Faculté

Des Sciences et Technique Errachidia

Option : Informatique industrielle et instrumentation
Module P626
Rapport : Travaux pratique
Simulation des systèmes linéaires invariants sous
Matlab/Simulink

Réaliser par :
Encadrer par:
✓ OUHTIT Abdelaziz
✓ TALHOUT El-Houssin ✓ Pr. E-M. BOUFOUNAS
✓ KASBI Mohammed

Annee universitaire: 2022-2023

 Introduction à MATLAB/SIMULINK

Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les

fonctions Mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs, et de
simuler le fonctionnement de ces systèmes.
Le logiciel de simulation MATLAB/SIMULINK permet d’effectuer :
✓ La saisie des valeurs des paramètres et l’analyse temporelle ou fréquentielle

du schéma-bloc.
✓ L’affichage graphique des résultats.

✓ est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple peut être considéré comme

un langage de programmation adapté pour les problèmes scientifiques, grâce

à ses fonctions spécialisées.
✓ est un interpréteur, car ses instructions sont interprétées et exécutées ligne par

ligne
✓ possède des bonnes capacités graphiques pour présenter des résultats ou pour

créer des applications.

✓ peut être intégré avec du code C ou FORTRAN

✓ fonctionne dans plusieurs environnements tels que UNIX/X-

Windows,Windows, Macintosh.

Simulink : c’est l’extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des

schémas en blocs, pour modéliser et simuler des systèmes ; Blocksets : ce sont des
collections de blocs SIMULINK développés pour des domaines d’application
spécifiques (DSP BLOCKSET, POWER SYSTEM BLOCKSET, etc.) Toolboxes : («
boîtes à outils») ce sont des collections de fichiers M développés pour des domaines
d’application spécifiques.
 I. Système de premier ordre :
𝑌(𝑠) 0.5
1. La réponse du système de fonction de transfert = à un
𝐸(𝑠) 1+0.1𝑠
échelon unité est :

2. Les valeurs caractéristiques de la fonction de transfert à partir de cette

réponse sont :
▪ Le gain statique K est : K = 0.5

▪ La constante de temps τ est : τ = 0.095s

II. Système du second ordre :

𝒀(𝒔) 𝟎.𝟓
Pour le système de fonction de transfert : =
𝑬(𝒔) 𝟏+𝟐𝝃𝒔+𝒔𝟐

1. la réponse y(t) à un échelon unité pour ξ =1,5 est :

❖ La réponse y(t) à un échelon unité pour ξ =0,15 est :
 2. Pour ξ = 0,15 :
➢ La valeur finale stabilisée de y(t) est : Y(∞) = 0,5
𝑌𝑚𝑎𝑥 −𝑌(∞)
➢ Le premier dépassement D1% : 𝐷1 % =
𝑌(∞)

0.79−0.5
𝐷1 % = × 100 = 58%
0.5

➢ La pseudo-période Tp : Tp = 6,2 s

❖ Comparaisons aux valeurs théoriques :

➢ La valeur finale stabilisée de y(t) est :
𝒀(𝒔) 𝟎.𝟓 𝟎.𝟓
On a = 𝒀(𝒔) = 𝟏+𝟐𝝃𝒔+𝒔𝟐 × 𝑬(𝑺)
𝑬(𝒔) 𝟏+𝟐𝝃𝒔+𝒔𝟐
𝟎.𝟓 𝟏 𝟎.𝟓
𝒀(𝒔) = 𝟐 × 𝒀(𝒔) =
𝟏+𝟐𝝃𝒔+𝒔 𝒔 𝒔(𝒔−𝒔𝟏 )(𝒔−𝒔𝟐 )
avec 𝑠1,2 = −0,15 ± 𝑗 0,99
On le théorème de la valeur finale 𝑙𝑖𝑚t→∞ 𝑦(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚s→0 = 𝑠𝑌(𝑠)
𝟎.𝟓
𝑙𝑖𝑚𝑠→0
(𝒔−𝒔𝟏)(𝒔−𝒔𝟐)
Donc Y(∞) = 0,5

➢ Le premier dépassement D1th% :

−𝜋𝜉 −0,15𝜋𝜉
⁄ ⁄
On a ξ=0, 15 𝐷1𝑡ℎ % = 100𝑒 √1−𝜉 2 = 100𝑒 √1−0,152 = 59.2%
Donc : D1th% = 59.2%

➢ La pseudo-période Tpth :

2𝜋 2𝜋
𝑇𝑝𝑡ℎ = = = 6.35𝑠
𝜔0 √1 − 𝜉 2 1√1 − 0.152

Donc Tpth = 6,35 s

La conclusion : Les valeurs théoriques plus proches que les valeurs pratiques
Et pour les deux graphes et pour ξ = 0,15 donc si ξ diminuer alors on a les oscillations.
III. Système du second ordre bouclé :
1. La réponse y(t) à une entrée en échelon pour ξ = 0,15 et K = 1 :

1. pour ξ = 0,15 et K = 1 :
➢ Le premier dépassement D1p% :
𝑌𝑚𝑎𝑥 − 𝑌(∞)
𝐷1 % =
𝑌(∞)
0.56 − 0.33
𝐷1 % = × 100 = 69%
0.33

Donc : 𝐷1 % = 69%

➢ La pseudo-période Tp : Tp = 5,15 s
❖ Comparaisons aux valeurs théoriques :
➢ Le premier dépassement D1th% :
−𝜋𝜉 −0,12𝜋
⁄ ⁄
𝐷1𝑡ℎ % = 100𝑒 √1−𝜉 2 = 100𝑒 √1−0,122 = 68.4%
 −

