République du Mali

Un Peuple-Un But-Une Foi

/ Institut des Sciences Appliquées (ISA)

GE2I
Option: AUTOMATISME

Module:
COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES
Présenté par M. Mamadou Mamby KEITA

Pm- α
M GAS
Ucom Hacheur Ua
est Rég.
Ps 3~
Ω
Uh

~230V
 SYLLABUS:
CM+TD 23h
Chapitre1:
ANALYSE GLOBALE DE LA COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Chapitre2:
CRITERES DE CHOIX D’UN VARIATEUR DE VITESSE POUR MACHINES ELECTRIQUES

Chapitre2:
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU « MCC »

Chapitre3:
COMMANDE DES MOTEURS ASYNCHRONES « MAS »

Chapitre4:
COMMANDE DES MOTEURS SYNCHRONES « MS »

TP1:Prise en main du Logiciel Matlab/Simulink

TP2:Réalisation des convertisseurs électroniques « HACHEURS-REDRESSEURS-GRADATEURS »

TP3:Caractérisation dynamique d’un moteur à courant continu

 Chapitre1:
ANALYSE GLOBALE DE LA
COMMANDE DES MACHINES
ELECTRIQUES
Point1 GÉNÉRALITÉS

Point2 AVANTAGES D’UN ENTRAÎNEMENT À VITESSE VARIABLE

Point3 ÉLÉMENTS D’UN ENTRAÎNEMENT À VITESSE VARIABLE

Point4
FONCTIONNEMENT D’UN GROUPE MOTEUR-CHARGE
ENTRAÎNÉE : LE PLAN COUPLE- VITESSE
Point1 GÉNÉRALITÉS
1. 1-Présence massive des moteurs dans l’industrie
-En types :
MAS ...........
MCC............
MS.................
- Pour intérêt : les processus industriels fonctionnent
à vitesse variable..
- Nécessité de contrôle de ces machines pour
minimiser la dépense en énergie....
1. 2-Commande des machines électriques
=
Un domaine applicatif de l’électronique de puissance « EP »
❖ En variation de vitesse :
o Les solutions électriques sont plus justifiées que celles mécaniques et
hydrauliques.....
o L’EP par ses caractéristiques (conversion d’énergie +commande des
composants électroniques) est un atout majeur dans la commande des
mach. Électriques...
❖En Compensation et tension de démarrage
❖En Caractéristiques du couple moteur
Les convertisseurs électroniques permettent aux mach. de fonctionner
dans les 4 quadrants de couple-vitesse.....
1. 3-Commande ou Régulation /Asservissement ?
Nous avons un intérêt pour la commande des mach.
Electriques ...*Et , pourtant 2 notions « commande »
et « régulation » sont souvent confondues....
❖ Dans un système de « commande » ,il n’y a qu’un
signal envoyé au moteur pour lui imposer une
vitesse....
❖ Dans un système de « régulation » ,il y a un signal
de retour pour vérifier si la consigne ou référence
(la valeur désirée) est atteinte....
Si elle ne l’est pas, le signal envoyé au moteur est
automatiquement modifié jusqu’à obtention de la
valeur correcte....
Point2 AVANTAGES D’UN ENTRAÎNEMENT À VITESSE VARIABLE
L’asservissement en vitesse permet d’optimiser les caractéristiques
électromécaniques du moteur , et offre une large gamme d’avantages
qui sont:

2.1- Pour le réseau d’alimentation...

La suppression des fortes surintensités du courant
appelé par le moteur alternatif au démarrage.
La diminution de la puissance du système
d’alimentation.

2.2- Pour le moteur et la charge....

Durée de vie prolongée grâce à la diminution des contraintes
qui lui sont appliquées.....
Pour la charge entraînée, on a un atout majeur dans la
possibilité de régler le couple et la vitesse en tout point du plan
effort-vitesse. Cet avantage provient des qualités de souplesse, de
flexibilité, de précision et de rapidité attachées aux régulations du
système.
2.3- Pour des économies d’énergie...
Le moteur ne tourne qu’à la vitesse correspondant aux besoins ......
(c’est le cas dans les installations de pompage et de ventilation où la
puissance consommée P≈Ω3 )

2.4- Pour un process optimisé...

L’adaptation de la vitesse au processus de fabrication, optimise la
production, économise les matières premières ,et minimise le
rebut
Le variateur de vitesse ne demande aucun entretien , pour
minimiser le coût d’entretien des installations...
Le nombre de cycles marche/arrêt est réduit , ce qui augmente la
fiabilité des installations mécaniques et garantit la qualité de la
production....

