Institut Universitaire de Technologie (IUT)

Filière : Génie Electrique

UE : Ingénierie mécanique
EC : Technologie des entrainements électromécaniques

Pré requis :
- Principes des machines électriques conventionnelles (machine à courant continu,
machine synchrone, machine asynchrone)
- Notions de bases de la dynamique des systèmes mécaniques
Objectifs :
- Guider les étudiants dans le choix et le dimensionnement d’actionneurs pour les
applications industrielles courantes ou performantes (machine-outil, robotique, etc.)
- Présenter les principales familles de mechanismes de conversion de mouvement afin de
pourvoir évaluer la charge ramenée sur l’arbre
Plan de cours :
- Partie I- Généralités sur les entrainements électromécaniques
- Partie II- Rappels solides en rotation autour d’un axe fixe
- Partie III- Motorisation d’un processus électromécanique
- Partie IV- Exemple d’entrainement par Moteur à courant continu
- Partie V- Mécanismes de transmission et de transformation de mouvement

Enseignant : Dr. Michel KAM

o.michelkam@gmail.com
EC Technologie des entrainements électromécaniques Dr. KAM

Partie I- Généralités sur les entrainements électromécaniques

Le technicien de génie électrique met en œuvre l'énergie électrique et sa conversion en énergie
mécanique (traction électrique, machine-outil, etc.).
Le présent cours se rapporte à des entraînements électriques utilisés dans les principaux
domaines d’application tels que les machines-outils, la robotique, la commande d’axes, etc.

1- Définition d’un système d’entrainement électrique

Un système d’entraînement est un dispositif électromécanique permettant la conversion
d'énergie électrique, pneumatique ou hydraulique en travail ou en énergie mécanique. Dans ce
cours nous nous intéresserons aux systèmes d’entrainement électrique utilisant l’électricité
comme source de conversion.
Un système d’entraînement électrique est composé plusieurs sous-ensembles qui sont :
l’alimentation, le système de contrôle, le moteur, la transmission, le capteur et la charge à
entrainer (Figure 1).

Figure 1 : Exemple d’un système d’entraînement électrique par moteur à courant

alternatif

2- Adaptation du système d’entrainement électrique

L’adaptation de l’entraînement à sa charge est particulièrement importante pour des dispositifs.
Les principaux composants sur lesquels un choix judicieux permet un meilleur bilan
énergétique sont : le type d’alimentation, le système de contrôle, le moteur et la transmission.

2.1- Alimentation et système de contrôle

La puissance électrique fournie par la source d'alimentation (réseau électrique ou système
autonome) au moteur est transformée en puissance électrique réglable par le biais de
convertisseur statique permettant de régler de façon précise et optimale les procédés et d’assurer
des démarrages ou des freinages fréquents d’équipements de précision.
A partir des consignes de pilotage du procédé et des mesures de tension, courant, vitesse,
couple, accélération, etc. fournies par les divers capteurs placés à l'entrée et à la sortie du
convertisseur et sur l'arbre du moteur, le convertisseur statique élabore les signaux de
commande pour lui donner la forme désirée.

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En d'autres mots, il régule le flux de puissance nécessaire au moteur de façon à obtenir les
performances dynamiques désirées. Ce convertisseur peut être un redresseur, un gradateur, un
onduleur ou un hacheur.

2.2- Moteur électrique

Le moteur est un convertisseur électromécanique dont le rotor peut être associé à la partie
mécanique de la charge à entrainer. C’est la partie essentielle pour la conversion de l’énergie
(machine entraînante ou actionneur). Le moteur développe un couple qui doit être supérieur au
couple résistant au démarrage afin de pouvoir vaincre la charge. Une fois que le moteur tourne,
la vitesse prend de la valeur (Accélération), ainsi que la force électromotrice ou la tension
induite, ce qui provoque la diminution du courant absorbé et le couple développé par le moteur
jusqu’à l’instant où le couple devient égal au couple résistant. Par conséquent, la vitesse se
stabilise et elle devient constante.
Selon que le courant électrique fourni par la source extérieure est continu ou alternatif, ils
existent deux différentes classes de machines électriques :
- les machines à courant continu : elles sont classées selon leurs excitations.
- les machines à courant alternatifs : elles sont classées selon le champ tournant

Figure 2 : Type de machine à courant alternatif

L’accélération, la décélération et le réglage de la vitesse du moteur sont commandés par
l’ensemble convertisseur et commande.
La puissance mécanique à l'arbre du moteur est transmise à la charge par l'intermédiaire d'un
convertisseur mécanique.

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2.3- Transmission de puissance

La présence d’une transmission est imposée par de nombreux facteurs :
- il est fréquent que les vitesses nécessaires au fonctionnement des organes d'exécution
des machines (la charge) soient différentes de celles de moteurs normalisés ;
- souvent, la vitesse de l'organe d'exécution doit être modifiée (réglée) et même inversée;
- il arrive qu'un seul moteur doive entraîner plusieurs mécanismes animés de vitesses
différentes ;
- etc.
La liaison entre l’arbre du moteur et de la machine de travail peut se faire directement par
accouplement ou indirectement par transmission. L'accouplement ne modifie pas, en général,
les vitesses et les efforts. La transmission modifie ces paramètres comme grandeur, direction et
sens.
Deux principaux types de transmission sont envisageables :
- la transmission Tournante-Tournante ou Rotation-Rotation telles que engrenage,
poulies-courroie ou poulies-câble, etc.;
- la transmission Tournante-Linéaire ou Rotation-Translation, telle que vis à billes,
vis à rouleaux, poulie-câble, poulie courroie, came, etc.
Le rôle de la transmission est lié à un objectif précis ou à la combinaison de plusieurs d’entre
eux. On peut citer :
- l’adaptation de la vitesse : celle-ci permet d’utiliser un moteur rapide (1500 à 6000
tr/min) pour un entraînement lent, réduisant ainsi le poids et le coût du moteur ;
- la conversion du mouvement en introduisant un changement de sens, un changement de
direction ou une transformation d’un mouvement tournant en mouvement linéaire;
- l’adaptation dynamique ou de l’accélération. Celle-ci présente un intérêt particulier pour
des systèmes à fonctionnement intermittent, généralement associés à un transfert de
position ;
- Etc.
2.4- Couples de charge
Les couples de charge (couples résistants) présents dans les entraînements électriques sont d'une
grande variété. Des cas typiques sont :
- les machines d'enroulement à tension constante, les machines-outils (foreuses, tours,
fraiseuses, etc.) ;
- les bandes de convoyeurs, les grues, les pompes à déplacement positif, agitateurs,
extrudeuses, treuils, etc.
- les machines pour le traitement des matériaux, machines à lisser, etc.
- les machines à forces centrifuges (pompes, ventilateurs, etc.).
Dans ce cours nous nous intéresserons aux moteurs et aux différents systèmes de transmissions
de puissance.