Contenu du module

CH1: Généralités sur les systèmes automatisés

CH2: Description, structure interne, fonctionnement d’un API et

les langages de programmation: Ladder, LIST, ST, SFC.

CH3: Grafcet

CH4: Matérialisation D’un grafcet et programmation des API

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CH1: Généralités sur les systèmes automatisés

1- Définitions:
Automatisme
L’automatisme est un dispositif dont le fonctionnement ne nécessite
pas l’intervention de l’homme. C’est une machine qui, par le moyen
de dispositifs mécaniques, pneumatiques, hydrauliques ou
électriques, est capable d’actes imitant ceux des corps animés.

Qu’est ce qu’un système automatisé :

Un système est dit automatisé s’il exécute de façon automatique
toujours le même cycle de travail après avoir reçu les consignes d’un
opérateur (la personne qui le pilote)
Valeur ajoutée(VA): Le système fait passer la matière d’œuvre d’un
état initial à un état final, en créant la valeur ajoutée.
La VA peut être de différentes natures: Modification physique de la
matière, arrangement particulier sans modification : mise en position
ou transfert, prélèvement d’information sur la matière d’œuvre..
Signalisation ou messages
Energie

Consignes ou message

matières d’œuvre d’entrée matières d’œuvre +

valeur ajoutée
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Objectifs de l'automatisation:
L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la
valeur ajoutée. Ces éléments sont exprimables en termes d'objectifs:
• La recherche des coûts plus bas pour le produit par la réduction des frais
de main d’œuvre, d'économie d'énergie, d'économie de la matière, etc.
• La recherche d'une meilleure qualité du produit en limitant le facteur
humain et multipliant les contrôles automatisés.
• L'amélioration de la flexibilité de la production.
• La suppression des travaux dangereux ou pénibles et l'amélioration des
conditions de travail.
• La réalisation d'opérations impossibles à contrôler manuellement, par
exemple des assemblages miniatures, des opérations très rapides, des
coordinations complexes.

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2-Description d’un système automatisé :

Un système automatisé se compose de deux grandes parties :

• La partie commande PC
• La partie opérative PO
Schéma bloc d’un système automatisé
2-1: La partie commande

Elle est généralement composée d’ordinateurs: carte à

microcontrôleurs ou Automate programmable, et de programmes.
- Elle reçoit les consignes de l’opérateur et les comptes rendus de la
partie opérative.
- Elle adresse des ordres à la partie opérative et des signaux à
l’opérateur.
- Son programme gère l’ensemble de ces échanges d’informations
2-2:La partie opérative :

Elle comporte :
• un bâti (voies, galeries, stations…).
• des effecteurs (organes effectuant des actions : portillons, aiguillages, wagons,
portes, signaux lumineux…).
• Des actionneurs (organes utilisant l’énergie pour actionner les effecteurs :
moteurs, vérins, lampes…). Les actionneurs exécutent les ordres reçus. Ils agissent
sur le système ou son environnement (voir §5 et§6)
• Des capteurs (organes détectant l’état de la partie opérative, de son
environnement : capteurs de fermeture des portes, de position de la rame en
station, d’incendie, sonde de température…). Les capteurs réagissent à l’état du
système ou de son environnement. Ils rendent compte de cet état (voir §4 et§7).
• Elle reçoit des ordres de la partie commande.
• Elle adresse des comptes rendus à la partie commande.
2-3:L’interface :
Les informations circulent d’une partie à l’autre par l’intermédiaire
d’interfaces. Ce sont parfois de simples cordons de liaison, parfois
de véritable système de traduction des informations situés dans
un boîtier extérieur ou intégrés à une des parties du système

3-Types de systèmes automatisés selon la nature de la commande:

a) En boucle ouverte ou à commande directe
• La partie commande du système adresse inlassablement la même
séquence d’ordres.
• La partie commande ne reçoit aucun compte rendu de la partie
opérative.
• Ce mode de commande, que l’on appelle commande directe, est
simple à mettre en œuvre, mais il donne au système un comportement
rigide.
 En boucle ouverte

Exemple : Un chauffe-eau électrique programmé pour chauffer l’eau

pendant la nuit, à heure fixe.
b) en boucle fermée ou commande avec compte rendu d’exécution

• La partie commande du système automatisé peut moduler les ordres qu’elle

adresse à la partie opérative.
• Ces ordres sont modulés en fonction des comptes rendus qu’elle reçoit de la
partie opérative.
• Ce mode de commande, avec compte rendu d’exécution, donne au système un
comportement plus souple, qui s’adapte au modification de l’environnement