2.5- Pour un environnement sain...

La vitesse d’un convoyeur par e.g. s’adapte au rythme du travail ,
le bruit est sensiblement réduit lorsque la vitesse du convoyeur est
asservie à la production en cours....
Point3 ÉLÉMENTS D’UN ENTRAÎNEMENT À VITESSE VARIABLE
Dans la variation de vitesse on trouve :
- Une machine électrique : MCC,MAS,MS; … - Alimentation électronique (convertisseur statique) à
partir d’une source d’alimentation : Redresseur, hacheur, onduleur, gradateur. - Des capteurs : de
vitesse, de position, de niveau… - Une régulation

3-1.Synoptique de la commande d’une machine électrique

Les composants d’un entraînement électrique sont principalement les
suivants :
• la transmission, qui permet d’adapter le mouvement (conversion
tournante-linéaire, par exemple), la vitesse, la résolution ou la
dynamique du système;
• le moteur, défini par ses caractéristiques externes et de réglage;
• l’alimentation, qui permet d’adapter la source électrique primaire au
moteur;
• la commande et le réglage qui assurent le contrôle du comportement
dynamique du système (positionnement, vitesse, courant, couple, etc.);
• le ou les capteurs qui fournissent les informations
nécessaires au contrôle;
• les éléments de sécurité et de protection tels que protection
thermique, protections de survitesse, de surintensité, etc.

 De concept, chacun de ces éléments est développé, de façon à en permettre

l’utilisation la plus large possible. On assiste à l’intégration de ces composants dans le
moteur lui-même (transmission, alimentation, capteur), tout en accroissant la souplesse
d’utilisation par le biais d’une commande à microprocesseur programmable.
3.2-Plan couple vitesse
Les caractéristiques des entraînements sont décrits dans un plan appelé plan couple
vitesse i.e. on porte sur un digramme le couple électromagnétique Cem la machine en
fonction de la vitesse de rotation Ω.

C.Ω˂0 C.Ω˃0

Caractéristiques
C=f(Ω)➔➔ Ω

C.Ω˃0 C.Ω˂0

Marche en moteur. La machine tournante

Les quadrants 1 et 3:
fournit une puissance mécanique
Marche en freinage. La machine tournante
Les quadrants 2 et 4: absorbe une puissance mécanique, le moteur
devient GENERATEUR
Point4
Fonctionnement du groupe Moteur/Charge

( Bobineuses ; Machines outils (tours) ;Dérouleuses de bois)

C Cem=Cm
Cr

Cn

Ωn
Ω
4.2-Modes de fonctionnement du groupe
Le diagramme du couple Cm de la machine en fonction de la vitesse de rotation Ω , montre
l’existence de quatre quadrants. Alors ce sont les convertisseurs d’alimentation qui limitent le
nombre de quadrants utilisables par la machine selon la nature de l’entraînement.
Le variateur sait gérer des accélérations et décélérations, ainsi
que des freinages dans toutes les situations disponibles.
Nous avons ainsi les fonctionnements 1 quadrant et les fonctionnements 2
quadrants....

Cm
II I
Cm.Ω<0 Cm.Ω>0
Fonctionnement Fonctionnement
Géné. ou frein moteur
Ω
III IV
Cm.Ω>0 Cm.Ω<0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Géné. ou frein
 4.2-1▪Fonctionnement 1 quadrant (non réversible)
o Fonctionnement o Fonctionnement
1 quadrant moteur 1 quadrant générateur
Dans ce mode de fonctionnement, on Seul le fonctionnement en
peut contrôler l’accélération mais non génératrice est possible. La machine
le ralentissement, qui ne peut être lieu ne peut démarrer de manière
que par dissipation de l’énergie électrique, elle doit être entraînée
cinétique de rotation dans la charge. par le côté mécanique depuis la
Ce type de variateur utilise un vitesse nulle.
convertisseur non réversible. Applications :
Applications : Eolienne (si génératrice utilisée en vitesse
perceuse électrique à variateur, aspirateur, variable : machine asynchrone à double
pompage…. alimentation ou alternateur)….

