Montage : Commande analogique par retour d’état

On considère le système électromécanique suivant :

Vitesse Ω Position θ
Position θr
Tension Amplificateur de puissance Réducteur
+ 1/p mécanique
Vm Moteur Electrique à CC r

Capteur de vitesse Capteur de position

Kg angulaire
Kp

Vg
Vp
On donne les caractéristiques suivantes :
Ω Km
• Fonction de transfert de l’ensemble « ampli + Moteur » : =
Vm 1 + Tm p
Km =0.5Tr/V.S Tm = 0.5 S
• Réducteur mécanique r =1/10
• Capteur de vitesse : tachymètre Vg = Kg Ω avec Kg= 2 V.s/tr
• Capteur de position angulaire Vp = Kp θr avec Kp= 2 V/tr.

L’objectif est d’asservir la position angulaire θr à une tension de référence Vc affichée par un
générateur de tension en utilisant la technique de la commande par retour d’état.
Les variables d’état sont définies par x1(t) = Vp(t) et x2(t) = Vg(t).

Cahier de charges

On souhaite attribuer au système une dynamique en boucle fermée spécifiée par le cahier de
charges suivant : Comportement d’ordre 2 avec les paramètres fondamentaux suivants :
• Coefficient d’amortissement = 0.7
• Pulsation propre ωn= 3 rd/s
La commande est par retour d’état : Vm(t) = Vc(t) – Kx(t).

Travail demandé
a) Commenter le cahier de charges.
b) Calculer la loi de commande qui permet d’atteindre cet objectif
c) Proposer un montage à base d’amplificateurs opérationnels permettant de simuler le
fonctionnement du système
d) Réaliser la loi de commande en se fixant en régime permanent une position angulaire
de 10°.