LES SYSTEMES AUTOMATISES

1-Introduction :
Un système automatisé est généralement conçu pour commander une
machine ou des machines (processus).
On appelle cette machine la partie opérative d’un processus.
la partie commande est représenté par un ensemble des composants
d’automatisme, fournissant des informations qui servent à piloter la partie
opérative.
2-définition :
C’est quoi un système automatisé ?
Un système est dit automatisé s’il exécute toujours le même cycle de travail
pour lequel il a été programmé.
Exemple :
-Feu de croisement
-Ascenseur
-distributeur de boisson
3-objectifs :
Les objectifs de l’automatisation d’un système sont :
 Amélioration de la productivité de l’entreprise.
 Amélioration de condition de travail (sécurité).
 Réduction du cout de production
 Augmentation de production
4-la structure d’un système automatisé :

Un système automatisé est composé de deux partie principales :

  La partie opérative c’est un ensemble des opérateurs techniques tel que
les actionneurs les capteurs les pré actionneurs, celle-ci reçoit des ordres
de la partie commande.
 La partie commande elle élabore des ordres à partir des informations
délivrées par les capteurs de la partie opérative ou à partir des consigne
qui sont données par l’opérateur (dialogue homme- machine)

C’est quoi un automate programmable :

Un automate programmable est un dispositif électronique programmable

destiné à la commande de processus industriels par un traitement séquentiel il
envoie des ordres vers la partie opérative à partir des données d’entrée, des
consignes et d’un programme informatique.

-Les éléments de la partie opérative :

a- les actionneurs

Le processus à contrôler comporte généralement des organes (ventilateurs

d'un tunnel, circuit d'une chaîne de montage, vérin d'une presse hydraulique…)
dont les mouvements sont coordonnés par des actionneurs associés à des
adaptateurs mécaniques de mouvements. Les actionneurs transforment une
énergie (électrique, pneumatique ou hydraulique) en une énergie mécanique
associée à un mouvement.
Les actionneurs électriques sont des moteurs ou des dispositifs
électromécaniques permettant la conversion d’énergie électrique en énergie
mécanique de rotation

b les pré actionneurs

Les actionneurs sont commandés par des systèmes électriques de
commande (pré-actionneurs) mettant en œuvre des circuits d’électronique de
puissance, d’électronique du signal analogique et d’électronique numérique. Un
pré-actionneur a pour fonction de transformer l'énergie issue d'une source
(réseau électrique, batteries, compresseur pneumatique ou hydraulique) en une
énergie adaptée à l'actionneur pour un mouvement précis.
Pour les moteurs électriques, les pré-actionneurs sont des contacteurs ou,
des variateurs de vitesse.
Les pré-actionneurs respectifs des vérins pneumatiques et hydrauliques
sont les distributeurs électropneumatiques et électro-hydrauliques.

c-Les capteurs
 La partie opérative envoie des informations sur son état à la partie
commande, via les capteurs. Un capteur a pour fonction de délivrer une grandeur
électrique, image d'une grandeur physique.

d-l’interface homme-machine
L’opérateur local par l’intermédiaire d’une Interface Homme-Machine
peut envoyer des commandes ou des paramètres à la partie commande. On
trouve parmi ces interfaces hommes machines les simples boutons et voyants et
les plus complexes écrans (tactile, avec ou sans clavier).

- La partie commande :

C’est l’automate programmable

LA PARTIE OPERATIVE D’UN SYSTEME AUTOMATISE

1-Introduction :
La partie opérative d’un système automatisé c’est le processus
Physique qui transforme la matière d’œuvre afin d’élaborer la valeur ajoutée
désirée. Elle est généralement composée des actionneurs , des pré
actionneurs ,d’effecteurs et des capteurs.

2-Structure :
La partie opérative est constituée de deux sous-ensembles:
 La chaine d’action
 La chaine d’acquisition
2-1- La chaine d’action :
La chaine d’action est chargée de transformer la matière d’œuvre en
fonction des consignes opératives.
Elle est constituée de 3éléments quelle que soit la technologie employée :
*les pré-actionneur *les actionneurs *et les effecteurs.
On distinguera :
 La chaine d’action pneumatique est généralement constituée un
distributeur et un vérin.

 La chaine d’action électrique : est constituée : d’un contacteur, d’un

moteur électrique (a courant continu ou alternatif).

