Vous êtes sur la page 1sur 19

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg e

Formation dIng nieurs en Partenariat e

Automatique
` TPs Syst` mes et asservissements a temps continu e

Ann e 2008-2009 e

Pour etre protables, les travaux pratiques doivent faire lobjet dune attention toute particuli` re. Il est fondamental e ` davoir consacr du temps a la lecture du sujet ainsi qu` sa e a compr hension avant la s ance. e e

Contact des encadrants de TPs : ayadi@eavr.u-strasbg.fr, lott@eavr.u-strasbg.fr

Site du cours, archives, annales sur la page web de lenseignant : http://eavr.u-strasbg.fr/bernard

Ce document evolue gr ce a votre concours. a ` Pour lam liorer, communiquez moi vos remarques ou corrections par mail : e bernard@eavr.u-strasbg.fr

Bernard Bayle

Automatique

Travaux Pratiques, page 1

` TP 1 Initiation a Matlab

Principes de Matlab

Matlab est loutil de r f rence pour la simulation num rique, notamment en ce qui concerne ee e lAutomatique. Il offre des possibilit s avanc es que ce soit en mati` re didentication ou e e e de commande. Il permet, de mani` re plus g n rale, de r soudre une grande diversit de e e e e e probl` mes de simulation, dans des domaines aussi vari s que le traitement du signal, les stae e tistiques ou la vision, pour ne citer que quelques exemples. Lapprentissage de Matlab se fera ` en sappuyant sur l tude dun moteur a courant continu. e

1.1

G n ralit s e e e

Avec Matlab les calculs sont num riques (une variable doit avoir une valeur) et bas s sur e e la manipulation de scalaires, de vecteurs et de matrices. D nir un scalaire Pour d nir le r el r = 2 : e e e >>r=2*pi D nir un vecteur Pour d nir le vecteur x = e e >>x=[1 ;-1] ou >>x=[1 -1] D nir une matrice Pour d nir la matrice A = e e >>A=[1 2 3 ; 4 5 6] ou 1 2 3 : 4 5 6 1 1 = (1 1)T :

>>A=[1,2,3 ;4,5,6]

e Op rations sur les matrices (ainsi que sur les scalaires et les vecteurs, le cas ech ant) e addition : A+B soustraction : A-B multiplication : A*B et B*A inversion : inv(A) transposition : transpose(A) ou A Etude des matrices valeurs propres : eig(A) rang : rank(A) trace : trace(A) d terminant : det(A) e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 2

Quelques matrices utiles matrice identit de dimension n : eye(n) e matrice de z ros de dimension m n : zeros(m,n) e matrice de uns de dimension m n : ones(m,n) De tr` s nombreux algorithmes de calcul sont par ailleurs disponibles pour r soudre la e e plupart des probl` mes courants (ou non . . . ) en math matiques. Parmi ceux-ci, on peut citer e e les fonctions sur les polyn mes (qui sont d nis comme des vecteurs lignes compos s des o e e coefcients du polyn me entr s par ordre d croissant du degr ). Par exemple, si on cherche o e e e les racines (complexes) de x2 x + 1 = 0 : >>roots([1 -1 1]) >>ans= 0.5000 + 0.8660i 0.5000 - 0.8660i

1.2

Aide en ligne

La bonne utilisation de laide en ligne est fondamentale pour travailler correctement avec Matlab. Si lon souhaite obtenir de laide sur certaines fonctions dont on connat le nom, on utilise la fonction help. Par exemple (Matlab 7.1) :
>> help conv CONV Convolution and polynomial multiplication. C = CONV(A, B) convolves vectors A and B. The resulting vector is length LENGTH(A)+LENGTH(B)-1. If A and B are vectors of polynomial coefficients, convolving them is equivalent to multiplying the two polynomials. Class support for inputs A,B : float : double, single See also DECONV, CONV2, CONVN, FILTER and, in the Signal Processing Toolbox, XCORR, CONVMTX. Reference page in Help browser doc conv

` Si lon cherche les noms des fonctions se rapportant a un sujet pr cis, on utilise la fonction e lookfor (puis le mot en anglais). Par exemple :
>>lookfor polynom >>POLYEIG Polynomial eigenvalue problem. >>CONV Convolution and polynomial multiplication. >>DECONV Deconvolution and polynomial division.

