Cours 1

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
Université de Ouargla
Faculté des Sciences Appliquées
Département de Génie Électrique
Commande des machines électriques

Cours 1
2eme année Master (M E) Mr. MEGHNI BILLEL 1

définition de module
Intitulé de la matière : Commande des machines électriques
Code : UEF 2.1.2
Semestre : 3 /Machine électrique
Nombre d'heures d'enseignement : 45h Cours: 1h30, TD: 1h30

Mode d'évaluation : Examen écrit / Contrôle continu / Test travaux
pratiques

Nombre de crédits : / Coefficient de la Matière :
Responsable de cours : Monsieur Dr : MEGHNI Billel
Adresse électronique : maghni_1990@yahoo.fr
2
Sommaire
3
Rappels sur le fonctionnement des moteurs associés aux charges mécaniques
Notions d'actionneurs, de vitesse variable.

Un actionneur est un convertisseur électromécanique, c'est à dire qu'il
transforme de la puissance électrique en puissance mécanique.
NOTE : qu'est-ce que la vitesse de rotation ? On note N le nombre de

tour par minute. Dans les formules, on n'utilise pas N (variable «
pratique ») mais Ω, qui est la vitesse de rotation exprimée en
radian/seconde. On a la formule : N=60/2π Ω 4
NOTE : Le couple, c'est la « force » développée par le moteur. On

l'appelle couple, car c'est le moment équivalent d'au moins deux forces
qui se compensent (même direction, même norme, mais de sens opposé).
En règle général, le rendement des moteurs électriques est très bon. S'il
est unitaire, alors
Pour faire de la vitesse variable, le moteur est associé :
• à son alimentation
• à une charge
• à un dispositif de contrôle et de commande
• à des capteurs. 5
La source d'énergie peut provenir de batteries, ce qui impose

systématiquement des convertisseurs continu-alternatif, ou continu-
continu. Dans la plupart des applications cependant, l'énergie est tirée
du réseau électrique (EDF en France). On préfère alors redresser le réseau
pour créer un bus continu (le réseau 230/50Hz d'EDF produit une tension
redressée de 207V en monopĥasé et de 538V en triphasé), que l'on associe aux
mêmes convertisseurs.
6
A quoi sert la vitesse variable ?

La vitesse variable permet à un moteur électrique de fonctionner à
n'importe quel régime de vitesse, par opposition aux actionneurs qui
ne fonctionnent qu'à vitesse constante.
Ce régime est obligatoire dans certains cas, comme dans un véhicule
électrique. Si le métro n'était pas parfaitement régulé en vitesse, les
accélérations non maîtrisées pourraient réduire le confort des usagers
et accroître leur fatigue. La figure suivante présente deux cas de profil
en vitesse.
7
Dans le premier cas, le profil en

vitesse est en trapèze, et
l'accélération en créneau. Cela
produit des a-coups importants, que
l'on mesure par le jerk (la dérivée de
l'accélération) qui théoriquement
devient infini pour des temps très
courts. Ce sont les grandes valeurs de
jerk qui produisent l'inconfort dans le
transport.
8
Dans l'autre cas, on s'arrange pour

limiter le jerk, ce qui modifie le
profil en vitesse. Dans ce
deuxième cas, les passagers du
métro sont moins déstabilisés à
l'accélération et au freinage. Dans
les deux cas, le métro atteint la
même vitesse maximale.
9
Dans d'autres cas, la vitesse variable permet d'obtenir des performances

dynamiques contrôlables. C'est très important dans le secteur de la
robotique par exemple, où il faut à la fois de la rapidité et de la
précision.
1
Enfin, bien que plus compliqué à mettre en œuvre, la vitesse variable

permet de faire des économies d'énergie et d'argent là où une solution
à vitesse fixe convient. Alors, le coût d'achat de l'installation est plus
important (car il faut inclure le coût de l'alimentation, de la commande
et des capteurs) mais les coûts d'exploitation sont plus petits, car on
gagne sur la consommation.
C'est le cas notamment du pompage de fluide à débit variable.
Comparé à une solution où une pompe tourne à vitesse fixe et le débit
modulé par action sur un registre, les pompes à vitesse variable ont un
meilleur rendement.
1
C'est ce qui est exprimé sur le graphique suivant, qui montre la

