ISET de Gabès

TD1 : Systèmes du second ordre

EXERCICE 1

On considère le schéma fonctionnel suivant :

+
e(t) A H(p) s(t)
-

Où et A est un réel strictement positif

I- Système en boucle ouverte

1-a- Ecrire la fonction de transfert en boucle ouverte de ce système.
T(p)= Chaine directe * chaine de retour
= A.H(p)*1=

b- Déterminer le gain statique, le facteur d’amortissement et la pulsation naturelle.

donc

on trouve

m = 1.08

c- Déduire le type de ce système

m =1.08 >1 donc le système est apériodique
2-a- Calculer les pôles du système.
Les pôles sont les solutions du dénominateur de T(p), donc p1 =-5/3 et p2 =-3/4

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b- Déduire les valeurs des constantes de temps

1 =-1/p1 =3/5 =0.6 s et 2 =-1/p2 =4/3 =1.33 s
3- On excite ce système par un échelon d’entrée de 5v.
E0 = 5
a- A quoi égale A pour que la sortie finale soit égale à 6.5 ?
Sf= k.E0 =0.13A.E0
A= 6.5/0.13*5 = 10
b- Représenter l’allure de cette réponse.
II- Système en boucle fermée
1-a- Ecrire la fonction de transfert en boucle fermée de ce système.

F(p)=

b- Discuter, selon les valeurs de A, le type du système.

 = (2.41)2 - 4(1.25 +0.166A) = 0.8 -0.66A
 =0 si A=0.8/0.66 = 1.21

Si A <1.21 >0 donc m>1 le système est apériodique

Si A=1.21 =0 donc m=1 le syst est à régime critique
si A > 1.21 <0 donc m<1 le système est oscillatoire amorti.
2- On veut que la sortie finale de la réponse indicielle, à un échelon d’entrée de 3v,
soit égale à 1.5.
a- Calculer le gain statique.
Sf= 1.5 k= sf/E0 = 0.5

b- Déduire la valeur de A.

F(p)=

donc k= =0.5 qui donne

0.166A=0.625+0.083A qui donne 0.083A=0.625

on trouve A= 7.53

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c- Calculer, pour cette valeur de A, les valeurs de la pulsation naturelle et du

facteur d’amortissement.
on a : donc

0 = 1.58 rd/s
on a aussi donc m =
on trouve m = 0.76
d- Quel est alors le type du système ?
m < 1 donc le système est oscillatoire amorti

3- a- Calculer la valeur du dépassement de la réponse indicielle.

A.N : = 2.53%
b- Déduire la valeur de la sortie maximale.
S max  Sf
on a : D%  100
Sf
on obtient Smax =
A.N : Smax =1.5 ( 1+ 2.53/100) =1.54v
c- Calculer les valeurs des : temps de pic et pseudo période.
on a :

A.N : Tpic =
TP = 2 Tpic = 6.12s

d- Représenter la réponse indicielle pour un échelon d’entrée de 3v.

EXERCICE 2

Le fonctionnement, en boucle ouverte, d’un processus industriel est décrit par l’équation
différentielle suivante :

Où a est un réel strictement positif

On donne : s (0) = s’(0) =0

I- Système en boucle ouverte :

1-a- Ecrire la fonction de transfert de ce système.

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On applique la transformée de Laplace :

e(t) donne E(p)
s(t) donne S(P)
donne PS(p) -s(0) (s(0)=0)

donne P2.S(p)-ps(0)-s'(0) ( s(0)=s'(0)=0)

donc
qui donne
La fonction de transfert est donc
b- Discuter, selon la valeur de a, le type du système.

 = 42 - 4a(2) = 16-8a
 =0 si a =2
discussion :
* si a > 2 <0 le système est oscillatoire amorti (m<1)
* si a =2  = 0 le système est à régime critique (m=1)
* si a < 2 > 0 le système est apériodique (m>1)
2- On veut que le système possède une pulsation non amortie égale à 4 :
0 =4
a- Déterminer la valeur de a permettant de satisfaire cet objectif.

