu sont de deux types :

 Le freinage rhéostatique : il consiste à dissiper l'énergie de freinage dans une résistance.

Le moteur fonctionne alors en génératrice.

Le couple de freinage est d'autant plus grand que le courant est grand et donc que la résistance est
faible. Ce mode de freinage est employé avec des moteurs de faible puissance avec lesquels les
énergies mises en jeux sont faibles.

 Le freinage par récupération d'énergie : il consiste à renvoyer sur le réseau d'alimentation

l'énergie de freinage.

Ceci nécessite que la force électromotrice du moteur soit supérieure à celle de la source : E>U.
Pour cela, la commande du moteur doit être faite par un convertisseur réversible.
Ce mode de freinage se rencontre avec des moteurs de puissances importantes pour lesquels les
énergies mise en jeux ne sont plus négligeables.

1.8 Quadrants de fonctionnement

Selon le sens du couple et de la vitesse, on peut définir, dans un plan couple-vitesse, 4 zones de
fonctionnement caractéristiques.
Les divers fonctionnements sont caractérisés par :
 Fonctionnement en moteur dans les quadrants Q1 et Q3 : la machine fournie un "couple
moteur". La charge est résistante. Cm et Ω sont de mêmes signes.
 Fonctionnement en génératrice dans les quadrants Q2 et Q4 : La machine fournie un couple
de freinage. La charge est entraînante. Cf et Ω sont de signes contraires.

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2. Structure de puissance des variateurs de vitesse

Les variateurs de vitesse pour moteur à courant continu sont constitués soit de montages
redresseurs commandés, soit de hacheurs.

 Montages redresseurs commandés :

On admet que les conditions pour un fonctionnement en conduction continue sont satisfaites.
Dans ces conditions, on obtient :

Pont mixte Pont tout thyristors

1  cos  UC  UC0  cos 
UC  U C 0 
2

Comme UC ≈ E’ = K·Ω  Ω = f(Ψ).

Pour faire donc varier la vitesse du moteur, il faut agir sur l’angle d’amorçage Ψ des thyristors.

 Hacheur série :

UC    E 
    f ( )
U C  E'  K  

La vitesse du moteur est proportionnelle au rapport cyclique α.

Ces variateurs sont utilisés dans la traction électrique. Le moteur d’entraînement est de type série.

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Selon les quadrants dans lesquels on désire faire fonctionner le groupe "machine-charge", on
distingue les variateurs non réversibles et les variateurs réversibles.

2.1. Variateurs non réversibles

Ces variateurs permettent seulement le fonctionnement moteur soit dans le quadrant I (sens de
rotation directe), soit dans le quadrant III (sens de rotation inverse).

L'induit de la machine est alimenté par une source de tension non réversible qui est généralement
un convertisseur alternatif-continu (montage redresseur mixte) ou un convertisseur continu-
continu (hacheur série). On peut contrôler l’accélération mais pas le ralentissement.

L’arrêt du groupe est de type rhéostatique. L’énergie de freinage est dissipée dans un rhéostat.
Le principe du freinage rhéostatique est illustré sur la figure ci-dessous. On coupe la source
d’alimentation Uc et on connecte l’induit sur un rhéostat Rh.

Le couple moteur Cm change de signe et devient un couple de freinage Cf dont l’expression est
obtenue à partir des équations de fonctionnement en générateur :

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 E' (K  ) 2
Cf  K    I  K     
R  Rh R  Rh

Le temps d’arrêt dépend du moment d’inertie du groupe, de la résistance de freinage et de la vitesse

au moment du freinage.

2.2. Variateurs réversibles

Les variateurs de vitesse réversibles permettent le fonctionnement de la machine dans les deux sens
de rotation avec des possibilités de faire des freinages par récupération d’énergie. Ils peuvent être,
soit réversibles en courant, soit réversibles en tension, ou réversibles en tension et en courant.
Les réalisations étant très divers, nous n'en décrirons ici qu’un exemple de chaque type.

2.2.1. Variateur réversible en courant

Ce type de variateur utilise un convertisseur réversible en courant pour le fonctionnement dans les
quadrants I et II. Il permet le fonctionnement en moteur dans le quadrant I (UC > 0 et IC > 0) et pour
le freinage (fonctionnement en générateur) dans le quadrant II avec UC > 0 et IC < 0.

Exemples de types de convertisseurs associés au variateur : Hacheur réversible en courant.

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Pour éviter les problèmes de conduction discontinue, on effectue la commande suivante des
interrupteurs :
 T1 fermé ou D2 passante, et T2 ouvert et D1 bloquée, pendant la durée αT,
 T1 ouvert et D2 bloquée, et T2 fermé ou D1 passante, pendant (1-α)T.
Le chronogramme de la figure ci-dessus illustre le passage du mode moteur au mode génératrice
(freinage par récupération). Le changement de signe du courant s’effectue de manière continue
pendant une séquence de roue libre de l’interrupteur (T2 – D2) : l’interrupteur T2 prend le relais
de la diode D2 au passage du courant par zéro.
Le fonctionnement est symétrique dans les quadrants III et IV lorsque la charge est entraînée dans
le sens contraire (véhicule effectuant une marche arrière).
Ce type de variateur est utilisé en traction électrique. Il permet l’accélération puis le freinage par
récupération : Application : scooter électrique.