consommation annuel d'une pompe en fonction du débit à vitesse fixe
(rouge) et à vitesse variable (en vert). En vitesse variable, la vitesse de
rotation de la pompe est ajustée en fonction du débit souhaité, alors que
pour le cas à vitesse fixe, une vanne s'ouvre plus ou moins afin de créer
une perte en charge. A 100 % de débit, les deux solutions ont la même
vitesse et le même rendement.
1
Avantages d’un entraînement à vitesse variable:

Au niveau de la machine
Initialement proposée pour faire des économies d'énergie (diminution
des pertes propres, élimination des systèmes de dissipation d'énergie et
des pertes , la variation de vitesse des machines électriques permet
aussi de supprimer les surintensités de démarrage, de faciliter le
démarrage des charges à forte inertie d'obtenir un couple de démarrage
supérieur au couple minimal sans avoir à surdimensionné le moteur en
vue des seuls démarrage d'allonger la durée de vie du moteur (par
élimination des démarrages brutaux, diminution de la vitesse de
fonctionnement, pertes plus faibles à couple et/ou vitesse réduits,…), 1
Au niveau de la machine
de diminuer le bruit acoustique,... (exemple de la pénétration de la
vitesse variable en froid et climatisation : climatiseurs, réfrigérateurs,
Au niveau de la charge
Au niveau de la charge entraînée, l'intérêt est tout aussi important :
meilleure adaptation de la vitesse au travail à effectuer (par exemple,
vitesse de coupe),
modification rapide de la vitesse et/ou du couple en fonction de la
conduite du process,
suppression des à-coups de couple au démarrage ou en cas de défaut
momentané du réseau. 1
Eléments d’un entrainement : Dans un variateur de vitesse on trouve :
• Une machine électrique : moteur à courant continu, moteur
asynchrone, moteur synchrone…
• Alimentation électronique (convertisseur statique) à partir d’une
source d’alimentation : Redresseur, hacheur, onduleur, gradateur.
• Des capteurs : de vitesse, de position, de niveau…
• Une régulation
1
Charges mécaniques: En vitesse variable, une charge est caractérisée par :
son inertie ,
son couple résistant indépendant ou non de la vitesse,
parfois aussi , les frottements, bien qu'ils soient souvent inclus soit dans ,
ou alors dans les frottements propres au moteur.
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au solide en rotation

s'exprime par :
système : la charge + le rotor du moteur

bilan des efforts extérieurs : , , .
On écrit alors :
1
Plan couple vitesse

Description :
Les caractéristiques des entraînements sont décrit dans le plan couple-
vitesse c'est-à-dire on porte sur un digramme le couple
électromagnétique de la machine en fonction de la vitesse de rotation .
Vue que ces grandeurs (couples et vitesse) sont algébriques, on choisit

un sens positif de manière que le produit du couple électromagnétique
par la vitesse (la puissance fournie par la machine) donne un
fonctionnement en moteur dans le quadrant I et donc aussi dans le
quadrant III.
1
Alors que les quadrants II et IV correspondent à une puissance reçue

par la machine. Elle fonctionne alors en frein pour la charge (exp :
machine asynchrone tournant en sens inverse du champ tournant). Elle
peut aussi renvoyer l’énergie au réseau.
1
Mode de fonctionnement :
Le diagramme du couple électromagnétique de la machine en fonction

de la vitesse de rotation, montre l’existence de quatre quadrants. Alors
ce sont les convertisseurs d’alimentation qui limitent le nombre de
quadrants utilisables par la machine selon la nature de l’entraînement.
Soient les fonctionnements 1,2 ou 4 quadrants.
1
Modes de fonctionnement 1 quadrant (non réversible)