= =

donc 2/a =16 d’où a = 0.125

b- Calculer, pour cette valeur de a, le gain statique et le facteur d’amortissement.

on a : donc k= 1.5
et donc m = 4
c- Quel est le type du système obtenu ?
m=4>1 donc le système est apériodique
d- Calculer les valeurs de ses pôles.

 = 16-8(0.125)=15
Les pôles sont : p1= et p2=
e- Déduire les valeurs des constantes de temps.
1 =-1/p1 = 1/31.5 = 0.031s et 2 =-1/p2 = 1/0.5 = 2s

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3- on applique un échelon d’entrée égal à 3V :

a- Calculer la valeur de la sortie en régime permanent.
sf = kE0 = 1.5*3 = 4.5v
b- Représenter la réponse indicielle correspondante.
II- Système en boucle fermée :
Dans cette partie, on prend a=2 et on boucle le système avec un retour unitaire.
1-a- Ecrire la fonction de transfert en boucle fermée.
La fonction de transfert en boucle ouverte est :

La fonction de transfert en boucle fermée est donc :

Donc

Or a = 2 donc
Rmq : si le retour est unitaire, on peut déduire facilement la FTBF à partir de
la FTBO
( si la FTBO est alors la FTBF est )
b- Quel est le type du système ? Justifier la réponse

=42 – 4(2)(5)= -24<0 le système est donc oscillatoire amorti

c- Calculer le gain statique, la pulsation non amortie et le facteur d’amortissement.

On écrit donc :

On obtient ; k=0.6 et m=0.63

2-a- Calculer la valeur du dépassement de la réponse indicielle.

On a :

A.N : D= = 7.81%
b- Calculer les valeurs de temps de pic et de la pseudo-période.
on a :

A.N : Tpic =
Et Tp= 2.tpic = 5.1s
d- A quoi égale la sortie en régime permanent pour un échelon d’entrée 5V ?
Sf = k.E0= 0.6*5 =3v

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e- Calculer la valeur de la sortie maximale.

S max  Sf
on a : D%  100
Sf
on obtient Smax =
A.N : Smax =3 ( 1+ 7.81/100) = 3.23v

f- Représenter, avec précision, la réponse indicielle correspondante.

EXERCICE 3
La figure ci-dessous représente la réponse indicielle d’un système du second ordre
pour un échelon d’entrée égal à 2V.
1- Quel est le type de ce système ?
C’est un système du second ordre oscillatoire amorti
2- a- Relever les valeurs des sorties finale et maximale.
Sf = 2.5 et Smax = 3.75
c- Calculer alors le gain statique du système.
Sf = k.E0 donc k = Sf/E0 A.N : k= 2.5/2 =1.25
d- Calculer la valeur du dépassement de cette réponse.
S max  Sf
On a : D%  100
Sf
A.N :
d- Déduire la valeur du facteur d’amortissement m.

On a : donc

Donc

Or donc et encore
m2= 0.048(1-m2) donc m2= 0.048-0.048m2 et encore 1.048m2 =0.048
on obtient : m= 0.21

3- a- Relever la valeur de temps de pic

D’après la courbe, on a Tpic =15s

e- Déduire la valeur de la pulsation non amortie.

on a : donc

A.N :

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EXERCICE 4
On considère le circuit RLC série suivant :

R i(t) L

u(t) C

On envisage étudier le système dont l’entrée est la tension u(t) délivrée par le GBF et la sortie
est la tension uC (t) aux bornes de la capacité C.

1- Ecrire l’équation différentielle reliant l’entrée et la sortie du système.

Loi des mailles : (1)
On a : donc (2)

(2) dans (1) donne

2-a- En déduire la fonction de transfert.

On applique la transformée de Laplace :
u(t) donne U(p)
uc(t) donne Uc(P)
donne p.Uc(p) – uc(0)

donne p2Uc(p)- puc(0)- u’c(0)

On prend uc(0)=u’c(0)=0

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On obtient donc

et donc
donc la fonction de transfert est

b- Quel est l’ordre du système.

C’est un second ordre
c- Donner les expressions de ces paramètres caractéristiques.

On divise par LC on obtient :

Les paramètres sont tels que :

Donc k =1 ; et m=

d- Dans quel cas ce système est oscillatoire amorti ?

m <1 donc

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