2-2 chaine d’acquisition :

La chaine d’acquisition prélève une information sur la partie opérative,
sur la matière d’œuvre ou sur l’environnement du système pour informer la
partie commande, ces information peuvent être de natures très diverses :
présence de matière d’œuvre, position d’un actionneur, grandeur physique
(température, vitesse ….).
La constituant essentiel de la chine d’acquisition c’est le capteur (ou
détecteur).
3-Les éléments de la partie opérative :
3-1 L’actionneur :
Un actionneur est l’organe de la partie opérative .il permet de recevoir un
ordre de la partie commande via un éventuel pré actionneur, il est capable de
produire un phénomène physique (déplacement, dégagement de chaleur,
émission de lumière, ...) à partir de l’énergie qu’il reçoit

 Différents type d’actionneurs :

 Un moteur électrique ou une résistance chauffante
 Un vérin pneumatique ou hydraulique
A –Les moteurs :
Un moteur électrique est un dispositif électromécanique permettant la
conversion d’énergie électrique en énergie mécanique de rotation. (En travail).
Le moteur électrique est l’actionneur le plus utilisé dans toutes les applications
qui nécessitent des mouvements de rotation.

Constituants d’un moteur :

Rôle du stator(ou inducteur) :
Le stator est la partie fixe du moteur il supporte des bobines d’excitation.
Leur rôle est produire le champ magnétique dont nous avons besoin.
Rôle du rotor (ou induit) :
Il sert à recevoir des fils conducteurs qui seront parcourus par un courant.

B- les vérins :
 Un vérin pneumatique permet de convertir l’énergie pneumatique afin de
produire une énergie mécanique de translation, le vérin pneumatique est
l’actionneur le plus utilisé dans toutes les applications qui nécessitent des
mouvements de translation et de vitesse élevées,
Il existe deux types de vérins de vérins selon leurs fonctionnements :
 Vérin pneumatique simple effet il ne peut fonctionner que dans un seul
sens.

Position de repos tige sortie Position de repos tige rentrée

 Vérin pneumatique double effet il est capable de fonctionner dans les

deux sens.

Actions réalisable à l’aide de vérins :

 LES PRE-ACTIONNEURS ELECTRIQUES

Introduction :
Un pré-actionneur électrique est un élément chargé de distribuer l’énergie
électrique vers les actionneurs électriques (moteurs) sur l’ordre de la commande.
Cet ordre est un signal électrique en basse tension.

1- Les contacteurs :
L’intérêt du contacteur de pouvoir être commandé à distance au moyen de
contacts, peu encombrants et sensible, actionnés manuellement ou
automatiquement.
a- Définition :

Le contacteur électromagnétique est un appareil destiné à établir ou interrompre

le passage du courant, à partir d'une commande électrique ou pneumatique. Il a
la même fonction qu'un relais électromécanique, avec la différence que ses
contacts sont prévus pour supporter un courant beaucoup plus important. Ainsi,
ils sont utilisés afin d'alimenter des moteurs industriels de grande puissance
(plus de 0,5 kW) et en général des consommateurs de fortes puissances. Il
possède un pouvoir de coupure important.

b- Différents organes :
 Les pôles ou contacts principaux (contacts fixes et mobiles) :
Les pôles sont les éléments de contacts qui permettent d’établir et d’interrompre
le courant principal, le pole est défini par les valeurs nominales de courant et de
tension qui définissent en partie contacteur. On utilise des contacteurs à
soufflage magnétique pour les circuits ayant des intensités de 200 à 3000A.
 Organe de manœuvre (électro-aimant) :
Le circuit magnétique de ce type d’électro-aimant est feuilleté de manière à
réduire les pertes par courant de Facault dus à la présence d’un flux alternatif.
Lorsque l’électro-aimant est ouvert, la réluctance du circuit magnétique est
élevée c.à.d qua la réactance de sa bobine est faible.

2- Les relais thermique :

Le relais thermique est l’appareil le plus employé pour la protection des
actionneurs (moteur) contre les surcharges provoquées par un fonctionnement
anormal, son principe de fonctionnement est basé sur la dilatation de deux
métaux différents (bilame) qui s’ouvrent lorsque le courant est trop important.
Ils sont généralement gradués en ampère/moteur .

LES PRE-ACTIONNEURS PNEUMATIQUES

I-Introduction :

Un pré-actionneur pneumatique est un élément chargé de distribuer

l’énergie pneumatique vers les actionneurs pneumatiques (vérins) sur l’ordre de
la commande.

Cette commande peut être un signal électrique en basse tension.

II-Définition :

Les distributeurs sont des pré actionneurs pneumatiques qui associés aux
vérins fonctionnent à l’énergie pneumatique << air comprimé>>.

La commande (ou pilotage) du distributeur peut être manuelle, mécanique,

électrique, pneumatique ou hydraulique.

Le type d’énergie permettant le pilotage est appelé énergie de commande.

Généralement, cette énergie de commande est de l’énergie électrique (24 V
continu).
III. Constitution :

IV- Caractéristiques :

Un distributeur est caractérisé par :

· Son nombre d’orifice.

