Module :

Régulation
(A&R)
 Objectifs

 Comprendre le concept de système régulé

 Savoir évaluer les performances d’un système :

stabilité, rapidité, précision.

 Leçon1 :

Notions de
base sur les
systèmes
 1. Système et commande
1.1. Système

Un système est un ensemble d’éléments exerçant collectivement une ou

plusieurs fonctions déterminées.

Un système est caractérisé par :

 Ses signaux d’entrée :
 les commandes (entrées que l’on peut maîtriser)
 les perturbations (entrées généralement imprévisibles).

 Ses signaux de sortie : les réponses du système aux signaux d’entrée.

 1.2. Système linéaire continu invariant

 Un système linéaire obéit au principe de superposition. Il vérifie les

propriétés d’additivité et de proportionnalité.

 Les grandeurs physiques dans un système continu sont analogiques.

 Les caractéristiques d’un système invariant sont indépendantes du

temps.

Un système linéaire continu invariant (SLCI) cumule ces trois propriétés.

 1.3. Modélisation des SLCI
 Equation différentielle à coefficients constants (n ≥ m)

d n s (t ) ds (t ) d m e(t ) de(t )
an n
 ...  a1  a0 s (t )  bm m
 ...  b1  b0 e(t )
dt dt dt dt
n est l’ordre du système.

S ( j ) S ( p)
 fonction de transfert H ( j )  ou H ( p) 
E ( j ) E ( p)

 bloc S ( p )  H ( p ).E ( p )
 1.4. Commande
 Un système est en boucle ouverte (BO) lorsqu’il n’y a pas de contrôle
sur la manière dont la commande est exécutée.

 Un système est en boucle fermée (BF) si une mesure de la sortie est

réalisée afin de la comparer à la consigne et d’agir en conséquence.
 2. Etude des systèmes
2.1. Signaux de commande usuels

 Impulsion de Dirac : δ(t)

 Echelon : Γ(t)

Γ(t) = 0 si t < 0
Γ(t) = A si t ≥ 0
Si A =1 : échelon unitaire noté u(t)
 Rampe ou échelon de vitesse : v(t)
v(t) = 0 si t < 0
v(t) = A.t si t ≥ 0
Si A =1 : rampe unitaire

 Signal sinusoïdal
x(t) = 0 si t < 0
x(t) = A.sin(ωt) si t ≥ 0
 2.2. Analyse temporelle
Etude du comportement d’un système en fonction du temps.

On appelle réponse transitoire la réponse d’un système.

On distingue:

 Réponse impulsionnelle : réponse à une impulsion de Dirac.

 Réponse indicielle : réponse à un échelon.

 2.3. Analyse harmonique
Etude du comportement d’un système pour une excitation sinusoïdale de
fréquence variable.

Les diagrammes sont des représentations de la F.T complexe T(jω) .

On distingue les diagrammes de Bode, Black et Nyquist.

 le diagramme de Bode consiste à représenter T(jω) par :

 le diagramme de gain

Il représente le module T de T(jω) en fonction de la pulsation ω.

 Abscisse : pulsation ω (rad/s) ou fréquence f (Hz) en échelle logarithmique.
 Ordonnée : module T ou gain G exprimé en décibels (dB) en échelle linéaire.

G ( )  20 log10 (T )
  le diagramme de phase
Il représente l’argument φ de T(jω) en fonction de la pulsation ω.
 Abscisse : pulsation ω (rad/s) ou fréquence f (Hz) en échelle logarithmique.
 Ordonnée : argument φ (° ou rad) en échelle linéaire.

 Diagramme de Black
C’est la courbe G(dB) = g(φ°) paramétrée par ω.

 Diagramme de Nyquist

C’est la courbe Im [T(jω)] =f( Re [T(jω)]) paramétrée par ω.