... ... ... ...

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 3

2
2.1

Utilisation de la Control Toolbox


G n ralit s e e e

La bote a outils d di e a la commande (Control Toolbox) permet de disposer de nom ` e e ` breux outils danalyse pour lautomatique. D nition du syst` me par sa fonction de transfert Soit le syst` me d crit par : e e e e G(s) = s2 2s + 1 s + 1/2 =2 , + 2s + 1 (s + 1)2

o` s d signe la variable de Laplace. A laide de Matlab, on peut d nir alternativement : u e e >>F=tf([2 1],[1 2 1]) (num rateur et d nominateur de la fonction de transfert) e e ou >>F=zpk([-1/2],[-1 -1],2) (z ros, p les et facteur de gain de la fonction de transe o fert) Pour constituer un syst` me a laide de diff rents sous-syst` mes on peut effectuer diff rentes e ` e e e op rations. Soit G1 et G2 les repr sentations des deux syst` mes. Les combinaisons de base e e e sont : >>G1*G2 ou >>series(G1,G2) G1 en s rie avec G2 e >>G1+G2 ou >>parallel(G1,G2) G1 en parall` le avec G2 e >>feedback(G1,G2) G1 boucl par G2 e On peut obtenir diverses informations sur le syst` me d ni par sa repr sentation G : e e e >>pole(G) >>step(G) >>impulse(G) >>bode(G) >>nyquist(G) >>nichols(G) >>rlocus(G) >>rlocfind(G) >>damp(G) >>pzmap(G) donne les p les du syst` me o e trace la r ponse indicielle e trace la r ponse impulsionnelle e trace le diagramme de Bode trace le diagramme de Nyquist trace le diagramme de Black-Nichols trace le lieu dEvans donne les valeurs des p les et du gain correspondant sur le lieu o dEvans donne les p les, ainsi que la pulsation propre et lamortissement o associ s a chaque p le e ` o place les p les et les z ros dans le plan complexe o e

2.2

Prise en main de Matlab et de la Control Toolbox

` On rappelle ici la mod lisation du moteur a courant continu (MCC) dont l tude va pere e mettre dillustrer les concepts fondamentaux de la Control Toolbox de Matlab. La fonction ` de transfert reliant la vitesse de rotation du rotor a la tension appliqu e a linduit s crit : e ` e G(s) = K (s) = , U (s) (1 + el s)(1 + em s)
A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

Automatique

Travaux Pratiques, page 4

avec : K = em et el Kem gain statique du syst` me, e 2 Rf + Kem RJ = constante de temps electrom canique, e 2 Rf + Kem L constante de temps electrique. = R

On rappelle que dans ce mod` le R repr sente la r sistance de linduit du moteur, L son induce e e tance ; f est le coefcient de frottement visqueux et J le moment dinertie du rotor ; Kem est le rapport couple-courant (suppos egal au rapport force electromotrice-vitesse de rotation). e Pour la mise au point dun programme ou des calculs tr` s ponctuels, vous pouvez taper e vos instructions sur la ligne de commande. N anmoins : e

A RETENIR D` s que lon a une s quence dinstructions a ex cuter, on a tout e e e int r t a les regrouper sous forme dun chier script (chier *.m). ee `

Si un chier a lextension .m (par exemple nomFichier.m), alors il sera ex cut en e e tapant son nom (>>nomFichier) sur la ligne de commande. 1. Eteindre sa calculatrice et lenfouir dans son sac pour le reste du TP (et des autres TPs ` dailleurs). En cas de non respect de cette consigne sattendre a de graves repr sailles. e 2. Cr er un script qui comporte les diff rentes op rations d taill es ci-dessous Pour cela on e e e e e peut utiliser l diteur de Matlab (>>edit). Des commentaires peuvent etre introduits e ` a laide du symbole %. 3. D nir tout dabord les diverses constantes du probl` me (dans un script nomm cale e e ` e cul constantes mmc.m par exemple). Les valeurs num riques choisies correspondent a un MCC un Maxon F 2260, num ro 885 etudi en cours : e e R L J f Kem = = = = = 1, 44 5, 6 104 H 1, 29 104 kg.m2 7, 2 105 m.N.s 0, 10 m.N.A1

