Systèmes linéaires - Automatique

SYSTÈMES DU SECOND ORDRE

By dali200821
1. Équation différentielle – Fonction de transfert.
On appelle système du second ordre, un système régi par une équation différentielle du type :
1 d 2 y 2.ξ dy
. + . + y = K. x
ω2n dt 2 ωn dt
2
 2.ξ 4
avec:   − 2 <0
 ωn  ωn
ce qui donne ξ < 1 (le système ne peut pas se décomposer en deux systèmes du premier ordre en série).

ωn est appelée pulsation libre ou pulsation naturelle ou pulsation propre du système non amorti.
ωn se mesure en rad/s.
ξ est appelé amortissement du système ou facteur d’amortissement.
K est le gain statique du système (gain en régime permanent).

En appliquant la transformée de Laplace à cette équation, on obtient :

1 2  1 1 ' +  2. ξ 2.ξ
2 . p .Y( p) −  2 . p. y ( 0 ) + 2 . y ( 0 ) + . p.Y ( p ) − . y (0 + ) + Y ( p ) = K . X ( p )
+

ωn  ωn ωn  ωn ωn
 1 2. ξ 
Lorsque les conditions initiales sont nulles :  2 . p 2 + . p + 1 . Y ( p) = K. X ( p)
 ωn ωn 

La fonction de transfert du système est alors :

Y( p) K .ωn2 K
H ( p) = = 2 =
X ( p ) ωn + 2. ξ.ωn p + p 2 2.ξ  p
2

1+ p + 
ωn  ωn 

(
Cette fonction de transfert possède un pôle complexe conjugué: −ξ ± j . 1 − ξ2 .ωn )
Exemple : L i( t ) R

x( t ) C y (t )

1 t 1 t
et y = . ∫ i.d τ
di
Pour des conditions initiales nulles, on a : L. + R.i + ∫ i. dτ = x
dt C0 C 0

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d2 y dy
d'où : L. C. 2
+ R. C. + y = x
dt dt
1
et : H ( p) = 2
L. C. p + R. C. p + 1
1 1
avec : ω2n = et ξ = . R. C. ωn
L. C 2

2. Réponse impulsionnelle.
La réponse impulsionnelle du système est donnée par : h( t ) = LP -1[H(p)]

d’où : h( t ) =
K .ωn −ξω nt
1− ξ 2
.e [
. Sin ωn . 1 − ξ2 . t ]
On constate d'après cette expression, que le système est stable, si ξ.ωn>0. C'est à dire si les pôles de la
fonction de transfert sont à partie réelle négative. ωn étant positive, le système est stable pour ξ>0.
Si le système est stable, h( t ) est une sinusoï de amortie :
h(t)

t
0

ω p = ωn . 1 − ξ2 est appelée pulsation propre ou pseudo pulsation du système.

3. Réponse indicielle.
Cette réponse est obtenue pour x( t ) = u( t ) soit X ( p ) = 1 / p .

On a donc : w( t ) = LP -1[H(p)/p]
 
On démontre alors que : w( t ) = K 1 −

1
1 − ξ2
. e −ξω nt
. Sin[ωn . 1 − ξ 2
. t + θ]

1 − ξ2
avec : tg(θ) =
ξ
Pour un système ayant un gain statique de 1 ; K = 1 :

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Xp
1

0 t
tp tr
Lorsque le sy stème est stable, ( ξ >0), la réponse du système est sinuso ï de amortie autour de la valeur
finale qui est égale à K fois la valeur de l'échelon. (Sauf pour le cas critique, où ξ =1: la réponse est alors
apériodique.)
La pente à l'origine est égale à 0.
4
Le temps de réponse à 2% est à peu près égal à .
ξ. ωn
Pour les systèmes du deuxième ordre, on définit:

Instant de premier dépassement :

On appelle instant de premier dépassement, l'instant où la sortie atteint son premier maximum. On le
note t p.
Amplitude du premier dépassement:
On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier maximum sur la valeur finale
de la sortie. On note cette valeur Xp.