Exemple : Un thermostat capte la température d’une pièce et adresse un

compte rendu à la partie commande, capable de provoquer l’allumage ou
l’extinction d’une chaudière en fonction de ce compte rendu.
4-Capteurs: ils assurent la fonction Acquérir dans une chaine d’information d’une façon
générale et dans système automatisé en particulier, cette fonction permet de prélever
des informations à l’aide de capteurs.
Un capteur est un élément capable de détecter (avec ou sans contact) un phénomène
physique dans son environnement (présence ou déplacement d’un objet, de chaleur,
de lumière…) et de rendre compte de ce phénomène à la partie commande.
5-Actionneurs: ils réalisent la fonction Convertir dans une chaine d’énergie;
C’est la Conversion de l’énergie reçue en une autre forme d’énergie en rapport avec
l’action recherchée (un vérin, un moteur...)
Les actionneurs (vérin, moteur, voyant…) exécutent les ordres reçus de la partie
commande. Ils agissent sur le système ou son environnement.
Ces actionneurs agissent en collaboration avec d’autres dispositifs de la chaine les
distributeurs d’énergie (Distribution de l’énergie à l’actionneur par un distributeur,
un contacteur, une électrovanne, des câbles électriques, gaines pneumatiques,
hydrauliques...) d’une part et d’autre part avec les dispositifs de transmission qui
transmettent, en l’adaptant parfois, l’énergie utile jusqu’à l’endroit où est réalisée
l’action recherchée (poulie, courroie, pignon, chaîne, crémaillère, réducteur à
engrenages, embrayage...)
5-1:Vérins ‘pneumatique ou hydraulique’:
• Vérin simple effet:

• Vérin double effet

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5-2: Les distributeurs
• Le fonctionnement des vérins impose la possibilité, dans une
même chambre et alternativement, d’admettre de l’air sous
pression et de réaliser une mise à l’air libre.
• Ce sont les constituants de la chaîne d’action qui permettent, à
partir d’un ordre de la partie commande, de distribuer
l’énergie de puissance aux actionneurs. Dans la plus parts des
cas, les distributeurs distribueront de l’énergie pneumatique
(air comprimé) aux vérins associés.

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• Les distributeurs sont constitués d’un corps contenant
plusieurs orifices et d’un tiroir pouvant prendre
plusieurs positions dont une seule est active.
• Le symbole d’un distributeur se présente sous la
forme suivante :

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5-2-1 Association distributeur -Vérin
• Cas d'un vérin à simple effet : En présence d’un Vérin simple
effet (VSE), le distributeur choisi doit avoir au minimum 3
orifices , un pour la chambre du vérin, un pour la pression et
un pour l’échappement d’où le distributeur 3 orifices , 2
positions (3/2).

• Cas d'un vérin à double effet: En présence

d'un Vérin double effet (VDE) nous avons 2
chambres à alimenter alternativement ce
qui impose au minimum 2 positions. Il faut
donc disposer d'un distributeur permettant
de faire communiquer une chambre avec la
pression et l'autre avec l'échappement ; ce
qui nécessite au minimum 4 orifices, un Utilisation du
pour chaque chambre, un pour la pression distributeur 4/2
et un pour l'échappement
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• Utilisation d'un distributeur (5/2): 5 orifices et 2 positions

Source animation ci-dessus site internet…..

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5-2-2: Commande des distributeurs

• Les distributeurs monostables: le distributeur monostable ne

peut prendre qu’une seule position au repos, cette position est
obtenue grâce à un ressort de rappel.
• les distributeurs bistables. Le distributeur bistable a deux
positions possibles de repos celle-ci dépend du dernier ordre
donné.
• l’énergie de commandes des distributeurs permettant le
déplacement du tiroir peut être électrique, pneumatique,
mécanique, ou combinée.

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Exercice de câblage
1) Dessiner les schémas de câblage du vérin à simple effet au distributeur 3/2
monostable de telle sorte que si l’alimentation de la bobine est appliquée le vérin
s’allonge sachant que le vérin est rétracté dans sa position repos (position initiale)

2)On désire piloter un vérin à double effet à l’aide de deux distributeurs monostables
3/2. Dessiner le schéma de câblage de telle sorte que si l’alimentation A est appliquée le
vérin s’allonge et que si l’alimentation B est appliquée le vérin se rétracte sachant que le
vérin est rétracté dans sa position repos.