4. Calculer le gain K et les constantes de temps electrique el et electrom canique em du e MCC . D nir alors sa fonction de transfert. Pour cela, on note Num et Den le num rateur e e et le d nominateur de la fonction de transfert. e 5. Par la fonction appropri e, calculer les p les de cette fonction de transfert. V rier que e o e 1 1 ces p les valent el et em . o

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 5

6. Cr er une gure (avec la fonction figure) et la diviser en deux sous-trac s (avec la e e ` fonction subplot). Dans le premier, tracer la r ponse indicielle du MCC a un echelon e unitaire de tension. A laide de la souris, observer les caract ristiques accessibles du e trac (clic droit puis rel cher pour les caract ristiques, pointer la courbe et clic gauche e a e puis rester appuy pour les valeurs). Dans la seconde sous-gure, tracer le diagramme e de Bode du MCC. Analyser les diff rents trac s. e e ` ` 7. Lasservissement de vitesse du moteur a courant continu est d ni a la gure 1. Il come porte un correcteur proportionnel de gain Kp = 10. La fonction de transfert du capteur de vitesse est assimil e a un gain pur not K . La sortie de ce capteur valant 10 V pour e ` e une vitesse de rotation de 3000 tours/min calculer K en unit s SI. e
Yr (s) + Y (s) E(s) Kp U (s) G(s) (s)

F IG . 1 Sch ma de lasservissement de vitesse du MCC e 8. D nir ensuite les fonctions de transfert du syst` me en boucle ouverte et en boucle e e ferm e en combinant les fonctions de transfert des diff rents blocs. e e 9. Sur une m me gure, tracer les r ponses indicielles du syst` me en boucle ouverte et en e e e boucle ferm e. e 10. Tracer les diagrammes de Bode, Black et Nyquist du syst` me en boucle ouverte sur e trois gures diff rentes (avec toujours Kp = 10). Identier les marges de stabilit du e e syst` me sur ces trac s. e e 11. En utilisant une boucle (>>help for), tracer sur un m me graphe les r ponses indie e gales a 10, 100 et 1000. ` cielles du syst` me en boucle ferm e pour les valeurs de Kp e e e V rier la coh rence de ces r ponses avec les marges de stabilit relev es a la question e e e e e ` pr c dente. e e

3
3.1

Utilisation de Simulink
G n ralit s e e e

Simulink est une autre bote a outils de Matlab qui permet de faire des simulations de ` ` syst` mes d nis a laide dun outil graphique. On se propose ici dutiliser Simulink pour e e ` d nir lasservissement en vitesse du moteur a courant continu. On pourra ainsi visualiser e ` notamment les r ponses du syst` me a diff rents types dentr es. e e e e Pour lancer Simulink, on peut soit utiliser les menus disponibles, soit taper sur la ligne de commande >>simulink. Pour cr er un nouveau mod` le Simulink choisir New dans le e e menu File, puis Model. Une feuille de travail apparat, sur laquelle on va pouvoir d nir e
Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 6