 3. Schéma-bloc
3.1. Eléments constitutifs

 Le bloc S ( p )  H ( p ).E ( p )

 Le sommateur Z ( p)  X ( p)  Y ( p)  W ( p)

 Le comparateur Z ( p)  X ( p)  Y ( p)
 3.2. Association de blocs

 association en série ou cascade

H ( p )  H 1( p).H 2( p)

 association en parallèle

H ( p )  H 1( p )  H 2( p )
 association en réaction

H 1( p )
H ( p) 
1  H 1( p ).H 2( p )
 3.3. Principe de superposition

A( p ) B ( p ) B( p)
S ( p)  E ( p)  Z ( p)
1  A( p ).B ( p ).R ( p ) 1  A( p ).B ( p ).R ( p )
 4. Transformée de Laplace
4.1. Définition et table
Soit f(t) un signal causal (c-a-d f(t) = 0 pour t < 0).
Sa transformée de Laplace est définie par :

TL f (t )  F ( p)   f (t ).e  pt dt
0

p est une variable complexe.

Table des transformées usuelles de Laplace

f(t) → F(p) = L [ f(t) ]

δ(t) 1

1 1/p

t 1/p2

tn n!/pn+1

e-at 1/(p+a)

sin(ωt) ω/(p2+ω2)

cos(ωt) p/(p2+ω2)

f(t) = L-1 [ F(p) ] ← F(p)

 3.2. Propriétés et théorèmes
 Linéarité TLf (t )   g (t )  F ( p )   G ( p )

 Dérivation
 
TL f n (t )  p n F ( p )  p n 1 f (0)  p n  2 f 1 (0)  ...  f n 1 (0)

TL f ' (t )  pF ( p )  f (0) TL f ' ' (t )  p 2 F ( p )  pf (0)  f ' (0)

Si CI nulles  
TL f n (t )  p n F ( p )

 t
 F ( p ) g ( 0)
TL  f (u )du  G ( p )  
 Intégration  0  p p

dF ( p )
 Multiplication par t TLt. f (t )  
dp
 Théorème de la valeur initiale

lim f (t )  lim pF ( p)  f (0)

t 0 p  

 Théorème de la valeur finale

lim f (t )  lim pF ( p)
t   p 0

 Théorème de la translation fréquentielle

 
TL e  at f (t )  F ( p  a )

 Théorème du retard

TL f (t   )  e p F ( p )
 4.3. Application
Résoudre si e(t) = 6 avec y’(0) = 1 et y(0) = 2

d 2 y (t ) dy (t )
2
5  6 y (t )  e(t )
dt dt

 d 2 y (t ) dy (t ) 
TL  2
5  6 y (t )  TLe(t )
 dt dt 
( p 2Y ( p )  py (0)  y ' (0))  5( pY ( p )  py (0))  6Y ( p )  E ( p )

2 p 2  11 p  6 1 4 3
 Y ( p)   Y ( p)   
p ( p  2)( p  3) p p2 p3

 y (t )  (1  4e 2t  3e 3t )u (t )
 5. Système asservi
5.1. Définition

Système où la grandeur de sortie doit recopier le mieux possible la

grandeur d’entrée quelles que soient les perturbations.

 La grandeur d’entrée est la grandeur de référence ou consigne.

 La grandeur de sortie est la grandeur asservie ou grandeur réglée.
 5.2. Structure

Chaîne directe ou chaîne d’action

Chaîne de retour ou chaîne de rétroaction

 le capteur : convertit la grandeur de sortie en un signal de retour

 le comparateur : élabore en permanence le signal d’erreur
 le correcteur : élabore le signal de commande
 5.3. Types d’asservissement

 Système suiveur lorsque l’entrée de référence évolue.

 Régulation lorsque l’entrée de référence est constante.

 5.4.Types de régulateur

 Régulateur analogique : son signal de sortie est analogique. On

obtient un système asservi linéaire continu.

 Régulateur numérique : son signal de sortie est numérique. On

obtient un système asservi linéaire échantillonné.

 Régulateur TOR (tout ou rien).