2.2.2. Variateur réversible en tension

Pour les applications de levage dans les quadrants I et IV, le variateur utilisé est équipé d’un
convertisseur réversible en tension.

Le couple moteur est toujours positif. L'application typique en est le levage avec descente en
récupération. Le convertisseur associé à ce type de variateur peut être un montage redresseur
tout thyristor ou un hacheur réversible en tension.
Le fonctionnement est symétrique dans les quadrants III et II.

Exemple : montage redresseur tout thyristor fonctionnant en redresseur - onduleur).

Lorsque la charge descend, le moteur tourne dans le sens inverse, ce qui change la polarité de E’. La
charge fournit de la puissance au moteur, qui peut donc fonctionner en génératrice. À l’arrêt (UC =
0) le couple résistant peut ne pas être nul : maintient de la charge.

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2.2.3. Variateur réversible en tension et en courant

Pour effectuer des inversions rapides de couple avec des freinages contrôlés, le variateur est équipé,
soit de deux montages redresseurs tous thyristors montés en parallèle inverse (tête – bêche) aux
bornes du moteur, soit d’un hacheur en pont selon les structures ci-dessous.

 Variateur de vitesse à montages redresseurs tête-bêche :

Ce type de système peut fonctionner avec ou sans courant de circulation. Pour les machines de forte
puissance, on utilise le deuxième mode de fonctionnement qui consiste à commander un pont
pendant que l’autre est bloqué. Quand on désire opérer une inversion du sens de rotation, on
commence par annuler le courant dans le pont qui conduit. Le pont 1 se bloque. Lorsque le courant
est nul, après une durée to, on autorise le fonctionnement de l’autre pont. La commande, par
l'intermédiaire en particulier de la régulation de courant, amène progressivement l’angle
d’amorçage Ψ2 du pont 2 à la valeur nécessaire pour obtenir le nouveau point de fonctionnement.

 Variateur de vitesse à hacheur en pont :

La structure du hacheur qui assure ce fonctionnement est représenté sur la figure ci-dessous.

Il permet le fonctionnement dans les deux sens de rotation et le freinage par récupération
d'énergie.

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La commande des interrupteurs est du type complémentaire : Les transistors T1, T4 de 0 à T,
tandis que T2 et T3 sont commandés de T à T.
 Pour un fonctionnement en mode moteur (sens direct dans Q1), T1 et T3 passants de 0 à
αT  Uc = E. De αT à T, D2 et D3 passantes  Uc = -E.
 Pour freiner la machine (fonctionnement en mode générateur dans Q2), T1 et T4 sont
commandés de 0 à αT; mais D1 et D4 passantes. T2 et T3 commandés de αT à T et
passants.

La commande pour le fonctionnement dans l'autre sens de rotation est symétrique par l'autre
diagonale.
La tension moyenne vue par le moteur est : Uc  (2 1)  E

2.3. Régulation et asservissement de la vitesse

L’association pure et simple d’un convertisseur et d’un moteur ne garantit pas un fonctionnement
stable de l’ensemble.
Effet, une variation de la source d’entrée, de la charge (courant dans le moteur), de la température,
etc… modifie la vitesse du groupe.
L'électronique de commande réalise la régulation et/ou l'asservissement de la machine à travers le
convertisseur statique de sorte que la vitesse du groupe soit pratiquement égale à la vitesse de
consigne fixée par l’utilisateur malgré les perturbations indésirables.
La structure d’un variateur de vitesse comporte généralement deux boucles de régulation en
cascade
• Une boucle interne de régulation du courant permettant de contrôler le courant IC.
• Une boucle externe de régulation de vitesse permettant de générer la consigne de courant
de la boucle "interne" de sorte qu'à la vitesse de rotation de consigne Ωref il y a équilibre du
système (Cm = Cr).
•

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Les différents cycles de fonctionnement (démarrage, surcharge, ralentissement et arrêt) d’une
machine à courant continu commandée par un tel dispositif sont décrits par la figure ci-dessous.

Régulation numérique

Le développement des microcontrôleurs permet de concevoir des régulations entièrement

numériques. Le schéma synoptique simplifié d’une régulation numérique de vitesse par
microcontrôleur est représenté sur la figure ci-dessous.
A partir d’un programme, le microcontrôleur détermine les instants de commande des thyristors
(ou la durée de conduction des transistors) pour obtenir les grandeurs contrôlées, courant et vitesse
par exemple, conformes à la demande. Ce mode régulation permet d’obtenir à la fois une grande
rapidité et une grande précision.