graphiquement notre syst` me. Les diff rents outils disponibles seront trouv s dans les menus e e e correspondants : sources, visualisation, automatique continue, automatique discr` te, fonctions e math matiques, fonctions et tables, automatique non-lin aire, signaux et syst` mes. De par sa e e e nature graphique Simulink peut etre ais ment d couvert intuitivement. Cet outil utilise la teche e e nique de drag and drop (s lectionner et faire glisser). Il est facile de positionner les el ments e e n cessaires dans la fen tre du mod` le. Ensuite, on relie ces el ments entre eux pour constie e e e tuer le mod` le. Chaque el ment poss` de une description et eventuellement des param` tres qui e e e e peuvent etre modi s. Pour y acc der double-cliquer sur un el ment. e e Par exemple si on veut visualiser le signal dun g n rateur sinusodal, on utilise la source e e correspondante (menu Sources) et un oscilloscope (menu Sinks). On connecte ensuite ces e deux el ments en attrapant la sortie du g n rateur et amenant la souris enfonc e sur lentr e e e e e de loscilloscope. La simulation est jou e en cliquant sur Run, dans le menu Simulation. e ` La encore, on peut d nir lensemble de la simulation a laide dun script. En effet, Simulink e partage les variables de lespace de travail Matlab (variables globales). On peut ainsi d nir e ` le mod` le Simulink a laide de variables dont les valeurs sont d nies dans un script. On e e peut jouer la simulation depuis la ligne de commande (donc lancer cette simulation depuis un script). Ainsi sur lexemple pr c dent, on obtient le mod` le exempleMinimum.mdl et le e e e script ci-apr` s. e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 7

% Visualisation dun signal sinusodal damplitude 1.5, de % frquence 1 Hz, sur un horizon de 5 s. e % le mod`le simul (voir ci-dessus) porte le nom exempleMinimum.mdl e e Tsimu=5 Xmax=1.5 f=1 sim(exempleMinimum)

3.2

Prise en main de Matlab et de la Simulink

Selon la m thode d crite pr c demment, on r pondra aux questions suivantes, dont cere e e e e taines reprennent largement l tude effectu e pour la prise en main de la Control Toolbox. e e N anmoins il est conseill de cr er un nouveau script. e e e 1. A laide de Simulink cr er le mod` le de lasservissement de vitesse vu dans la partie 2.2. e e e On parcourra pour cela les menus de Simulink pour trouver les el ments n cessaires. En e particulier le bloc fonction de transfert, nomm Transfer Fcn sera trouv dans le e e menu Continuous. Les constantes, le num rateur et le d nominateur de la fonction de e e ` transfert seront d nis dans le script qui pilotera les simulations, a limage de lexemple e pr c dent. e e 2. Sur une m me gure, tracer la consigne et la r ponse indicielle du syst` me en boucle e e e ouverte. Le trac sera fait sur un horizon de temps judicieusement choisi. e ` Note : on peut envoyer a un oscilloscope autant de signaux que lon veut. Par exemple, si lon souhaite afcher deux signaux diff rents il faut utiliser un multiplexeur (Mux e dans le menu Signals and Systems) pour les mettre sur une m me ligne. e 3. D nir le syst` me en boucle ferm e selon le sch ma de la gure 1 avec Kp = 100. e e e e Sur une m me gure, tracer la consigne et la r ponse indicielle du syst` me en boucle e e e ferm e. e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 8

` TP 2 Correction a avance de phase 1 Contexte de l tude e

On se propose de calculer un correcteur pour lasservissement de position du moteur a ` courant continu etudi lors de linitiation a Matlab. e ` ` La fonction de transfert reliant la position angulaire du rotor a la tension appliqu e au e moteur s crit : e (s) KG = , U (s) s(1 + e s)(1 + em s) avec : KG = em et e Kem gain statique du syst` me, e 2 Rf + Kem RJ constante de temps electrom canique, e = 2 Rf + Kem L constante de temps electrique. = R

On rappelle que dans ce mod` le R est la r sistance de linduit du moteur, L son induce e tance ; f est le coefcient de frottement visqueux et J le moment dinertie du rotor ; Kem est le rapport couple-courant (suppos egal au rapport force electromotrice-vitesse de rotation). e Le moteur dont lasservissement de vitesse a d j` et etudi dune part en cours et dautre eae e ` part lors de linitiation a Matlab, est maintenant asservi en position selon le sch ma de la e gure 2. Dans ce sch ma y(t) repr sente la tension image de la position angulaire mesur e par e e e un capteur potentiom trique. La fonction de transfert correspondante, moyennant un r glage e e correct de loffset du capteur, est assimil e a un gain constant K = 5, 56 102 V . deg1 , ce e ` ` qui correspond a une amplitude de sortie de 20 V ( 10 V) pour un tour complet du rotor du moteur ((t) etant exprim en degr s). e e
Yr (s) + Y (s) E(s) C(s) U (s) G(s) (s)
1 s

