Asservissement en position

d’un moteur à courant continu 

Nous considérons dans cette manipulation un moteur à courant continu entrainant un disque gradué.
L’objectif est de commander la position angulaire du disque. Ce type de dispositif est utile, par exemple,
pour le positionnement d’un bras manipulateur ou le pointage d’une antenne satellite. La vitesse de ro-
tation et la position du disque sont notées respectivement ω(t) et θ(t). Le cahier des charges spécifie les
exigences suivantes :

– la position θ(t) doit respecter la valeur désirée (consigne) avec une précision parfaite,

– aucun dépassement,

– un changement de consigne doit être effectué moins de 150ms.

Moteur CC
Réducteur

u(t)
Frottement Disque
ω(t)

Figure 1: Moteur CC entrainant un disque (charge).

1 Description de la maquette

La banc moteur est schématisé sur la figure suivante :

Ce banc moteur comporte :
– un moteur à courant continu de 14W à aiment permanent,
– une alimentation (le banc doit être directement connecté au secteur),
– un amplificateur de puissance (le moteur doit être directement commandé par le circuit électronique
de commande, faible puissance),
– un réducteur de vitesse de rapport 24 :1,
– une charge inertielle,

1
 Réducteur
Charge
Tachymétre

Moteur Capteur de
position

Tension de Mesure vitesse

commande
Mesure position
U 5V Im ωc θc
Alimentation
Autres mesures
Masse

– une génératrice tachymétrique fournissant la mesure de la vitesse de rotation de la charge ωc ,

– un capteur de position angulaire de type potentiométrique fournissant θc .
La maquette délivre également une tension de 5V fixe indépendante. Le moteur est commandé en
tension par la borne U (max : ±10V ). Le courant traversant le circuit de l’induit est accessible sur la
borne Im . Les bornes ωc et θc fournissent, respectivement, des tensions proportionnelles à la vitesse et à
la position de la charge avec des coefficients de 1V /rd/s et 4V /rd.

2 Modélisation du système

En première approximation, la tension de l’induit u(t) (V) est liée à la vitesse de rotation ω(t) (rd/s)
par la relation :
τm ω̇(t) + ω(t) = km u(t)
avec une constante de temps τm (s) et un gain statique km (rd.s−1 .V −1 ). Nous rappelons que la vitesse
est la dérivée de la position ω(t) = θ̇(t).

Calculs préliminaires
Ω(p)
1. Déterminer la fonction de transfert du moteur+réducteur : G(p) = U (p) .
2. Calculer la réponse de ω(t) à un échelon de tension u(t) = 6V, ∀t ≥ 0.

Identification
Il s’agit maintenant de déterminer la fonction de transfert particulière au banc moteur que vous ma-
nipulez. L’étude électro-mécanique, nous permet de connaitre sa forme a priori (un 1er ordre). Il reste à
déterminer ses paramètres caractéristiques.

A l’aide du GBF, appliquer des échelons de tension 0V −6V sur l’entrée u et visualiser la sortie
ω (ainsi que l’entrée) à l’oscilloscope. En pratique, l’échelon de tension appliqué est un signal
carré, justifier qualitativement le choix de la période.

3. Mesurer les valeurs des paramètres km et τm caractérisant votre banc moteur.

4. Donner le schéma-bloc de la chaı̂ne : tension d’entrée −→ mesure de la position ( U (p) −→ Θc (p) ).

Entrer et tester votre modèle sous matlab et Simulink.

2
3 Réalisation d’une boucle d’asservissement

Maintenant qu’un modèle du procédé à commander est établi, nous pouvons mettre en place notre
système de commande et analyser la qualité de l’asservissement (cf. Figure 2).

Θref (p) U(p) Θc (p)

+
-
K H(p)

Figure 2

H(p) correspond au transfert U (p) −→ Θc (p). La variable θc (t) est la mesure de la position angulaire
θ(t).

Correction proportionnelle


Dans un premier temps, nous testons les effets d’une loi de commande simple : u(t) = K θref (t)−θc (t) .
Ainsi, le signal de commande envoyé au moteur sera proportionnel à l’écart entre la consigne et la sortie
mesurée.

Θc (p)
5. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée : F (p) = Θref (p) .
6. Analyser la stabilité de l’asservissement en fonction de K.
7. A partir de quelle valeur de K la réponse du système est en régime pseudo-périodique ?
8. Calculer l’erreur de position en fonction de K.

Tester sur Simulink le système ainsi asservi avec une consigne θref (t) = 5, ∀t ≥ 0. Obser-
ver l’évolution de la sortie pour différentes valeurs du gain K et vérifier que les simulations
confirment les calculs précédents. Observer également le signal de commande.

9. Quels sont les contraintes sur le signal de commande ?

10. Le cahier des charges est-il respecté ?

Faire le montage de l’asservissement sur la maquette à l’aide de la platine PID et le faire valider
par l’enseignant. Tester la loi de commande pour des valeurs de K allant de 0 à 10. Que se
passe-t-il pour des valeurs faibles ?

Double bouclage
La correction proportionnelle étant insuffisante, nous envisageons maintenant une seconde loi de com-
mande. Pour cela, nous allons tirer profit du capteur tachymétrique et mettre en place deux bouclages (cf.
Figure 3). La nouvelle commande utilise donc deux informations, la position et la vitesse, pour commander
le moteur.
11. Redessiner le schéma-bloc pour tenir compte du second bouclage.
Θc (p)
12. Calculer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée : F (p) = Θref (p) .
13. Quels sont les effets de K1 et K2 sur l’asservissement ?

3
 Θref (p) U(p) Θc (p)
+
-
K1 +
-
H(p)

Ωc (p)
K2

Figure 3

14. Calculer les valeurs à assigner aux gains pour que les performances exigées soit satisfaites.

Reprenez les simulations précédentes avec la nouvelle loi de commande. Comparer vos calculs
aux résultats de simulation.

Réaliser le système de commande sur la maquette réelle avec la platine PID. Après validation
du montage par l’enseignant, expérimenter.