Chapitre 1

Rappels sur le fonctionnement des moteurs associés aux

charges mécaniques
I- Généralités :

La commande des machines électriques est l’une des applications des convertisseurs statiques.
Cette commande nécessite l’association d’une machine (courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse variable en lui conservant un
couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur).
En fait, le choix du moteur d’entraînement dépend du travail demandé, du lieu de travail et de
la puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on dispose, les contraintes sur les
paramètres que l’on doit fournir et le prix de revient de l’ensemble déterminent le type du
convertisseur à associer au moteur.
Alors, on ambitionne d’étudier et d’analyser les possibilités d’association de convertisseur en
vue de la commande. L’apport des convertisseurs statiques tel que la possibilité de fonctionner
dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problèmes de démarrage et la
possibilité de régulation et de contrôle à distance.
II- Avantages d’un entraînement :

Dans un entraînement de ce type, on ne fait pas varier la vitesse du moteur et de la

machine entraînée par action sur les pertes d’énergie dans le circuit électrique d’alimentation,
dans le moteur ou dans la charge mais on convertit l’énergie électrique fournie au moteur pour
que celui-ci fournisse avec le minimum de pertes les caractéristiques mécaniques demandées
par le processus. Outre les économies d’énergie, cette technique offre des avantages
supplémentaires qui peuvent être déterminants dans le dimensionnement d’une installation.

Pour ce qui concerne le réseau d’alimentation, nous pouvons citer :

• La suppression des fortes surintensités du courant appelé par le moteur alternatif au

démarrage.
• La diminution de la puissance du système d’alimentation.

Pour ce qui concerne le moteur, la technique d’entraînement à vitesse variable permet

d’allonger sa durée de vie grâce à la diminution des contraintes qui lui sont appliquées.

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 Pour ce qui concerne la charge entraînée, nous pouvons citer la possibilité de régler le
couple et la vitesse en tout point du plan effort-vitesse. Cet avantage provient des qualités
de souplesse, de flexibilité, de précision et de rapidité attachées aux régulations du système.
III- Eléments d’un entrainement :

Dans un variateur de vitesse on trouve :

- Une machine électrique : moteur à courant continu, moteur asynchrone, moteur
synchrone…
- Alimentation électronique (convertisseur statique) à partir d’une source
d’alimentation : Redresseur, hacheur, onduleur, gradateur.
- Des capteurs : de vitesse, de position, de niveau…
- Une régulation

Convertisseur
Alimentation
Convertisseur dynamique ou Charge mécanique
électrique
statique électromécanique (entraînée et/ou entraînante)
(machine)

Capteurs Capteurs Capteurs

Commande du convertisseur statique Comparateurs, Afficheurs, superviseurs…..

régulateurs

Consigne(s)

Figure 1 : Synoptique de la commande d’une machine électrique

IV- Plan couple vitesse :

1- Description :

Les caractéristiques des entraînements sont décris dans le plan couple-vitesse Γ = f (Ω ) ,

c'est-à-dire on porte sur un digramme le couple électromagnétique Γem de la machine en

fonction de la vitesse de rotation Ω .
Vue que ces grandeurs (couples et vitesse) sont algébriques, on choisit un sens positif de
manière que le produit du couple électromagnétique par la vitesse (la puissance fournie par la
machine) donne un fonctionnement en moteur dans le quadrant I et donc aussi dans le
quadrant III. Lors que les quadrants II et IV correspondent à une puissance reçue par la

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machine. Elle fonctionne alors en frein pour la charge (exp :machine asynchrone tournant en
sens inverse du champ tournant). Elle peut aussi renvoyer l’énergie au réseau.
Γ
II I

Γ •Ω 0 Γ•Ω 0
Fonctionnement Fonctionnement
Génératrice ou moteur
frein
Ω
III IV

Γ•Ω 0 Γ •Ω 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Génératrice ou
frein

Figure 2 : caractéristiques Γ = f (Ω)

2- Utilisation et point de fonctionnement:

Dans le diagramme couple vitesse, on trace :

- Les lieux de fonctionnement de la machine sous certaines conditions.
- La caractéristique électromécanique de la charge.
- Les limites de fonctionnement.
Le point d’intersection de la caractéristique de la charge donne le point de fonctionnement en
dΩ
régime établi puisque le 1er principe de la dynamique en rotation : J = ∑Γ = Γ − Γ .
em r
dt

Γ PMax
Γ Max
Point de fonctionnement

Γr Ω Max
Ω

Γem

Figure 3 : point et limites de fonctionnement

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 Faire de la variation de vitesse, c’est modifier le point de fonctionnement, donc à courbe
de couple résistant donné Γr c’est agir sur la courbe Γem = f (Ω) de la machine électrique.

3- Stabilité du point de fonctionnement :

L’étape le plus essentiel c’est de déterminer est-ce que le point de fonctionnement trouvé est
stable ou instable, on parle alors d’équilibres stable et instable.
Alors que, pour que le point de fonctionnement soit stable, il faut et il suffit que :
La pente du couple résistant par apport à la vitesse soit plus grande que la pente du couple
dΩ
moteur par apport à la vitesse. A une augmentation de la vitesse correspondra alors J 0,
dt
donc une diminution de la vitesse de rotation et un retour à l’équilibre.