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 6- Le relais, Le contacteurs :
• le relais
Un relais électromécanique est un système électrique permettant de dissocier la partie
puissance de la partie commande : il permet l'ouverture et la fermeture d'un circuit
électrique de par un second circuit complètement isolé. C’est donc un interrupteur qui se
commande avec une tension de faible puissance. La partie interruptrice sert à piloter des
charges secteur de forte puissance

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SPDT
• Le contacteur est un dispositif de commande capable d'établir ou
d'interrompre le passage de l'énergie électrique. Un contacteur est
constitué par des pôles principaux de puissance et des contacts
auxiliaires
PH1 PH2 PH3

1 3 5
13 23
A1
KM1

A2
14 24 2 4 6

Le choix: Le choix du contacteur sera lié aux variables

d'entrée : tension du réseau, nature du courant , fréquence,
et au variables de sortie : nature du récepteur, puissance,
durée de fonctionnement...

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7-Notions sur Les capteurs
Un capteur est un élément capable de détecter un phénomène
physique dans son environnement ( présence ou déplacement
d'un objet, chaleur, lumière) et de rendre compte de ce
phénomène à la partie commande par le moyen d’un signal
électrique (courant ou tension) .

Ils sont souvent classés en fonction de la nature de leurs informations de

sortie :
- logique (TOR) : l’information de sortie est binaire, elle ne prend donc que
les valeurs 0 ou 1 ;
- numérique : l’information est codée sur un mot composé de plusieurs bits ;
- analogique : l’information est obtenue sous forme d’une tension ou un
courant proportionnels à la grandeur mesurée ;

Ils sont aussi classés en fonction de leur mode d’utilisation (avec ou sans
contact)
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1-Principaux capteurs Tout Ou Rien (TOR)

a)Capteurs mécanique de position à contact

✓Les capteurs les plus couramment utilisés sont des capteurs à

commande manuelle, les boutons poussoirs à fermeture (fig. 1), à
ouverture (fig. 2), bipolaire (fig. 3).

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 ✓Les capteurs de position à contact peuvent aussi être à commande
mécanique, ce sont les capteurs de positions de fin de course. (fig4)

Ils peuvent être équipé d'un galet, d'une tige souple, d'une bille.
L'information donnée par ce type de capteur est de type tout ou rien
et peut être électrique ou pneumatique.

symbole
✓Les capteurs peuvent être aussi commandés par la variation
d'une grandeur physique (pression, température…)
Contrôle de pression : Pressostat ou manocontact pour la pression.(fig. 5)

Ces dispositifs sont destinés à réguler ou à contrôler une pression dans des circuits
hydrauliques ou pneumatiques. Lorsque la pression atteint la valeur de réglage, le
contact NO ou NC change d'état.

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b) Capteurs de position sans contact : Ils sont appelés détecteurs de proximité

Ils détectent sans contact physique la présence d'un objet ou obstacle

devant leur face sensible. Le changement d'état (fermeture ou ouverture du
contact) s'effectue lors de la détection.

Il existe 2 types :
Le détecteur de proximité inductif pour la détection des objets
métalliques(fig. 7)

Le détecteur de proximité capacitif pour la détection des objets

isolants (fig. 8)

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 Principe de fonctionnement d’un détecteur inductif

Ces capteurs se composent d'un oscillateur ayant pour fonction de générer un

champ magnétique de fréquence 100 à 600Hz selon les modèles.
Lorsqu'une pièce métallique pénètre dans ce champ, elle est le siège de courants
induits circulaires qui se développent à sa périphérie. Ces courants constituent une
surcharge pour le système oscillateur et entraînent de ce fait une réduction de
l’amplitude des oscillations au fur et à mesure de l’approche de l’objet métallique,
jusqu’à blocage complet. La détection est effective lorsque la réduction de
l’amplitude des oscillations est suffisante pour provoquer un changement d’état de
la sortie du détecteur.

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c) Détecteur photoélectrique (ou capteur optique)
C'est un capteur qui comporte 2 parties :
- un émetteur de lumière,
- un récepteur de lumière.
Ces 2 parties peuvent être logées dans le même boîtier.
Principe: Le capteur donne un signal ouverture ou fermeture d'un circuit, quand
la liaison lumineuse entre l'émetteur et le récepteur est rompue.
Trois systèmes sont couramment utilisés :
*Barrage (fig. 1) pour des distances importantes (plusieurs mètres) ; émetteur
et récepteur sont distincts.

