TP2 Simulink

UE101
Ahmane Melissa
Meridja Adel

1. Construire sous Simulink le schéma permettant de simuler la

réponse indicielle (réponse à un échelon unitaire).
2. Simuler la réponse indicielle du système.
3. Indiquer la nature des pôles (réels, imaginaires pures,
complexes).

ζ = 0.2; pôles complexes ξ car ξ < 1 (p1=-1+5i; p2=-1-5i)

ζ =0.5; complexes conjugués car ξ < 1 (p1=-2.5+4.33i, p2=-2.5-

4.33i)

La courbe admet toujours une tangente horizontale à t = 0. On

observe l’apparition d’oscillations autour de la valeur finale
(réponse pseudo-périodique), d’autant plus amorties que ξ est élevé.
ζ =1; réels double p1=p1=-5
Dans ce cas, τ1 = τ2 = τ0, on parle d’amortissement critique,
l’existence d’un pôle double modifie le décomposition en éléments
simples.
Remarque: On peut apply et afficher sans run.
ζ =10; réels négatifs car ξ > 1 (p1=-100, p2=-0.25)
Nous pouvons remarquer cependant que le système ressemble à un
système du premier ordre lorsqu’on s’éloigne de t = 0
4. Mesurer le temps de réponse, le temps du premier pic et la pseudo-
période.

Les temps de réponse:

Noté tr, est le temps nécessaire pour que la sortie du système
évolue jusqu'à ce que son écart à la valeur finale soit
définitivement inférieur à 5% de l'écart entre la valeur initiale et
la valeur finale

tr ( ζ = 0.2) = 14/5 = 2.8 (de l’abaque)

tr ( ζ = 0.5) = 5,3/5 = 1.6
tr ( ζ = 1) = 0.977 (par projection)
tr ( ζ = 10) =~ 11.985 (par projection)

Remarque: On note que le temps de réponse est minimum lorsque ξ = 0,

7. Dans ces conditions : tr 5% · ω0 = 3
Plus on s’approche de ξ = 0, 7, plus tr diminue, le système devient
plus rapide.
Plus on s'éloigne de ξ = 0, 7, plus tr augmente et le système se
ralentit.

Le temps du 1er pic:

tp ( ζ = 0.2) = 3,21/5 = 0.642 (de l’abaque, comparé au graphe
ci_dessous)
tp ( ζ = 0.5) = 3.63/5 = 0.726
tp ( ζ = 1) = pas de pic car pas d’oscillations
tp ( ζ = 10) = pas de pic car pas d’oscillations
La pseudo période = période des oscillations = tpic2-tpic1
Td ( ζ = 0.2) = 6,41/5 = 1.282
Td ( ζ = 0.5) = 7.26/5 = 1.452
Td ( ζ = 1) ( il n’y a pas de pseudo-période car pas d’oscillations)
Td ( ζ = 10) ( il n’y a pas de pseudo-période car pas
d’oscillations)

5. Mesurer le premier dépassement.

Tp ( ζ = 0.2) = distance = S(tpic)-K= 1.525-1=0.525

D=52.5%

Tp ( ζ = 0.5) = 0.1628
D=16.28%
Tp ( ζ = 1) pas de dépassement
Tp ( ζ = 10) pas de dépassement

6. Conclure sur le rôle du facteur d’amortissement ζ. On discutera

également les régimes transitoire et permanent.

ξ < 1
La courbe admet toujours une tangente horizontale à t = 0. On
observe l’apparition d’oscillations autour de la valeur finale
(réponse pseudo-périodique), d’autant plus amorties que ξ est élevé.
ξ = 1
Dans ce cas, τ1 = τ2 = τ0, on parle d’amortissement critique,
l’existence d’un pôle double modifie le décomposition en éléments
simples.
ξ > 1
Nous pouvons remarquer cependant que le système ressemble à un
système du premier ordre lorsqu’on s’éloigne de t = 0
Plus on s’approche de ξ = 0, 7, plus tr diminue, le système devient
plus rapide.
Plus on s'éloigne de ξ = 0, 7, plus tr augmente et le système se
ralentit.

Le coefficient d’amortissement a plusieurs rôles dans un système ça

peut affecter ses pôles (stabilité) et sa rapidité. Selon le cahier
de charges en jouant sur ce paramètre on peut arriver à plusieurs
résultats.

