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I. DEFINITIONS.
1. Linéarité.
Les systèmes linéaires respectent 2 principes : proportionnalité et superposition :
Exemples de non-linéarité :
Seuil Saturation
Courbure Hystérésis
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2. Continuité.
Un système est continu si les fonctions qui le décrivent sont des fonctions continues du
temps (par opposition aux systèmes échantillonnés).
3. Invariabilité.
Un système est invariable si ses caractéristiques sont invariantes au cours du temps (pas
d’usure).
4. Remarque :
Un système mono variable est un système à une entrée et une sortie.
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Un SLCI peut être modélisé par une équation différentielle linéaire à coefficients
constants de forme générale :
d n y (t ) d n 1 y (t ) d m x (t ) d m1 x(t )
an . a n 1 . ... a0 . y (t ) bm . bm1 . ... b0 .x(t )
dt n dt n 1 dt m dt m1
y (t ) y1 (t ) y2 (t ) avec :
y1 (t ) : Solution de l’équation différentielle sans second membre
y2 (t ) : Solution particulière de l’équation différentielle
2 ème méthode :
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F ( p) U ( p) Lu (t ) f (t ).e p .t
.dt e p.t .dt
Calcul :
0 0
e p.t 0 1 1
F ( p)
p 0 p p
Sans calcul :
F ( p) L (t ) 1
Rampe.
Sans calcul :
a
F ( p ) La.t.u (t )
p2
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t 1 sin t
p2 2
K p
K cost
p p2 2
K n!
K.t
p2
tn
p n1
3.1 Linéarité.
Attention : L f (t ) * g (t ) L[ f (t )] * L[ g (t )]
Exemple : Soit un SCLI dont le comportement est caractérisé par l’équation suivante :
ds (t )
a1. a0 .s (t ) b0 .e(t )
dt
Les conditions initiales sont toutes nulles : s (0 ) 0 , s ' (0 ) 0 et e( 0 ) 0 .
On applique la TL à l’équation différentielle : a1 . p.S ( p) a0 .S ( p) b0 .E ( p)
S ( p ).[a1 . p a 0 ] b0 .E ( p )
S ( p) b0
On obtient la fonction de transfert :
H ( p)
E ( p ) a1 . p a 0
b0 1 b0
S ( p ) H ( p).E ( p ) .
a1. p a0 p p.(a1. p a0 )
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f (t ) : f (t ) retardée de L[ f (t )] F ( p ).e . p
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MPSI/PCSI SI, cours sur les SLCI
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Exemple 1 : F ( p)
p2
Pour passer dans le domaine temporel on utilise le tableau et le théorème de
l’amortissement.
K a .t K
K K .e
p pa
f (t ) 5.e 2.t .u (t )
Remarque : La fonction échelon u (t ) exprime le fait que pour t 0 , f (t ) 0
2
Exemple 2 : F ( p)
p.( p 3)
a b
On décompose en éléments simples :
F ( p)
p p3
Pour trouver a et b, on met au même dénominateur et on identifie
5
Exemple 3 : F ( p)
p 2 5. p 6
5
Les racines du dénominateur sont réelles :
F ( p)
( p 2).( p 3)
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a b
On décompose en éléments simples :
F ( p)
p2 p3
Pour trouver a et b, on met au même dénominateur et on identifie
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Exemple 4 : F ( p)
p 2 4. p 13
Les racines du dénominateur sont imaginaires
On met F(p) sous la forme :
( p a)2 2
Domaine temporel Domaine de Laplace Domaine temporel Domaine de Laplace
sin t e a.t sin t
p2 2 ( p a) 2 2
7 7 3
F ( p) .
( p 2) 2 9 3 ( p 2) 2 9
7 2 .t
f (t ) .e . cos(3.t ).u (t )
3
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e(t) s(t)
i(t) Système
R
e(t) s(t)
C
e(t) = a.u(t)
a
u(t) : échelon unitaire.
t
A partir du schéma électrique, on peut écrire l'équation différentielle qui relie la tension de
ds (t )
sortie s (t ) à la tension d’entré e(t ) : R.C . s (t ) e (t )
dt
On détermine la Fonction de transfert du système.
On applique la TL à l’équation différentielle (les conditions initiales sont toutes nulles).