(s)

` F IG . 2 Asservissement de position dun moteur a courant continu

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 9

2
2.1

Synth` se dun correcteur e


Correction proportionnelle et r gime critique e

` Avant deffectuer la synth` se dun correcteur a avance de phase au paragraphe 2.2, on se e ` propose tout dabord de r soudre les questions suivantes, relatives a la correction proportione nelle du syst` me ( ventuellement trait es en cours si le temps la permis) : e e e 1. Que vaut la valeur kpc du gain dun correcteur proportionnel assurant, en boucle ferm e, e la valeur limite de stabilit . V rier ce r sultat avec Matlab, en tracant le diagramme e e e de Bode du syst` me en boucle ouverte et la r ponse indicielle du syst` me en boucle e e e ferm e. e 2. Pour un correcteur proportionnel de gain kpc , evaluer avec Matlab la pulsation de coupure du syst` me. e 3. Calculer le gain du correcteur proportionnel permettant dobtenir une marge de phase de 45 deg. V rier ce r sultat avec Matlab (fonction margin). e e ` 4. Repr senter le lieu des racines (ou lieu dEvans, obtenu a laide de la fonction rlocus) e du syst` me. Retrouver le r sultat pr c dent, sachant quun amortissement l g` rement e e e e e e ` sup rieur de 0,4 conduit a une marge de phase de 45 deg. e

2.2

` Correction a avance de phase

Pour obtenir de meilleures performances dynamiques, on se propose dasservir le moteur ` en position avec un correcteur a avance de phase (correcteur PD approch ) sous la forme : e C(s) = kp o` a > 1. u 1. Repr senter le diagramme de Bode asymptotique de ce correcteur puis tracer le diae gramme r el avec Matlab (valeurs de a et Td quelconques). Tracer par ailleurs le diae gramme de Bode du syst` me en boucle ouverte. Analyser linuence dun tel correce teur sur la marge de phase et sur la pulsation de coupure du syst` me en boucle oue verte. Superposer au diagramme de Bode du syst` me trac pr c demment le diagramme e e e e ` du syst` me corrig par un correcteur a avance de phase plac de sorte que lon ait e e e e < Td < em et a > 10. ` ` 2. Transposer les r sultats du cours sur le correcteur a avance de phase a la forme de e correcteur propos e ici (qui nest pas la m me au cas o` vous le lauriez pas remarqu ) : e e u e donner la phase maximale apport e et la pulsation correspondante, en fonction de a et e Td . V rier votre calcul avec Matlab en tracant le diagramme de Bode du correcteur e ainsi calcul . e 3. Connaissant le gain n cessaire kpc pour avoir le r gime critique avec un correcteur proe e ` portionnel, calculer les param` tres a et Td du correcteur a avance de phase de facon a ce e ` que le syst` me ait une marge de phase de 45 deg en boucle ouverte. V rier la marge e e de phase obtenue avec Matlab. Conclusions. 1 + aTd s , 1 + Td s

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

Travaux Pratiques, page 10

4. Effectuer la synth` se de ce m me correcteur avec la m thode du lieu des racines. Pour e e e cela, on se xera un cahier des charges correspondant au crit` re de la question pr c dente, e e e mais d ni en termes de d passement et de temps de r ponse. Ensuite, on utilisera loue e e til rltool (taper rltool, lire laide et se laisser guider) pour obtenir le correcteur r pondant au cahier des charges voulu. e ` 5. Calculer le gain ainsi que les param tres a et Td du correcteur a avance de phase de e facon a avoir une marge de phase de 45 deg pour une pulsation de coupure du syst` me e en boucle ouverte de 300 rad/s. V rier le r sultat obtenu avec Matlab. e e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