CONCLUSION
Le choix d’une structure de convertisseur/machine dépend exclusivement du cahier des charges
(type de machine : AC ou DC, quadrants de fonctionnement, puissance d’entraînement,
environnement de travail, etc.).
Pour la plupart des problèmes où aucune performance particulière n’est pas demandée, la
solution du moteur à courant continu sera satisfaisante.

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 Exercices et Travaux dirigés

 1 

Un pont PD2 tout thyristor branché sur le réseau 220V- 50 Hz par l’intermédiaire d’un
transformateur alimente un moteur à courant continu à flux constant.
L’induit du moteur a une résistance de 0,5  et son excitation est réglée pour que la f.c.é.m. soit
égale à 120 V lorsque le moteur tourne à la fréquence de rotation N = 1500 tr/min.
1. Le moteur entraîne un monte-charge exerçant un couple résistant constant de 30 Nm.
1.1 On désire que N soit égal à 1500 tr/min lorsque l’angle d’amorçage des thyristors est nul;
calculer la valeur du rapport de transformation m du transformateur?
1.2 Tracer la courbe de variation de N en fonction de l’angle d’amorçage. Pour quelle valeur de
, N vaut 1200 tr/min ?
2. Le couple devient égal à 50 Nm. Quelle doit être la nouvelle valeur de  pour que N reste égale
à 1200 tr/min ?
3. Lors d’une descente de la charge on réalise un freinage avec récupération d’énergie.
3.1 Doit-on croiser les connexions entre le moteur et la sortie du pont ?

 2 

Un moteur à courant continu à excitation séparée constante est branché sur le réseau monophasé
220 V – 50 Hz selon la figure ci-dessous :

On donne :
 Résistance de l’induit : Ra = 0,25 Ω,
 Résistance de l’inducteur : Rf = 147 Ω
 Constante du moteur : KE = 0,7032 V/A.rad/s.
Les courants d’induit et d’excitation sont supposés lissés (très peu ondulés).
1. Le moteur entraîne une charge à couple résistant constant égal à 45 N.m à la vitesse de 1000
tr/min. On demande de calculer :
1.1. Le courant d’excitation If,
1.2. Le courant moyen d’induit Ic,
1.3. L’angle d’amorçage Ψ des thyristors du pont PD2 tout thyristor.
2. On désire réaliser un freinage par récupération d’énergie.
2.1. Doit-on croiser les connexions de l’induit du moteur et la sortie du pont PD2 tout thyristor ?
Justifier votre réponse.
2.2. On suppose que les conditions d’un freinage par récupération sont réunies. L’angle d’amorçage
en fonctionnement redresseur et l’angle d’amorçage en fonctionnement onduleur assisté sont
supplémentaires. Avec quelle valeur initiale de l’angle d’amorçage Ψ commence-t-on le freinage.

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2.3. On diminue progressivement l’angle d’amorçage en conservant le courant débité par la machine
la valeur fournie par le couple résistant jusqu’à l’arrêt du groupe. Pour quelle valeur de Ψ obtient-
on l’arrêt ?

 3 

Un moteur à courant continu à excitation séparée est commandé par l’intermédiaire d’un hacheur
série à transistor IGBT. On donne les caractéristiques suivantes :
 Source continue d’alimentation E : 600 V
 Résistance d’induit Ra : 0,05 Ω
 Constante de la force contre électromotrice E’ : 1,527 V/A·rad/s
Le courant dans l’induit Ic est très peu ondulé et sa valeur moyenne est fixé à 250 A. Le courant
d’excitation If est fixée égale 2,5 A. Le hacheur fonctionne avec un rapport cyclique α = 60%. On
demande de calculer :
1. La puissance fournie par la source d’entrée E,
2. La vitesse de rotation du moteur en tr/min,
3. Le couple développé par le moteur,
4. La résistance équivalente vue par la source d’alimentation E,

 4 

On réalise le système représenté sur la figure ci-dessous pour maintenir constante la vitesse d’un
moteur à courant continu contre les variations de la charge.

L’amplificateur de puissance AP de gain KA délivre à l’induit du moteur une tension de -5V pour une
tension d’entrée Ve égale à 1V.

Les caractéristiques du moteur sont :

- Résistance d’induit : Ri = 2 Ω
- Constante du moteur : KФ = 0,5 Nm/A (V/rad/s)
- Constante du tachymètre : KT = 0,09 V/rad/s
La tension de référence Vr est fixée égale à 10 V. La résistance R3 vaut 100 kΩ.
1. Quelle fonction réalise l’amplificateur opérationnel A.O. ?
2. Justifier le choix de l’inversion des polarités de la DT.
3. On demande de calculer les résistances R1 et R2 pour qu’à vide le moteur tourne à 1000
tr/min et lorsqu’on applique une charge de 2 Nm, la vitesse ne diminue pas de plus de 5 %.

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