28 28
*Reflex (fig. 2) un boîtier émetteur, récepteur et un miroir réfléchissant
(catadioptre), pour des distances moyennes.
Symbole

*Proximité (fig. 3) c'est l'objet qui renvoie le rayon lumineux, il doit donc
être brillant ou de couleur claire.

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2- Capteurs numériques: Capteurs de position angulaire
Un codeur optique rotatif est un capteur de position. Lié mécaniquement à un arbre
qui l’entraîne, son axe fait tourner un disque qui comporte une succession de zones
opaques et transparentes. La lumière émise par des diodes électroluminescentes
arrive sur des photodiodes chaque fois qu’elle traverse les zones transparentes du
disque. Les photodiodes génèrent alors un signal électrique qui est amplifié et
converti en signal carré avant d’être transmis vers une unité de traitement

Vue de profil du disque d’un codeur optique

 - Le codeur incrémental :
Le disque d’un codeur incrémental comporte 3
pistes : Deux pistes A et B divisées en « n »
intervalles d’angles égaux et alternativement
opaques et transparents. « n » permet de
définir la résolution ou période. La piste A est
décalée de ¼ de période par rapport à B. Le
déphasage entre A et B permet de définir le
sens de rotation.
Codeur incrémental : Principe de fonctionnement
Deux photodiodes délivrent des signaux
carrés pour les pistes A et B chaque fois
que le faisceau lumineux traverse une
zone transparente. Une piste Z comporte
une seule fenêtre transparente. Le signal Z
appelé « top zéro » est synchrone avec les
signaux A et B. Il définit une position de
référence et permet la réinitialisation à
chaque tour
 - Le codeur absolu
• Les codeurs absolus sont destinés à des applications de contrôle de déplacement et de
positionnement d’un mobile par codage.
• Le disque d’un codeur absolu comporte plusieurs pistes.
• Comme les codeurs incrémentaux les pistes sont alternativement opaques et transparentes.
• La résolution d’un tel capteur est de 2 N (avec N = nombre de pistes).
•Deux types de codes sont utilisés : le code binaire pur ou le code Gray
• Dans l'ordre binaire naturel : l'image de la position peut alors être lue, directement,
en binaire naturel sur le disque lui-même. Problème : erreur de lecture possible
lorsque plusieurs cellules optiques doivent commuter en même temps.
• Dans l'ordre du code Gray : le signal fourni par le lecteur optique est alors très fiable,
puisqu'une seule cellule commute à chaque passage d'un secteur au secteur voisin.
Problème : la traduction en binaire naturel de l'image de la position nécessite un circuit
de transcodage.
8: Technologies de la Partie Commande (PC) :

On dispose de nombreux outils technologiques pour réaliser l’organe de commande de

système automatisé que on regroupe habituellement en deux catégories
fondamentales :

- les solutions câblées : l’automatisme est réalisé par des modules raccordés entre eux
selon un schéma fourni par la théorie ou par l’expérience. En électricité ou en
électronique, les liaisons sont faites par câbles électriques alors qu’en pneumatique il
s’agit de canalisations reliant les différents composants. Chaque opérateur (équations
de commande booléennes) est représenté physiquement par un circuit:
Trois technologies permettent de réaliser des automatismes câblés : relais
électromagnétiques, modules logiques pneumatiques, cartes ou modules
électroniques.

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Les inconvénients sont :
Toutes modification dans le choix du fonctionnement de
l’installation entraîne :
• intervention dans le câblage (main d’œuvre) ;
• augmentation du nombre de relais et de fils ;
• coût élevé et dialogue limité avec de telles
installations (voyants, synoptique).
Les avantages sont :
• technologie simple, connue et maîtrisée ;
• Conception, réalisation, mise en service et
maintenance assurées par un personnel ne
nécessitant pas de formation spécifique.
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- les solutions programmées:
l’automatisme est réalisé par la programmation de constituants prévus à cet effet.
Le fonctionnement obtenu résulte de la programmation effectuée. L’automatisme
est personnalisé par les choix matériels et par la programmation.
Trois technologies permettent de réaliser des automatismes programmés :
cartes électroniques standards et spécifiques (µp ou µContrôleur), micro et mini-
ordinateurs, automates programmables (tout dépend de la complexité et du
nombre d’équipements
Avantages :
-Encombrement de l’armoire électrique réduit lorsque la complexité de l’installation
augmente ;
- Main d’œuvre réduite lors du câblage ;
-Terminal de programmation pouvant être commun à plusieurs automates ;
- Modification possible sans intervention sur le câblage ;
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