TP 3, page 11

TP 3 Autor glage de correcteurs PID e


Cette etude concerne la r alisation de lasservissement de temp rature dun syst` me de e e e chauffage electrique ventil caract ris par : e e e une constante de temps lente ; un retard d au transport de lair. u Toutes les questions des parties Identication et Calcul dun correcteur PID doivent etre pr par es en utilisant les gures r ponses jointes en annexe. En s ance les r sultats correse e e e e pondants seront v ri s a laide de Matlab, avant daborder la partie Autor glage. e e ` e

Identication
1. Retrouver en la d montrant la transform e de Laplace du signal g1 (t tr ) avec tr une e e constante r elle positive. On note G1 (s) la transform e de Laplace du signal g1 (t). e e 2. Donner la fonction de transfert G2 (s) dun syst` me du second ordre poss dant un p le e e o r el double. On introduira pour cela la constante de temps associ e au p le et le gain e e o statique du syst` me, not K. e e 3. Que vaut le coefcient damortissement dun syst` me du second ordre poss dant un e e p le double r el ? Justier la r ponse sans pour autant faire de calcul. o e e 4. En utilisant la gure 3 jointe en annexe, donner le temps de r ponse t5% dun tel syst` me e e en fonction de . On utilisera pour cela la forme canonique de la fonction de transfert, rappel e dans lannexe A. e 5. On assimile le syst` me de chauffage electrique ventil consid r a un second ordre avec e e ee` retard poss dant un p le double r el. Dapr` s les questions 1 et 2, donner lexpression e o e e de sa fonction de transfert G(s) en conservant les notations pr c dentes. e e ` 6. Tracer lallure de la r ponse indicielle correspondant a la fonction de transfert pr c dente e e e en fonction de tr , et K. ` 7. La r ponse du syst` me a un echelon damplitude 10V est donn e a la gure 5. Compae e e ` rer cette r ponse au trac pr c demment effectu et, dapr` s les questions pr c dentes, e e e e e e e e identier les param` tres tr , et K en utilisant la gure r ponse 5. e e 8. On se propose didentier les param` tres pr c dents de mani` re plus pr cise en utilisant e e e e e la m thode de Strejc. Son principe est expliqu dans lannexe B. Appliquer la m thode e e e de Strejc, en vous appuyant sur la gure r ponse 6. e

Calcul dun correcteur PID

On se propose maintenant de r aliser un correcteur pour asservir le syst` me de chauffage. e e Pour cela, on consid rera que le syst` me a pour fonction de transfert : e e G(s) = 2, 4 e0.5s . (1 + 2s)2
A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

Automatique

TP 3, page 12

1. Le syst` me etant relativement lent, on propose tout dabord de choisir un correcteur e permettant de compenser le p le double du syst` me. En d duire le choix du num rateur o e e e de la fonction de transfert du correcteur. 2. On souhaite ensuite obtenir une erreur statique nulle. Combien de p les faut-il placer o pour cela et o` ? A quoi cela correspond-il ? u 3. Pour que le correcteur soit causal, il faut compl ter la synth` se par le placement dun e e ` p le. On obtiendra ainsi un correcteur a deux p les et deux z ros. On propose de placer o o e le p le restant de facon a ce quil soit 20 fois plus rapide que le p le double du syst` me o ` o e non corrig . Que vaut alors ce p le du correcteur et quelle est la constante de temps e o associ e ? e 4. On propose de faire le r glage du gain du correcteur selon une m thode fr quentielle. e e e Tracer tout dabord le diagramme de Bode en boucle ouverte du syst` me corrig : e e CG(s) = sur la gure r ponse 7. e ` 5. On sint resse maintenant a linuence du retard. Quel est le d phasage introduit par le e e ` terme de retard, a une pulsation donn e ? e 6. Evaluer ce d phasage pour diff rentes valeurs de judicieusement choisies dans la e e plage de variation des pulsations de la gure 7. En d duire le diagramme de Bode come plet de la fonction de transfert corrig e en boucle ouverte : e CG(s) = 2, 4 e0.5s s(0, 1s + 1) 2, 4 s(0, 1s + 1)

` dans la limite de la place disponible a la gure r ponse 7. e 7. D terminer la marge de phase du syst` me, et en d duire le gain proportionnel Kp pere e e mettant dobtenir une marge de phase de 60 deg.