• Modes de fonctionnement 1 quadrant moteur
Dans ce mode de fonctionnement, on peut contrôler l’accélération mais
non le ralentissement, qui ne peut être lieu que par dissipation de
l’énergie cinétique de rotation dans la charge. Ce type de variateur
utilise un convertisseur non réversible.
Application : perceuse électrique à variateur, aspirateur, pompage….
2
• Modes de fonctionnement 1 quadrant générateur

Seul le fonctionnement en génératrice est possible. La machine ne peut
démarrer de manière électrique, elle doit être entraînée par le côté
mécanique depuis la vitesse nulle.
Application : Eolienne (si génératrice utilisée en vitesse variable :
machine asynchrone à double alimentation ou alternateur)….
2
Modes de fonctionnement 2 quadrants

• Mode de fonctionnement 2 quadrants I+III (non réversible)
Ce type de variateur utilise un convertisseur non réversible, sachant
qu’il garantit une inversion du couple et de la vitesse tout en passant
par l’état d’arrêt.
Application : visseuse-dévisseuse, lève-vitre électrique et réglage de
rétroviseur d’automobile…
2
• Mode de fonctionnement 2 quadrants I+II (réversible, type treuil ou

lavage)
Ce type de variateur utilise un convertisseur réversible 2 quadrants. A
l’arrêt, le couple résistant peut ne pas être nul (exp : machine à courant
continu alimentée à flux et courant unidirectionnel mais avec inversion
de tension d’induit).
Application : treuil, levage…
2
• Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV (réversible)

Ce type de fonctionnement correspond par exemple à l’entraînement
d’un véhicule. Il faut pouvoir accélérer le véhicule puis le freiner
électriquement. (ex : machine à courant continu alimentée à flux et
tension unidirectionnel, le courant d’induit s’inversant comme le
couple)
Applications : scooter électrique laminoir…
2
• Modes de fonctionnement 4 quadrants (réversible)

