Commande des Actionneurs à Courant

Continu-Approche Système
• Réseau électrique
• Redresseur de tension ou courant • Onduleur de tension ou courant
• Batterie • Hâcheur
• Sources électriques renouvelables, …. • Redresseur de tension ou courant, ...

• Actionneurs électriques
• Four thermique
• Eclairage
• Appareillage électroniques, ...

• Capteur de courant, tension

• Capteur de position, vitesse
• CAN
• Amplification • Traitements des signaux électriques du convertisseur
• Signaux de commande • Envoie des signaux de commande à l’interface
(driver), ... • Algorithme de commande type logiciel ou matériel
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Cours Licence ISSATK: Commande des Machines Electriques
Cours Licence ISSATK: Commande des Machines Electriques 2
 Schéma de principe de commande des machines électriques
Etude de l’asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu
Quelque soit le type de motorisation utilisé, l’ensemble d’une commande à vitesse variable,
peut se décomposer en deux boucles : une boucle de régulation de couple et une boucle de
régulation de vitesse.

Cours Licence ISSATK: Commande des Machines

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Electriques
 * I. Etude de l’asservissement de couple de la machine à courant
continu
Pour une machine à courant continu, réaliser un asservissement de couple revient
à réaliser un asservissement de courant. Le schéma-bloc suivant représente
l’asservissement de courant.

 la fonction de transfert du la MCC:

 Mise en équation du moteur :

 L’équation électrique:

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 L’équation mécanique du principe fondamental de la dynamique: :
  A partir des équations électrique et mécanique, nous déduisons le schéma
bloc représentatif de la fonction de transfert de la MCC à vide :

 la fonction de transfert de la MCC à vide:

 Soit sous la forme canonique :

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  Le schéma-bloc de la boucle de courant est :

G0:gain du convertisseur; Kp:gain du correcteur et le capteur de courant a un gain

unitaire.
 La fonction de transfert en boucle fermée:
 Notons que:

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  K>>1, c’est un des principes de base des asservissements, alors (1+ K) ≈ K

 Décomposer le dénominateur:

 SI

 il est possible de faire un développement limité au premier ordre de:

 Les deux racines du dénominateur :

la fonction de transfert en boucle fermée est7 du type premier ordre, dont la constante
de temps est τ,