Asservissement en vitesse

d’un moteur à courant continu 

Nous considérons dans cette manipulation un moteur à courant continu entrainant une scie circulaire
représentée par une charge inertielle. L’objectif est de commander la vitesse de rotation ω(t) afin d’assurer
une coupe propre. Le problème consiste à maintenir une vitesse de découpe constante en présence de
tronçons de bois d’épaisseur variable. Le cahier des charges spécifie les exigences suivantes :

— la vitesse ω(t) doit respecter la valeur désirée (consigne),

— un changement de consigne ou une perturbation doivent être compensés moins de 150ms.

Moteur CC
Réducteur

u(t)
Frottement Disque
ω(t)

Figure 1: Moteur CC entrainant un disque (charge).

1 Description de la maquette

La banc moteur est schématisé sur la figure suivante :

Ce banc moteur comporte :
— un moteur à courant continu de 14W à aiment permanent,
— une alimentation (le banc doit être directement connecté au secteur),
— un amplificateur de puissance (le moteur doit être directement commandé par le circuit électronique
de commande, faible puissance),
— un réducteur de vitesse de rapport 24 :1,
— une charge inertielle,
— une génératrice tachymétrique fournissant la mesure de la vitesse de rotation de la charge ωc ,
— un capteur de position angulaire de type potentiométrique fournissant θc .

Yassine Ariba 1 Automatique - TP

 Réducteur
Charge
Tachymétre

Moteur Capteur de
position

Tension de Mesure vitesse

commande
Mesure position
U 5V Im ωc θc
Alimentation
Autres mesures
Masse

La maquette délivre également une tension de 5V fixe indépendante. Le moteur est commandé en
tension par la borne U (max : ±10V ). Le courant traversant le circuit de l’induit est accessible sur la
borne Im . Les bornes ωc et θc fournissent, respectivement, des tensions proportionnelles à la vitesse et à
la position de la charge avec des coefficients de 1V /rd/s et 4V /rd.

2 Modélisation du système

En première approximation, la tension de l’induit u(t) (V) est liée à la vitesse de rotation ω(t) (rd/s)
par la relation :
τm ω̇(t) + ω(t) = km u(t)
avec une constante de temps τm (s) et un gain statique km (rd.s−1 .V −1 ). Nous rappelons que la vitesse
est la dérivée de la position ω(t) = θ̇(t).

Calculs préliminaires

ω̂(s)
1. Déterminer la fonction de transfert du moteur+réducteur : G(s) = û(s) .
2. Calculer la réponse de ω(t) à un échelon de tension u(t) = 6V, ∀t ≥ 0.

Identification
Il s’agit maintenant de déterminer la fonction de transfert particulière du banc moteur. L’étude électro-
mécanique, nous permet de connaitre sa forme a priori (un 1er ordre). Il reste à déterminer ses paramètres
caractéristiques.

Quel test expérimental feriez-vous pour déterminer ces paramètres ? Proposer un montage et la
méthode à suivre. Réaliser ce test avec l’enseignant et en déduire km et τm . Ensuite, entrer et
tester votre modèle sous matlab/Simulink. Observer sur le même graphique l’échelon d’exci-
tation (d’amplitude 6V ) et la réponse du système. Le résultat de simulation est-il cohérent avec
celui obtenu expérimentalement ?

Yassine Ariba 2 Automatique - TP

 +
-

Figure 2

3 Réalisation d’une boucle d’asservissement

Maintenant qu’un modèle du procédé à commander est établi, nous pouvons mettre en place notre
système de commande et analyser la qualité de l’asservissement (cf. Figure 2).
G(s) correspond au transfert u(t) −→ ω(t). La variable r(t) est la valeur de la vitesse de rotation
désirée.

Correction proportionnelle


Dans un premier temps, nous testons les effets d’une loi de commande simple : u(t) = K r(t) − ω(t) .
Ainsi, le signal de commande envoyé au moteur sera proportionnel à l’écart entre la consigne et la sortie
mesurée.

ω̂(s)
3. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée : F (s) = r̂(s) .
4. Analyser la stabilité de l’asservissement en fonction de K.
5. Calculer l’erreur statique en fonction de K.

Tester sur Simulink le système ainsi asservi avec une consigne r(t) = 5 rad/s, ∀t ≥ 0. Observer
l’évolution de la sortie pour différentes valeurs du gain K (0.5, 1, 2 et 3) et vérifier que les
simulations confirment les calculs précédents. Observer également le signal de commande.

6. Le cahier des charges est-il respecté ? Pourquoi ne peut-on pas régler une valeur de K trop grande ?

Réfléchissez au montage à réaliser pour tester expérimentalement la correction proportionnelle

à l’aide de la platine PID. Faire le test ensuite sur la maquette avec l’enseignant.

Correction proportionnelle-intégrale
Afin d’améliorer les performances de l’asservissement, nous souhaitons remplacer le gain K par un
correcteur un peu plus élaboré. On notera la fonction de transfert de ce correcteur C(s).

7. Sachant les spécifications demandées en début de sujet, déterminer le correcteur C(s) à partir de
la méthode du modèle imposé.
8. Vérifier que l’asservissement est toujours stable.

Tester le nouveau correcteur sous Simulink. Retrouvez-vous les résultats de vos calculs ? Quelles
modifications doit-on faire pour réaliser le test sur maquette ? Réaliser l’essai avec l’enseignant.

Yassine Ariba 3 Automatique - TP

 Prise en compte d’une perturbation
En présence d’un tronçon, un couple résistant plus ou moins important s’ajoute et altère la vitesse de
découpe. Ce phénomène peut être vu comme une perturbation et la vitesse de consigne n’est alors plus
respectée. Afin de prendre en compte cette perturbation, nous proposons de modéliser celle-ci de façon
très simpliste 1 par un signal échelon d(t) = d0 , ∀t ≥ t0 , diminuant la vitesse ω(t). L’amplitude de la
perturbation d0 dépend évidemment de l’épaisseur du tronçon de bois à découper.

9. Modifier le schéma-bloc de la Figure 2 afin tenir compte de la perturbation et montrer que l’erreur
d’asservissement s’écrit sous la forme :
ˆ
ε̂(s) = H1 (s)r̂(s) + H2 (s)d(s)

déterminer les fonctions de transfert H1 (s) et H2 (s).

10. Calculer la nouvelle erreur statique (dans le cas du correcteur proportionnel et du correcteur PI).

Reprenez les simulations précédentes en tenant compte de la perturbation. Les tests seront faits
pour d0 égal à 0.8. Comparer vos calculs aux résultats de simulation.

11. Reprendre la question 7 en imposant cette fois un temps de réponse à 5% de 6s. Tester sous
Simulink, puis sur la maquette.

1. Cette représentation est grossière car elle ne tient pas compte de la dynamique existante entre le couple résistant (ladite
perturbation) et la vitesse de rotation (la sortie). Toutefois, puisque nous nous intéressons à l’erreur d’asservissement (étude
en régime permanent), cette simplification ne posera pas de problème.

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