Le variateur sait gérer des accélérations et décélérations, ainsi que des
freinages dans toutes les situations disponibles.
Applications : traction, robotique
2
Modes de freinage
Les procédés mécaniques:
Il s’agit d’un frein à disque incorporé au moteur, on appel l’ensemble
MOTEUR FREIN: c'est une action effectuée sur le rotor. Il existe deux
types de freinage dans ce cas de procédé.
• Freinage à appel de courant,
• Freinage à manque de courant.
Les procédés électriques:
C'est une action effectué sur le stator. Il existe aussi deux types de
freinage.
• Freinage par contre courant,
2
Freinage mécanique
Ce sont des moteurs comportant un dispositif de freinage mécanique
(mâchoire, disque,...):
Moteur frein commandé par un électroaimant. Il en existe deux types :
Fonctionnement:
•Une bobine commande le déplacement d’un disque bloqué en rotation.
•Ce disque vient en contact avec un disque fixé sur le rotor du moteur.
•Le frottement des deux disque provoque le ralentissement du moteur.
Deux possibilités:
•Frein à manque de courant.
•Frein à appel de courant
2
Frein à manque de courant
Principe:
Le frein est actionné mécaniquement (système de ressort au repos), il est
souvent utilisé pour des raisons de sécurité: lorsque le moteur n'est pas
alimenté (arrêt normal ou arrêt d'urgence) le freinage est réalisé.
L'électroaimant est alimenté en triphasé, branché en parallèle sur les
enroulements statoriques. L’avantage de ce procédé réside dans le fait que
le freinage est toujours assuré, même en cas de coupure d ‘énergie. C’est la
raison pour laquelle ce procédé est fortement conseillé lorsque la sécurité
est prépondérante. Le frein à manque de courant fonctionne de pair avec le
moteur: il est raccordé en parallèle avec le moteur au niveau même du
boitier de raccordement. 2
Remarques:
La rotation n'est possible que si les enroulements du stator et les
enroulements du frein sont alimentés.
Frein à appel de courant
Principe:
Dans le cas du frein à appel de courant, c'est l'alimentation du frein qui
provoque le freinage du moteur. Il nécessite une alimentation électrique
indépendante du celle du moteur.
2
Freinage électrique
Freinage par contre courant
Principe: Le freinage par contre courant consiste à inverser deux phases
d’alimentation, moteur lancé, pour qu’il change de sens de rotation. La
fréquence de rotation va alors décroitre rapidement et, au moment ou elle
devient nulle, on coupe l’alimentation. Le changement de sens de rotation,
moteur lancé, implique que le moteur doit alors vaincre un couple résistant
plus important. Il va donc consommer beaucoup plus de courant. Pour
limiter ce dernier, on doit placer des résistances en série avec le stator.
Même avec les résistances qui limitent le courant, la fermeture simultanée
de KM1 et KM2 provoquerait un court-circuit, il faut donc impérativement
verrouiller électriquement et mécaniquement. 3
Il faut aussi couper l’alimentation du frein au moment précis ou le moteur
s’arrête sinon il va repartir dans l’autre sens. Normalement un capteur
tachymétrique va se charger de ce travail. Généralement, un dispositif
électrique de coupure déconnecte le moteur du réseau au moment du
passage de la vitesse à N=0. Le couple de freinage moyen est en général,
supérieur au couple de démarrage.
Inconvénient, ce mode de freinage implique des courant absorbé important
(environ 7xIn).
Remarques:
• C'est un mode de freinage très efficace. Il n'y a pas de blocage.
• Ce freinage doit être interrompu dés l'arrêt du rotor sinon risque de
redémarrer dans le sens inverse. 3
Freinage par injection du courant continu
Principe:
Ce mode de freinage est utilisé sur les moteurs à bagues et à cage.
Lorsqu’on applique une tension triphasée aux bornes du stator d’un
moteur asynchrone triphasé, on crée un champ tournant qui entraine le
rotor en rotation à une fréquence de rotation légèrement inférieure en
raison du glissement (voir chapitre 1). Si tout en coupant l’alimentation
triphasée, on applique à ce stator une tension continu, on crée alors un
champ fixe. Ce champ fixe a pour effet de bloquer la rotation du rotor
donc du moteur.
3
Remarque:
• Il n'y a toujours pas de blocage.
• Le courant de freinage est de l'ordre 1,3In. La valeur de la tension
redressée dépasse rarement 20V pour ne pas provoquer
d'échauffement excessif.
• Les résistances rotoriques sont remises en service.
Avantages:
• Pas de risque de démarrage dans l'autre sens.
Inconvénient:
• Il faut couper le courant dans le stator pour éviter l'échauffement.

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Code : UEF 2.1.2

Semestre : 3 /Machine électrique

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Notions d'actionneurs, de vitesse variable.

NOTE : qu'est-ce que la vitesse de rotation ? On note N le nombre de

NOTE : Le couple, c'est la « force » développée par le moteur. On

Pour faire de la vitesse variable, le moteur est associé :

• à un dispositif de contrôle et de commande

La source d'énergie peut provenir de batteries, ce qui impose

A quoi sert la vitesse variable ?

Dans le premier cas, le profil en

Dans l'autre cas, on s'arrange pour

Dans d'autres cas, la vitesse variable permet d'obtenir des performances

Enfin, bien que plus compliqué à mettre en œuvre, la vitesse variable

C'est ce qui est exprimé sur le graphique suivant, qui montre la

Avantages d’un entraînement à vitesse variable:

Charges mécaniques: En vitesse variable, une charge est caractérisée par :

Le principe fondamental de la dynamique appliqué au solide en rotation

système : la charge + le rotor du moteur

Plan couple vitesse

Vue que ces grandeurs (couples et vitesse) sont algébriques, on choisit

Alors que les quadrants II et IV correspondent à une puissance reçue

Le diagramme du couple électromagnétique de la machine en fonction

Modes de fonctionnement 1 quadrant (non réversible)

• Modes de fonctionnement 1 quadrant générateur

Modes de fonctionnement 2 quadrants

• Mode de fonctionnement 2 quadrants I+II (réversible, type treuil ou

• Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV (réversible)

• Modes de fonctionnement 4 quadrants (réversible)

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