V- Mode de fonctionnement :

Le diagramme du couple électromagnétique Γem de la machine en fonction de la vitesse de

rotation Ω , montre l’existence de quatre quadrants. Alors ce sont les convertisseurs
d’alimentation qui limitent le nombre de quadrants utilisables par la machine selon la nature
de l’entraînement. Soient les fonctionnements 1,2 ou 4 quadrants.
1- Modes de fonctionnement 1 quadrant (non réversible)

a- Modes de fonctionnement 1 quadrant moteur

Dans ce mode de fonctionnement, on peut contrôler Γ

I
l’accélération mais non le ralentissement, qui ne peut
Γ•Ω 0
être lieu que par dissipation de l’énergie cinétique de Fonctionnement
moteur
rotation dans la charge. Ω
Ce type de variateur utilise un convertisseur non
réversible.
Application : perceuse électrique à variateur,
aspirateur, pompage….

b- Modes de fonctionnement 1 quadrant générateur

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Seul le fonctionnement en génératrice est Γ

possible. La machine ne peut démarrer de

manière électrique, elle doit être entraînée
par le côté mécanique depuis la vitesse nulle.
Ω
Application : Eolienne (si génératrice utilisée IV

Γ•Ω 0
en vitesse variable : machine asynchrone à Fonctionnement
Génératrice ou
double alimentation ou alternateur)…. frein

2- Modes de fonctionnement 2 quadrants

a- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+III (non réversible)

Ce type de variateur utilise un convertisseur non Γ

réversible, sachant qu’il garantit une inversion du I

couple et de la vitesse tout en passant par l’état Γ•Ω 0

Fonctionnement
d’arrêt. moteur

Application : visseuse-dévisseuse, lève-vitre Ω

électrique et réglage de rétroviseur d’automobile… III

Γ•Ω 0
Fonctionnement
moteur

b- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+II (réversible, type treuil ou lavage)

Ce type de variateur utilise un convertisseur Γ

réversible 2 quadrants. II I

A l’arrêt, le couple résistant peut ne pas être nul Γ•Ω 0 Γ•Ω 0

Fonctionnement Fonctionnement
(exp : machine à courant continu alimentée à flux et Génératrice ou moteur
frein
Ω
courant unidirectionnel mais avec inversion de
tension d’induit).
Application : treuil, levage…

c- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV (réversible, type laminoir)

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Ce type de fonctionnement correspond par exemple Γ
à l’entraînement d’un véhicule. Il faut pouvoir I

accélérer le véhicule puis le freiner électriquement. Γ•Ω 0

Fonctionnement
(ex : machine à courant continu alimentée à flux à moteur

tension unidirectionnel, le courant d’induit Ω

IV
s’inversant comme le couple)
Γ•Ω 0
Applications : scooter électrique laminoir… Fonctionnement
Génératrice ou
frein

3- Modes de fonctionnement 4 quadrants (réversible)

Le variateur sait gérer des accélérations et Γ

II I
décélérations, ainsi que des freinages dans toutes les
Γ •Ω 0 Γ•Ω 0
situations disponibles. Fonctionnement Fonctionnement
Génératrice ou moteur
frein
Ω
III IV

Γ•Ω 0 Γ •Ω 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Génératrice ou
frein

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1. Qu’est-ce que la caractéristique mécanique d’un moteur ?

Tout moteur électrique (et de manière équivalente pour les moteurs à combustion) est caractérisé, dans
des conditions électriques données (U, f), par sa caractéristique mécanique : Tu= f(n). Celle-ci retrace
l'évolution du moment du couple moteur en fonction de sa fréquence de rotation.

C’est la caractéristique la plus importante de la machine puisqu’elle donne l’ensemble des points de
fonctionnement (Tu ;Ω) possibles. Elle permet en outre d’apprécier si une machine est adaptée ou non à
la charge mécanique à entraîner.

2. Quelles sont les caractéristiques des moteurs les plus répandus ?

Les moteurs les plus répandus sont le moteur à courant continu (MCC), le moteur asynchrone (MAS) et
le moteur synchrone (MS). Ils ont les caractéristiques mécaniques respectives suivantes :

MCC : MAS : MS :

Tu

n
n

3. Quelles sont les différents types de charges ?

Une charge mécanique est caractérisée également par sa caractéristique mécanique moment du couple
résistant en fonction de la vitesse : Tr=f(Ω).

Les charges que l’on rencontre le plus sont :

 les charges à couple constant Tr= cte représentées Tr

par une droite horizontale.
C’est le cas pour de nombreuses machines-outils
(perceuse, …) et pour le levage.

 les charges à couple proportionnel à la vitesse Tr

Tr=aΩ, ce qui donne une droite qui passe par
l’origine.
C’est le cas des pompes hydrauliques.

