ISET Gabès Cours de Systèmes Asservis

Chapitre I : Systèmes & Représentations

Objectifs généraux :
- connaître la notion d’un système.
- Connaître la notion d’une fonction de transfert.
- Appliquer le passage d’une équation différentielle vers une fonction de transfert.
- Appliquer les principes de simplification des schémas fonctionnels.

I- Introduction

La représentation d’un système physique ou un processus industriel est une phase

primordiale qui précède son étude. En effet, une représentation fiable et fidèle au
fonctionnement du système en étude permet d’assurer des hautes performances dans la phase
de commande.

II- Notion d'un système

1- Définition

Un système est un ensemble d'équations reliant ses entrées à ses sorties et décrivant
son fonctionnement.
Un système peut être représenté par le schéma suivant :

Perturbations

Système
Entrées Sorties

Figure I.1 : Représentation d’un système.

 Entrées : les grandeurs qui commandent le système. Elles sont appelées aussi
commandes ou grandeurs réglantes.
 Sorties : les grandeurs à commander, réponses ou encore grandeurs réglées.
 Perturbations : ces sont des entrées aléatoires pouvant affecter le système.

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2- Différents constituants d’un système asservi

Un système asservi comporte plusieurs éléments. En effet, ce système réalise trois

fonctions :
 fonction mesure : la sortie sera mesurée,
 fonction réflexion : la prise de décision : comment réagir?
 fonction réglage : l’entrée sera manipulée.
Le schéma d’un système asservi peut être donné par la figure suivante :

Perturbations

Entrée
Ecart
Consigne Sortie
Régulateur Actionneur Processus
+
-

Capteur

Figure I.2 : Schéma d’un système asservi.

 Processus : il est soumis aux excitations provenant de l’entrée et de perturbations et il

répond par sa sortie,
 Capteur : il donne une image utilisable de la grandeur de sortie. Cette mesure est
souvent de type électrique ( courant, tension),
 Comparateur : il évalue l’écart entre la sortie mesurée et l’entrée de référence ou
consigne,
 Régulateur : c’est l’organe intelligent du système asservi. Son role est d’éliminer
l’erreur donnée par le comparateur. En effet, le régulateur calcule l’entrée susceptible
d’amener la sortie vers la valeur de consigne demandée,
 Actionneur : il reçoit, du régulateur, la valeur de la grandeur d’entrée et l’amplifie en
puissance. C’est le muscle du système asservi.

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III- Classification des systèmes

Les systèmes peuvent être classés selon plusieurs critères :

- nombre d’entrées, linéarité, continuité dans le temps…

1- Système mono variable - Système multi variable

Un système est dit mono variable s'il possède uniquement une seule entrée. Si le
système comporte plus qu’une entrée, on parle d’un système multi variable.

2- Système linéaire - Système non linéaire

Si la réponse à une entrée e1 (t) est la sortie s1 (t) et la réponse à une entrée e2 (t) est la
sortie s2 (t), on dit que ce système est linéaire si seulement si l'application d'une entrée
αe1(t)+βe2(t) ¥ α et β € R* entraîne la sortie : α s1 (t) + ß s 2 (t).

3- Système continu - Système échantillonné (discret)

Un système est continu si le temps est continu. Si le temps est discontinu, le système est
dit échantillonné ou discret.

IV- Représentation d’un système

1- Introduction

Pour pouvoir étudier un système physique ou un procédé industriel, il est souvent

nécessaire de le bien représenter. Il existe plusieurs représentations possibles d’un
système dont on cite :
- par équations différentielles,
- par fonction de transfert,
- par modèle d’état.

2- Fonction de transfert et transformation de Laplace

a- Définition

C’est la représentation la plus simple d’un système. Cette technique consiste à

transformer les grandeurs temporelles d’entrées et de sorties dans le plan de Laplace.
Pour étudier l’évolution des sorties d’un système en fonction de ses entrées, on utilise la
transformation de Laplace. Une fonction de temps f(t) est transformée dans le plan de Laplace
en F(p) comme suit :

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f (t )  F ( p)  0 f (t ).e  pt .dt

F ( p)  L[ f (t )]

b- Formes usuelles

a
 f (t) = a F ( p) 
p
1
 f (t) = t F ( p) 
p2
2
 f (t) = t2 F(p) 
p3
n!
 f (t) = tn F ( p) 
p n 1
1
 -at F ( p) 
f (t) = e pa

p
 f1 (t) = cos at F ( p) 
p2  a2
a
 f2 (t) = sin at F ( p) 
p2  a2

c- Propriétés

 Unicité : La transformée de Laplace et la transformée inverse sont uniques.