Cm Cm
I
Cm.Ω>0
Fonctionnement
moteur
Ω Ω
II
Cm.Ω<0
Fonctionnement
géné. ou frein
 4.2-2▪Fonctionnement 2 quadrants
o Fonctionnement o Fonctionnement
2 quadrants 2 quadrants
a- Mode de fonctionnement 2 quadrants b- Mode de fonctionnement 2
I+III quadrants I+II
(non réversible) (réversible, type treuil ou lavage)
Ce type de variateur utilise un Ce type de variateur utilise un convertisseur
convertisseur non réversible, sachant qu’il réversible 2 quadrants. A l’arrêt, le couple
garantit une inversion du couple et de la résistant peut ne pas être nul (Ex : machine à
courant continu alimentée à flux et courant
vitesse tout en passant par l’état d’arrêt. unidirectionnel mais avec inversion de
Applications : visseuse-dévisseuse, lève- tension d’induit).
vitre électrique et réglage de rétroviseur Applications : treuil, levage…
d’automobile…
Cm
Cm C I II I
m.Ω>0 Cm.Ω<0 Cm.Ω>0
Fonctionnement Fonctionnement Fonctionnement
moteur géné. ou frein moteur

Ω Ω
III
Cm.Ω>0
Fonctionnement
moteur
o Fonctionnement 2 quadrants
c- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV
(réversible, type laminoir)
Ce type de fonctionnement correspond par exemple à l’entraînement d’un
véhicule. Il faut pouvoir accélérer le véhicule puis le freiner électriquement.
(Ex : machine à courant continu alimentée à flux à tension unidirectionnel, le
courant d’induit s’inversant comme le couple)
Applications : scooter électrique laminoir…

Cm I
Cm.Ω>0
Fonctionnement
moteur

Ω
IV
Cm.Ω<0
Fonctionnement
géné. ou frein
 Chapitre2:
CRITERES DE CHOIX D’UN
VARIATEUR DE VITESSE POUR
MACHINES ELECTRIQUES

Un variateur de vitesse est un appareil électronique

permettant la régulation ou la commande de la vitesse des
moteurs électriques.

La structure, le principe physique, la technologie mise

en jeu dans le variateur dépendent essentiellement du
moteur utilisé.
Les applications de la variation de vitesse sont très vastes (de la robotique au
TGV), d’où l’existence d’une multitude de variateurs de vitesse.
Point1
Choix du variateur de vitesse

La synthèse en vue du choix implique la pondération des divers

critères de choix.
....Certains facteurs sont prioritaires de façon évidente, alors que
d’autres sont plus difficilement maîtrisables.
En particulier, les aspects économiques sont fortement
liés à des conditions spécifiques telles que quantités,
conditions de fabrication etc., donc plus difficilement
connues à priori .
Point1
Choix du variateur de vitesse
Un variateur de vitesse est défini en 2 temps
Le choix porte d’abord sur une technologie. Il existe
plusieurs gammes de variateur de vitesse dont la
technologie est liée à la nature du réseau d’alimentation et
au type de moteur.

Ensuite, à la gamme adaptée, le variateur est choisi

selon la puissance, la nature de l’application à traiter les
quadrants de fonctionnement. On peut alors gérer toutes
les phases d’alimentation d’un moteur (démarrage,
fonctionnement nominal et freinage)
Point2
Cahier des charges
Le choix du variateur de vitesse est soumis
à....
Caractéristiques de charge
-Le cosϕ du moteur,
-Performances des commandes :
-Etc......
 Caractéristiques de réglage
• Plage de vitesse: Ωmin-Ωmax
• Précision de réglage de vitesse
• Maintien de la Caractéristique couple-vitesse
• Précision de positionnement
Point2
Cahier des charges
 Caractéristiques de démarrage et de freinage
▪ Couple résistant au démarrage
▪ Inertie de la charge
▪ Fréquence des démarrages
▪ Temps de démarrage maximum
▪ Caractéristique de couple résistant au freinage
▪ Temps de freinage maximum
▪ Possibilités de récupération d’énergie au freinage
▪ Conditions d’arrêt
 Caractéristiques des périphériques
✓ Nature de la source primaire
✓ Niveau de tension
✓ Courant limite
✓ Taux de réjection harmonique
✓ Possibilités et conditions de récupération
✓ Capteurs
✓ Etc...
Point2 Structure interne d ’un variateur
Les variateurs intègrent :
✓un microprocesseur
✓de la mémoire
✓un calculateur
✓…..
Cela permet :
d ’adapter le variateur à l ’application (rampes, etc.…)
de réguler ou d ’asservir
de protéger l ’ensemble moteur – variateur.