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 les charges à couple proportionnel au carré de la Tr
vitesse Tr=aΩ2 ce qui donne une parabole.
C’est le cas des ventilateurs.

 les charges à puissance constante P=TrΩ=cte, ce qui Tr

𝑎
donne une relation du type 𝑇𝑟 = et donc une
Ω
courbe hyperbolique.
C’est le cas de l’essorage.

4. Quel sera le point de fonctionnement au régime permanent d’une machine entraînant une
charge ?

Une fois le régime transitoire terminé (exemple démarrage), la machine et la charge connectée
tourneront à la vitesse indiquée par l’intersection des 2 caractéristiques :

Au régime permanent (vitesse constante) le couple

moteur T développé par la machine est égal au
couple résistant Tr imposé par la charge :

𝑻𝒖 = 𝑻𝑹

5. Comment évolue la vitesse pendant le régime transitoire ?

La vitesse est régie par la relation fondamentale de la dynamique :

𝒅Ω
𝑻𝒖 − 𝑻𝑹 = 𝑱
𝒅𝒕
Avec J : moment d’inertie sur l’arbre du moteur ;
𝒅Ω
: accélération angulaire.
𝒅𝒕

Comme le moment d’inertie est positif (et reste constant tant que l’on ne change pas de charge ou de
moteur) alors :
𝒅Ω
 Si 𝑻𝒖 > 𝑻𝑹 , >0 : le moteur accélère, la vitesse augmente.
𝒅𝒕
𝒅Ω
 Si 𝑻𝒖 < 𝑻𝑹 , <0 : le moteur décélère, la vitesse diminue.
𝒅𝒕
𝒅Ω
 si 𝑻𝒖 = 𝑻𝑹 , =𝟎 : le moteur tourne à vitesse constante.
𝒅𝒕

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6. Quelle est la condition pour qu’un moteur puisse démarrer ?

Au démarrage, il faut que 𝑻𝒖 > 𝑻𝑹 sinon le moteur n’accélère pas et ne pourra donc pas démarrer.

Exemple d’un moteur asynchrone entraînant une charge à couple résistant constant :
T en kNm
20
Tmax
Tu=f(n)
Charge 2 P2
15

Tud
10

P1

5
Charge 1

n en tr/min
0 1500

 Pour l’entrainement de la charge 1, le couple utile au démarrage (Tud) est supérieur au couple
résistant de la charge. Le moteur démarrera et accélèrera jusqu’à atteindre le point de fonctionnement
P1.

 Pour l’entrainement de la charge 2, Tud < Tr, le moteur ne démarrera pas. Le point de fonctionnement
P2 est théoriquement possible mais ne peux pas être atteint dans ces conditions. Pour l’atteindre, il faut
charger après démarrage ou intervenir sur les grandeurs électriques pour obtenir un T ud plus important.

7. Comment déterminer la stabilité d’un point de fonctionnement ?

On dit qu’un point de fonctionnement est stable lorsque toute modification de l’une des variables qui le
caractérise entraine une action correctrice qui tend à rétablir les valeurs initiales des variables.
Supposons par exemple que, pour une cause extérieure, le groupe ralentisse. Il y a deux possibilités
selon le type de point de fonctionnement initial :

On a une diminution de Ω, donc Ω < Ωn. On a une diminution de Ω, donc Ω < Ωn.
𝑑Ω
On a alors Tm > Tr donc > 0 : le moteur On a alors Tm < Tr donc
𝑑Ω
𝑑𝑡 𝑑𝑡
< 0 : le moteur
accélère. décélère.
 Le groupe revient à sa vitesse initiale Ωn.  Le groupe va finir par s’arrêter.
 Pour qu’il y ait stabilité d’un point de fonctionnement, il faut qu’au voisinage de ce point, la pente
de Tm (couple moteur) soit inférieure à la pente de Tr (couple résistant de la charge).

8. Qu’est-ce que les quadrants de fonctionnement ?

Le signe de la puissance mécanique fournie par une machine tournante (puissance utile : Pu=TuΩ) dépend
du signe de Tu (couple utile de la machine) et de Ω (vitesse de rotation en rad.s-1).

 Si Tu et Ω sont de même signe, la puissance mécanique fournie est positive et la machine fonctionne
en moteur (elle fournit de l’énergie mécanique). Graphiquement cela correspond aux quadrants 1 et 3.
Pour la traction ferroviaire cela correspond à un fonctionnement moteur en marche AV (1er quadrant) et
AR (3ème quadrant).

 Si Tu et Ω sont de signes contraires, la puissance mécanique fournie est positive et la machine

fonctionne en génératrice (elle reçoit de l’énergie mécanique). Graphiquement cela correspond aux
quadrants 2 et 4. En traction ferroviaire, ces fonctionnements sont utilisés pour le freinage électrique
(freinage AR pour 2ème quadrant et AV pour 4ème quadrant).

Sens de rotation dans lequel Sens de rotation

Tu tend à faire tourner de l’arbre

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