R.C . p.S ( p ) S ( p ) E ( p )
S ( p ).R.C . p 1 E ( p )
S ( p) 1
H ( p)
E ( p ) 1 R.C. p
a
S ( p ) H ( p ).E ( p )
p.(1 R.C. p )
On trouve a1 a et a 2 a.R.C
a a.R.C
S ( p) s (t ) a.(1 e t / R.C ).u (t )
p 1 R.C. p
Remarque :
Dans la suite du cours, il deviendra le plus souvent inutile de passer dans le
domaine temporel. La forme et les paramètres de la fonction de transfert
donneront toutes les informations sur le comportement du système.
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Description de l’asservissement :
La position de consigne 1c ( t ) est convertie en une tension image U 1c (t ) , par
l’intermédiaire d’un adaptateur de gain K a .
d m (t )
La vitesse de rotation du moteur est notée m ( t ) On a m (t ) .
. dt
Lors du fonctionnement, des perturbations extérieures agissent sur le système.
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Le courant qui circule dans le rotor produit un effort qui fait tourner le rotor. Cette effort en
Cr (t ) : Couple résistant.
Lorsque le rotor tourne, une force électromotrice induite dans le rotor s'oppose à la tension
d'alimentation.
Appelée force contre électromotrice, cette tension est proportionnelle à la vitesse de rotation
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U ( p ) R.I ( p ) L. p.I ( p ) E ( p )
E ( p ) K e . m ( p ) C m ( p ) K t .I ( p )
J . p. m (t ) C m ( p) f . m (t ) Cr ( p)
On les réécrit pour mettre en évidence les fonctions de transfert du schéma bloc :
U ( p) E ( p )
I ( p) C m ( p ) K t .I ( p )
R L. p
C m ( p ) C r ( p)
m (t ) E ( p ) K e . m ( p )
J. p f
Ensuite, on peut construire le schéma et compléter les blocs avec les fonctions de transfert.
Cr
-
U + I Cm + m
Blocs en série
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Blocs en parallèle
Inversion de 2 sommateurs
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S G
Dans ce cas : FTBF
E 1 G.F
S ( p ) S1 ( p ) S 2 ( p )
Le processus peut lui même être décomposé en plusieurs blocs (pré actionneur, actionneur,
transmetteur …).
Chaque bloc peut être définit par une fonction de transfert (cas des SLCI).
E + ε S
A C F
-
B
Une condition nécessaire pour que le système soit précis, il faut que l’écart ε soit nul lorsque
la sortie est égale à l’entrée.
E + ε S
C A.F
-
Remarque 1
S AFC
Fonction de transfert en boucle fermée :
FTBF
E 1 AFC
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Remarque 2
Fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO AFC
Vous verrez en spé que l’étude de la FTBO permet de caractériser les performances de la
FTBF.
Remarque 3
Dans certains cas, le retour la mesure se fait dans la chaine d’action.
S
E + ε
A C F G
-
B
B
Pour que l’écart ε soit nul lorsque la sortie est égale à l’entrée, il faut avoir : A
G
E + ε S
H
-
( p ) E ( p ) S ( p) E ( p ) H ( p ). ( p)
E ( p)
( p)
1 H ( p)
On cherche l’erreur statique indicielle (entrée échelon) ou l’erreur de trainage (entrée rampe)
:
1
Entrée de type échelon unitaire : e(t ) u (t )
E ( p)
p
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1
Entrée de type rampe (de pente 1) : e(t ) t.u (t )
E ( p)
p2
Remarque : Pour calculer l’erreur statique, on peut plus simplement calculer la FTBF,
déterminer le gain statique, l’erreur statique est nulle si est K BF 1 .
E2
E1
ε S
+ H
+ G
- -
Dans le cas E1 ( p) 0 et E2 ( p) 0 .
Calculons l’expression de l’erreur ( p) (en fonction de H, G et de l’entrée PE).
( p ) E1 ( p ) S ( p ) S ( p ) G ( p ).( E 2 ( p ) H ( p ). 1 ( p ))
( p ) G ( p ).E2 ( p ) G ( p ).H ( p ). 1 ( p )
G ( p ).E2 ( p )
( p)
1 G ( p).H ( p)
a
Pour une perturbation de type échelon :
E2 ( p)
p
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