Synthèse d’un système du second ordre

Déterminer le système du second pour le cahier des charges suivant :
— Gain = 8
— Dépassement < 10%
— Temps du premier dépassement = 2s
Simuler le système et vérifier le cahier des charges.
Un système du second ordre est de la forme suivante :
 𝐾
𝐻 (𝑝 ) =
2𝜁 1
1 + 𝜔 𝑝 + 𝜔 𝑝2
𝑛 𝑛
On sait aussi que le dépassement est calculé selon l’équation
suivante :
𝜋
(𝜁. )
√1−𝜁 2
𝐷= 𝐾𝑒
Dépassement < 10%
distance<0.1
ζ < 0.6 d’après le tableau

On sait aussi que la formule pour calculer le temps du premier pic

est de la forme suivante :
𝜋
𝑡𝑝𝑖𝑐 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
Pour un ζ = 0.6
𝜔𝑛 = 1,96

On utilise aussi le tableau :

D=9.5%
M=ζ=0.6
Tpic=2
Tpicω=3.93 => ω=1.965
On obtient les mêmes valeurs que la méthode théorique.
- La fonction de transfert du système de second degré est de la
forme suivante :
8
𝐻 (𝑝 ) =
1 + 0.6𝑝 + 0.26𝑝2
- La simulation :

-
Systèmes d’ordre N
On considère les systèmes suivants
— H1(p) : Gain unitaire, Pôle : −10
Système qui converge lentement
1
𝐻1 (𝑝) =
1 + 0.1𝑝

— H2(p) : Gain unitaire, Pôle : −100

1
𝐻2 (𝑝) =
1 + 0.01𝑝
Système qui converge rapidement
— H3(p) : Gain unitaire, Pôles : −10 − 99j et −10 + 99j
1
𝐻3 (𝑝) =
1 + 0.002𝑝 + 0.0001𝑝2
Système oscillatoire qui converge lentement

— H4(p) : Gain unitaire, Pôles : −100 − 995j et −100 + 990j

1
𝐻4 (𝑝) =
1 + 0.0002𝑝 + 0.000001𝑝2
Système oscillatoire qui converge rapidement:
Il oscille plus rapidement que H3 en raison de la partie imaginaire
qui est plus grande

On combine les systèmes de la manière suivante : — H1(p)H2(p)

Le système est au moins d’ordre supérieur ou =2 en raison de la pente
en 0
— H1(p)H3(p)

— H1(p)H4(p)

— H2(p)H3(p)

Conclusion :
Quand nous multiplions deux fonctions de transferts (une avec des
pôles complexes et une avec des pôles réels), le résultat sera une
exponentielle avec des oscillations si la fonction de transfert avec
pôles réels l’emporte (fonction de transfert plus forte car pôles
plus petits); et sera oscillatoire enveloppé dans une exponentielle
si la fonction de transfert avec pôles complexes l’emporte (plus
forte car pôles plus petits).

3. Simuler les réponses indicielles.

Fonct Réponse indicielle Régime Dépassement Nature des
ion transitoire pôles
de
trans
fert
H1(p) Exponentiel Pas Deux pôles
H2(p) d’oscillation réels
Pas s donc pas de négatifs
d’oscillati dépassement P=-10
ons P=-100
Tr=0.3
Tm=0.2

H1(p) On remarque On constate Pole réel

H3(p) de petites des +deux
oscillation oscillations pôles
s mais pas de complexes
Tr=0.29 dépassement conjugués
Tm=0.2 par rapport à (Pôle
la valeur double en
finale -10)
P=-10
P= −10 −
99j et −10
+ 99j
H1(p) Des Une infinité Pole réel
H4(p) oscillation de négatif +
s le long dépassement deux pôles
du régime mais on complexes
transitoire néglige les conjugués
et oscillations P=-10
permanent donc pas de P= −100 −
Notre dépassements 990j et
système va −100 +
osciller 990j
autour de
valeur
permanente
quand t
tend vers
l’infini
H2(p) Pseudo Plusieurs Pole réel
H3(p) périodique dépassements négatif +
qui va dû à des deux pôles
converger oscillations. complexes
vers la conjugués
valeur P=-100
finale P= −10 −
99j et −10
+ 99j

Le pôle complexe est responsable des oscillations si la partie réelle

de ce pôle complexe est 10 fois plus grande que les autres pôles
réels (pole moins dominant), on peut le négliger parce que
l’amplitude des oscillations sera petite.

On remarque que quand nos pôles sont réels et strictement négatifs

(premier cas) notre système est stable et ne subit pas
d’oscillations

Si on combine des pôles réels et des pôles complexes :

Pole réel<< Re(pole complexe ) : le système converge vers une

valeur finale mais les oscillations sont trop petites pour
être prises en compte.
Pole réel = Re(pole complexe ) : le système subit un régime
transitoire avec des oscillations mais sans dépassement et
finit par converger vers une valeur finale : stable. (la
limite)
Pole réel >> Re(pole complexe ) : régime transitoire
pseudopériodique mais stable. La partie réelle du pole
complexe est dominante donc va imposer les oscillations.