· Le nombre de position du tiroir

· Le type de commande (1ou 2 position stable ; on parle de monostable

ou bistable).

Un distributeur 3/2 a donc 3 orifices dans un carré, et 2 positions (donc 2 carrés)

comme l’indique la figure suivante :

V- la commande des distributeurs :

Il existe 2 types de pilotage électrique suivant le type de distributeur

 Le distributeur bistable (2 états stables) : Il garde sa position en

l’absence de signal de pilotage,. On dit qu’il est à double pilotage
  Le distributeur monostable (1 état stable) : il est rappelé dès la
disparition du signal de pilotage par un ressort, ou par une pression
permanente. On dit qu’il est à simple pilotage

VI-Différents distributeurs pour différents vérins

 LES CAPTEURS

1- Introduction :
Les capteurs sont des composants de la chaine d’acquisition. Les capteurs
prélèvent une information sur le comportement de la partie opérative et la
transforment en une information exploitable par la partie commande. Les
signaux de sortie des capteurs sont généralement de nature électrique.
2- Définition :
Un capteur est un dispositif qui transforme l’état d’une grandeur physique
(grandeur d’entrée) en une grandeur utilisable à la sortie (signal électrique).

Energie électrique

Grandeur physique Signal électrique

CAPTEUR

3- Caractéristiques des capteurs.

 L’étendue de la mesure : c’est la différence entre le plus petit signal

détecté et le plus grand sans risque de destruction du capteur.
 La sensibilité : c’est la plus petite variation d’une grandeur physique qui
peut être détecté par le capteur.
 La rapidité : c’est le temps de réaction d’un capteur entre la variation de
la grandeur physique et l’instant où l’information prise en compte par la
partie commande.

4- Nature des capteurs :

Suivant la nature du signal de sortie les capteurs se classent en trois catégories :
 Capteurs analogiques : le signal délivré est la traduction exacte de la loi
de variation de la grandeur physique mesurée.
 Capteurs logiques : (tout ou rien), le signal ne présente que deux niveaux
ou deux états, qui s’affichent par rapport au franchissement de deux
valeurs.
  Capteurs numériques : le signal du capteur est codé par l’électronique
numérique.

5- Détecteur de position (mécanique) :

Les capteurs mécaniques de position, appelés aussi interrupteurs de position,
sont surtout employés dans les systèmes automatisés pour assurer la fonction
détecter les positions. On parle aussi de détecteurs de présence.
Ils sont réalisés à base de microcontacts placés dans un corps de protection.
a- Utilisation :
 La détection de pièces.
 Détection de présence d'objets solides.
b- Symbole :

c- Avantages :
 Sécurité de fonctionnement élevée
 Bonne fidélité sur les points d'enclenchement (jusqu'à 0,01 mm)
 Bonne aptitude à commuter les courants faibles.
 Tension d'emploi élevée
 Mise en œuvre simple, fonctionnement visualisé
 Grande résistance aux ambiances industrielles.
 6- Les détecteurs de proximité inductive :
Ce type de capteur est réservé à la détection sans contact d'objets métalliques.
L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un
détecteur de position.

a- Utilisation :
On utilise ces capteurs dans les systèmes suivants :
Machine-outil, robotique, chimie fine, agro-alimentaire, assemblage, convoyage

b- Symbole :

c- Avantages :
 Pas de contact physique avec l'objet détecté
 Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres 
 Détecteur statique, pas de pièces en mouvement
 Très bonne tenue à l'environnement industriel 
d- Principe :
La technologie des détecteurs de proximité inductive est basée sur la variation
d'un champ magnétique à l'approche d'un objet conducteur du courant électrique.
 7- Les détecteurs de proximité capacitive :
Les détecteurs capacitifs présentent l'avantage de pouvoir détecter à courte
distance la présence de tous types d'objets. L'objet est donc à proximité du
capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de position.

a- Utilisation :
 Contrôle de remplissage de liquides dans des flacons ou des cuves
 Détection de la présence de matériaux pulvérulents.
b- Symbole :

c- Avantages :
Même que les capteurs à proximité inductive.

d- Principe :
La technologie des détecteurs de proximité capacitive est basée sur la variation
d'un champ électrique à l'approche d'un objet quelconque.