 Linéarité : si £ [ f (t) ]= F(p) & £ [ g (t) ]=G (p),

alors £ [ .f (t)+.g (t) ] = .F (p)+.G (p)   et  IR*

 Dérivation : si £ [ f (t) ] = F(p) alors £ [ f ’ (t) ]= p.F(p)-f (0)

 Intégration : si £ [ f(t) ]= F(p)

1 1
£ [ 0 f (t )dt ]  F ( P)  g (0)
x
alors
P P
 .P
 Retard : si £ [ f(t) ]=F(p) alors £ [f ( t  )]  F(P)e

lim f(t)  lim pF(p)

 Théorème de la valeur initiale :
t0 p

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lim f(t)  lim pF(p)

 Théorème de la valeur finale :
t p0
Remarque : L[ f (t ). g (t )]  F ( P).G ( P)

V- Boucle ouverte & boucle fermée

1- Système en boucle ouverte

On considère le système suivant :

E (p) H (p) S (p)

Figure I.3 : Système en boucle ouverte.

 E (p) : entrée du système,

 S (p) : sortie du système.
S ( p)
 H (p) : fonction de transfert : H ( p ) 
E ( p)

2- Système en boucle fermée

On boucle la sortie du système, on obtient le schéma fonctionnel suivant :

+
+ ε (p)
E (p) H (p) S (p)
-

G (p)

Figure I.4 : Système en boucle fermée.

 E (p) : entrée du système,

 S (p) : sortie du système,

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 H (p) : fonction de transfert de la chaîne directe,

 G (p) : fonction de transfert de la chaîne de retour,
 ε (p) : erreur ou écart entre l'entrée et la sortie.

La fonction de transfert en boucle ouverte est :

T (p) = H (p).G (p) FTBO
S ( p)
La fonction de transfert en boucle fermée est : F ( p) 
E ( p)
On a :  (p) = E (p)- G (p).S p)
et : S (p)= H (p). (p)

on tire :

S(p) H(p)
 F(p)   FTBF
E(p) 1  G(p)  H(p)

3- Système à retour unitaire

C’est le cas où G (p)=1

+

E ( p) ε (p)

( p) 
+
E (p) H (p) S (p)

1  H ( p)  G ( p)
-

Figure I.5 : Système à retour unitaire.

Dans ce cas, la fonction de transfert en boucle ouverte est : T (p) = H (p)
H ( p)
et la fonction de transfert en boucle fermée est : F ( p) 
1  H ( p)

4- Transformation d’un système en un système à retour unitaire

Tout système peut être transformé en un système à retour unitaire. Ce ci se fait comme
suit :

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On considère Le système suivant à retour non unitaire :

+
+ ε (p)
E (p) H (p) S (p)

G (p)

Figure I.6-a : Système à retour non unitaire.

Ce système est équivalent au système à retour unitaire suivant :

+
ε (p)
+
S (p)
E (p) H(p).G(p) 1/G (p)

Figure I.6-b : Système à retour unitaire équivalent.

Les systèmes des figures I.6-a et I.6-b sont équivalents.

VI- Simplification de schémas fonctionnels

1- Blocs en cascade

On considère le schéma suivant :

E (p) H1 (p) H2 (p) S (p)

Fig
ure
I.7-a : Systèmes en cascade.

Ce système est équivalent à celui-ci :

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E (p) H1(p).H2 (p) S (p)

Figure I.7-b : Système équivalent.

2- Blocs en parallèle

H1 (p)

+
S (p)
E (p)

H2 (p)

Figure I.8-a : Systèmes en parallèle.

Le système représenté ci-dessus est équivalent au système suivant :

E (p) H1 (p)+H2 (p) S (p)

Figure I.8-b : Système équivalent.

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