➢ La pseudo-période Tpth :
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑝𝑡ℎ = = = 5.18𝑠
𝜔0 √1 − 𝜉2 1.22√1 − 0.122

❖ pour ξ = 0,15 et K = 10 :

➢ Le premier dépassement D1p% :

𝑌𝑚𝑎𝑥 − 𝑌(∞)
𝐷1 % =
𝑌(∞)
1.51 − 0.83
𝐷1 % = × 100 = 81.9%
0.83

Donc : 𝐷1 % = 81%

➢ La pseudo-période Tp : Tp = 2.43 s
❖ Comparaisons aux valeurs théoriques :
➢ Le premier dépassement D1th% :
−𝜋𝜉 −0,06𝜋
⁄ ⁄
𝐷1𝑡ℎ % = 100𝑒 √1−𝜉 2 = 100𝑒 √1−0,062 = 82.7%
 −

➢ La pseudo-période Tpth :
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑝𝑡ℎ = = = 2.58𝑠
𝜔0 √1 − 𝜉 2 2.44√1 − 0.062

❖ pour ξ = 0,15 et K = 50 :

➢ Le premier dépassement D1p% :

𝑌𝑚𝑎𝑥 − 𝑌(∞)
𝐷1 % =
𝑌(∞)
1.86 − 0.94
𝐷1 % = × 100 = 97%
0.94

Donc : 𝐷1 % = 97%

➢ La pseudo-période Tp : Tp = 1.12 s
❖ Comparaisons aux valeurs théoriques :
➢ Le premier dépassement D1th% :
−𝜋𝜉 −0,03𝜋
⁄ ⁄
𝐷1𝑡ℎ % = 100𝑒 √1−𝜉 2 = 100𝑒 √1−0,032 = 91% −
➢ La pseudo-période Tpth :
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑝𝑡ℎ = = = 1.23𝑠
𝜔0 √1 − 𝜉 2 5.09√1 − 0.032

c) - L’erreur statique dans chaque cas :

❖ pour ξ = 0,15 et K = 1 : εp(∞) = 1- 0,67 = 0.33

Théoriquement :

0.5 0.5
On a 𝐻(𝑠) = 𝑌(𝑠) = × 𝐸(𝑠)
𝑠 2 +0.3𝑠+1,5 𝑠 2 +0.3𝑠+1,5

0.5 0.5 1
𝜀(𝑠) = 𝐸(𝑠) − 𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠) [1 − ] = [1 − ] ×
𝑠 2 + 0.3𝑠 + 1,5 𝑠 2 + 0.3𝑠 + 1,5 𝑠

0.5
𝜀(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝜀(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [1 − ] = 0.67
𝑠 2 +0.3𝑠+1,5

❖ pour ξ = 0,15 et K = 10 : εp(∞) = 1- 0,54 = 0.46

Théoriquement :

5 5
On a 𝐻(𝑠) = 𝑌(𝑠) = × 𝐸(𝑠)
𝑠 2 +0.3𝑠+11 𝑠 2 +0.3𝑠+11

5 5 1
𝜀(𝑠) = 𝐸(𝑠) − 𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠) [1 − ] = [1 − ] ×
𝑠 2 + 0.3𝑠 + 11 𝑠 2 + 0.3𝑠 + 11 𝑠

5
𝜀(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝜀(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [1 − ] = 0.46
𝑠 2 +0.3𝑠+11

❖ pour ξ = 0,15 et K = 50 : εp(∞) = 1- 0,51= 0.49

Théoriquement :

25 25
On a 𝐻(𝑠) = 𝑌(𝑠) = × 𝐸(𝑠)
𝑠 2 +0.3𝑠+51 𝑠 2 +0.3𝑠+51

25 25 1
𝜀(𝑠) = 𝐸(𝑠) − 𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠) [1 − ] = [1 − ] ×
𝑠 2 + 0.3𝑠 + 51 𝑠 2 + 0.3𝑠 + 51 𝑠

25
𝜀(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝜀(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [1 − ] = 0.51
𝑠 2 +0.3𝑠+51
IV. Système de troisième ordre bouclé :
1. La valeur maximale du gain K, notée Kmax pour que le système reste stable :

𝑘
La fonction de transfert du système est : 𝐻(𝑠) =
𝑠 3 +3𝑠 2 +2𝑠+𝐾
On utilise le critère de stabilité de Routh Hurwitz :

s3 1 2 0

s2 3 K 0

s1 b1 0
s0 c1 0

1 2
−| |
𝑏1 = 3 𝐾 =6−𝐾
3 3

𝑐1 = 𝐾

Pour que le système reste stable, il faut que les éléments de la première colonne
soit strictement positifs.
𝐾>0
Conditions de stabilité : {6−𝐾 > 0} 0<𝐾<6
3

2. La réponse du système à un échelon unité pour trois valeurs significatives de

K inférieurs à K max :
❖ Pour K = 0.1 :
❖ Pour K = 1 :
 ❖ Pour K = 5 :

3. L’erreur statique dans chaque cas :

❖ Pour K = 0.1 : ε(∞) = 0
❖ Pour K = 1 : ε(∞) = 0
❖ Pour K = 5 : ε(∞) = 0

4. Conclusion :
Lorsque K prend une valeur entre 0 et 6 (0 < 𝐾 < 6) le système reste stable et l’erreur
statique est nulle.