Calcul de t p :

A t p, on a w' (t ) = 0 car w(t) est maximum. Or, on a :

w'( t ) = − K .
1
1− ξ 2 [ ] [
. e −ξω nt .ωn .  − ξ. Sin ωn . 1 − ξ2 . t + θ + 1 − ξ2 . Cos ωn . 1 − ξ2 . t + θ 
  ]
donc w' (t ) = 0 équivaut à : [ ] [
1 − ξ2 . Cos ωn . 1 − ξ2 . t + θ = ξ. Sin ωn . 1 − ξ2 . t + θ ]
1 − ξ2
( )
2
on a : tg(θ) = et ξ2 + 1 − ξ2 =1
ξ
donc, par identification : ξ = Cos(θ ) et 1 − ξ2 = Sin(θ)

l'égalité précédente devient donc: Sin(θ ).Cos ωn . 1 − ξ 2 .t + θ  = Cos (θ).Sin ωn . 1 − ξ 2 .t + θ 
   
soit : Sin θ −  ωn . 1 − ξ 2 .t + θ   = 0 d' où Sin ωn . 1 − ξ 2 .t  = 0
    

Finalement on a w' (t ) = 0 pour :

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ω n . 1 − ξ2 . t = 0 pente nulle à l'origine.

ωn . 1 − ξ2 . t = k .π avec k entier.

π
l'instant de premier dépasseme nt est obtenu pour k = 1 : t p =
ωn . 1 − ξ2

à cet instant on a : (
Wp = W ( t p ) = K 1 + e − π / tg (θ ) )
d'où :

X p = K. e−π / tg (θ )

Remarque :

A partir du relevé de la réponse indicielle, on peut retrouver par identif ication l'équation d'un système du
1 π
deuxième ordre : ξ= et ωn =
π2 t p . 1−ξ2
1+ 2
ln X p / K

4. Réponse à une rampe.

Cette réponse est obtenue pour x (t ) = a. t .u(t ).
 2.ξ 
On a X(p) = a/p², et: y ( t ) = K . a.  t − +
1
 ωn ωn . 1 − ξ2
. e −ξω nt
. Sin ωn . 1 − ξ2
. t + 2θ 

[ ]
5. Régime harmonique.
On pose p = jω, ce qui correspond à un cas particulier pour la transformée de Laplace. La transmittance
K.ωn2
isochrone du système est : H ( jω) = 2
ωn − ω2 + 2. j .ξ. ω.ωn
on a alors : H ( jω)
dB
( ) [
= 20.log K.ωn2 − 10.log ωn4 + ω4 + 4. ξ2 − 2 .ω2 .ωn2 ( ) ]
 2.ξ.ω.ωn 
et : [ ]
Arg H( jω) = − Arctg  2 2 
 ωn − ω 
Deux cas se présentent :
1er cas:
H ( j ω) ' s'annule : dans ce cas, le gain du système passe par un maximum. On dit alors qu'il y a résonance.

H ( jω) ' =
d H ( jω)
= − K.ωn2 .
1 [4.ω 3
(
+ 2. 4.ξ 2 − 2 .ω.ωn2 ) ]
dω
n[(
2 ω2 − ω2 ) + (2ξωω ) ] (ω
2
n
2 2
n − ω2 ) + (2ξωω )
2
n
2

(
donc H ( jω) ' = 0 équivaut à: 4.ω3 + 2. 4.ξ2 − 2 . ω.ω2n = 0 )
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soit : ( )
ω2 + 2. ξ2 − 1 .ω2n = 0
1
( )
ce qui n'est possible que si 2.ξ2 − 1 < 0 c’est à dire ξ<
2
La résonance a lieu pour H ( jω) ' = 0 , c'est à dire: ω = ωr = ωn . (1 − 2.ξ 2 )

ωr est appelée pulsation de résonance du système.

2me cas:
1
H ( j ω) ' ne s'annule jamais : il n'y a pas de résonance. C'est le cas où ξ >
2
Dans le cas où il y a résonance, on définit alors un facteur de résonance Mp par:
H ( jωr ) 1
Mp = =
H( 0) 2.ξ. 1 − ξ2
• Représentation de Bode :

H ( jω) dB
ξ=0,2
Mp
20.Log(K)
ξ=0,8

pente -12dB/octave
= -40dB/décade

ω/ωn (log)
ωr ωn
[
Φ H[ jω] ] ωn ω/ωn (log)
0

-90°

ξ=0,2

-180°

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• Représentation dans le plan de Nyquist :

0
[
Im H ( jω) ] ω=0 [ ]
Re H ( jω)

ω→ + ∞

ω = ωn
ξ =0,8

ξ=0,2

ω = ωn

• Représentation dans le plan de Black :

Gain (dB)
Mp en dB ξ=0,2
20.Log(K)
Phase (°)
-180° 0°

ξ=0,8

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