Autor glage e

` Le but de cette partie est de r aliser une simulation a laide de Simulink permettant dobe tenir un autor glage par le test du relai. e 1. R aliser un mod` le Simulink pour mettre en uvre lauto-r glage par la m thode du e e e e relai. On choisira un relai avec hyst r sis. ee 2. Obtenir des oscillations entretenues et mesurer les diff rentes caract ristiques n cessaires e e e ` a lautor glage. e 3. Implanter lalgorithme dautor glage dans un script Matlab, pour calculer un correce ` teur PID permettant dobtenir une marge de phase de 60 deg a partir des mesures pr c dentes. On ne demande pas que ces mesures soient automatiques : les valeurs obe e ` tenues a la question pr c dente seront report es dans ce script comme des param` tres. e e e e 4. V rier avec Matlab que la marge de phase obtenue est conforme au r sultat attendu. e e 5. Observer le comportement du syst` me corrig et commenter le r sultat obtenu. e e e
Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

TP 3, page 13

Temps de r ponse dun syst` me du second ordre e e

Labaque suivante donne le temps de r ponse normalis n t5% dun syst` me du second e e e ordre de fonction de transfert :
2 Y (s) Kn = 2 U (s) n + 2n s + s2

en fonction de lamortissement .

F IG . 3 Temps de r ponse normalis n t5% dun syst` me du second ordre en fonction de son e e e coefcient damortissement

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

TP 3, page 14

M thode de Strejc e

La m thode de Strejc est une m thode didentication classique qui permet de d terminer e e e les param` tres dun syst` me dont le mod` le peut s crire sous la forme de la fonction de e e e e transfert : Ketr s G(s) = . (1) (1 + s)n ` A partir de la courbe de la r ponse indicielle (voir gure 4) on trace la tangente a la r ponse e e
y(t) K

t T1 T2

F IG . 4 Identication par la m thode de Strejc e au point dinexion. On obtient alors les caract ristiques T1 et T2 de la r ponse. Alors, les e e param` tres de la fonction de transfert (1) sont d duits du tableau ci-dessous. e e
T2 T1

T1

T1 T2 T1

1 0 2 0, 28 3 0, 8 4 1, 42

1 2, 72 3, 7 4, 46

0 0, 1 0, 22 0, 32

TAB . 1 Param` tres du mod` le selon la m thode de Strejc, en fonction de T1 et T2 e e e On proc` de comme suit : e 1. tout dabord on identie lordre du syst` me, dapr` s la troisi` me colonne du tableau. Si e e e ` la valeur de T2T1 1 ne correspond pas a un entier, ce qui est presque toujours le cas, on T choisit pour n lentier imm diatement inf rieur ; e e 2. une fois n d termin , on d duit la constante de temps du syst` me dapr` s lindication e e e e e de la seconde colonne ; 3. on estime le temps de retard tr en comparant la valeur de T1 donn e en appliquant la e ` formule de la premi` re colonne du tableau a la valeur mesur e de T1 ; e e 4. K est bien evidemment toujours obtenu directement dapr` s le r gime permanent de la e e r ponse. e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

TP 3, page 15

Figures r ponses e

25

20

15

10

10

12

14

16

Time offset: 0

F IG . 5 Identication du syst` me dapr` s sa r ponse indicielle e e e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

TP 3, page 16

25

20

15

10

10

12

14

16

Time offset: 0

F IG . 6 Identication du syst` me dapr` s sa r ponse indicielle : m thode de Strejc e e e e

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009

Automatique

TP 3, page 17

Diagramme de Bode 30 20
gain (dB)

10 0 10 20 1 10

10

10

50
phase (dB)

100

150

200 1 10

10

10

pulsation (rad/s)

F IG . 7 Diagramme de Bode

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg, FIP, 1` re Ann e e e e

A. Ayadi, L. Ott et B. Bayle 2008-2009