8- Les détecteurs de proximité photoélectrique :

Un détecteur photoélectrique réalise la détection d'une cible, qui peut être un
objet ou une personne, au moyen d'un faisceau lumineux.
Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de
lumière associé à un récepteur photosensible.
La détection est effective quand l'objet pénètre dans le faisceau lumineux et
modifie suffisamment la quantité de lumière reçue par le récepteur pour
provoquer un changement d'état de la sortie.
a- Utilisation :
 Détection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage.
 Détection de pièces dans les secteurs de la robotique.
 Détection de personnes, de véhicules ou d'animaux dans les secteurs des
ascenseurs et du bâtiment en général.
b- Symbole :

c- Avantages :

 Pas de contact physique avec l'objet détecté

 Détection d'objets de toutes natures
 Détection à très grande distance
 Sortie statique pour la rapidité de réponse ou sortie à relais pour la
commutation des charges jusqu'à 2 A
 Généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des
conditions d'environnement
 LA PARTIE COMMANDE

1- Introduction
La partie commande élabore des ordres à partir des informations délivrées par
les capteurs de la partie opérative ou à partir des consignes qui sont données par
l’opérateur (dialogue homme machine).

Partie Logique câblée (réalisé à partir de porte logique)

Commande
Logique programmée (API automate programmable)

Partie

Opérative

2- La logique câblée :
La logique câblée correspond à réalise un circuit à base des portes logique
(AND, NAND, OR,….) c’est un traitement parallèle de l’information.
Exemple S=A*B+C.

3- La logique programmée :
Elle correspond à une démarche séquentielle. Seule une opération élémentaire
est exécuté à la fois .c’est un traitement série.
Le schéma électrique est traduit en une suite d’instructions qui constitue le
programme .en cas de modification des équations ,l’installation ne comporte aucune
modification de câblage seule le jeu d’instruction est modifié.
 4- L’automate programmable industriel (API) :
a- Définition :
Un automate programmable industriel est un constituant électronique (circuit
intégré) dédie à la commande des processus industriels pour les quels le
traitement séquentiel est dominant.
b- Le fonctionnement :
L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système et
puis commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa
mémoire.
Un API se compose donc de trois grandes parties :
• Le processeur ;
• La zone mémoire ;
• Les interfaces Entrées/Sorties ;
c- La structure d’un automate programmable

 Alimentation :
Elle fournit les tensions nécessaires à l'électronique de l'automate à partir des
tensions usuelles : 100 à 240V/ 50 – 60 Hz ou 24 V continu.
 Le microprocesseur :
Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions
de temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un programme contenu
dans sa mémoire.
Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons
parallèles appelées ' BUS 'qui véhiculent les informations sous forme binaire
  BUS
- Ensemble de liaisons électriques parallèles (circuit imprimé ou câble
multiconducteurs)
- Le nombre de fils constituant le BUS dépend de l'information à véhiculer.
- Ex : 8 fils pour transmettre 8 bits, 16 fils pour 16 bits, etc…
- il exister 2 types de bus BIDIRECTIONNEL UNIDIRECTIONNEL.
 Les mémoires :
a) La mémoire va permettre :
• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la
commande des sorties (valeur des compteurs, des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
b)-Action possible sur une mémoire :
• ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
• EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont plus nécessaires
• LIRE pour en lire le contenu d’un programme sans le modifier
c)- Technologie des mémoires :
• RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle on peut lire,
écrire et effacer (contient le programme)
• ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible uniquement en lecture.
• EPROM mémoires mortes reprogrammables effacement aux rayons ultra-
violets.
• EEPROM mémoires mortes reprogrammables effacement électrique.
 Interface d’entrée
Elles sont destinées à :
• Recevoir l’information en provenance des capteurs
• Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant
électriquement l’unité de commande de la partie opérative.
 Caractéristique d’entrée TOR
Tensions usuelles :
 Continu : 24 V, 48 V
 Alternatif : 24 V, 48 V, 120 V, 230 V
Modularité : 8, 16, 32, 64.

Donc lors de l’activation d’une entrée automate, l’interface d’entrée envoie un 1

logique à l’unité de traitement et un 0 logique lors de l’ouverture du contact du
capteur (entrée non actionnée).
 Entrée analogique
La valeur analogique est convertie en valeur numérique sur n bits.
L’échelon de tension ou courant s’appelle la résolution.
Valeurs codé sur : 8 bits, 10 bits, 12bits ou 11 bits + signe.
 Interface de sortie
Elles sont destinées à :
• Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du système
• Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande à celle de la partie
opérative du système en garantissant une isolation galvanique entre ces
dernières.
 Caractéristique
 Statiques : 24, 48 V / 0.1 ; 0.5 ; 2 A
 Relais : 24 VCC ; 1 A / 24 à 240 VCA ; 50 VA
 Modularité : 8, 16, 32, 64

Donc pour commander une sortie automate l’unité de commande doit envoyer :
• Une 1 logique pour actionner une sortie API
• Un 0 logique pour stopper la commande d’une sortie API

5- Fonctionnement automate programmable industriel