Département : Génie électrique

Matière : Modélisation des systèmes ed

Niveau : L2AII Enseignant : Chtioui M
physiques

TD N°3

Exercice 5:

La figure 5 représente le modèle électrique et mécanique d’un moteur à courant continu à flux
constant.
Les équations différentielles de transfert (1) et (2) reliant sa tension d’alimentation u(t) à sa vitesse
angulaire ω(t) sont les suivantes :
i(t)

Induit (rotor) di(t)

L  Ri(t)  u(t)  k(t) (1)
u(t) J
dt
M d(t)
ki(t)  J (2)
dt
( R, L, E )
ω

Figure 5

L et R sont respectivement l’inductance et la résistance électrique de l’induit du moteur, J est le

moment d’inertie de la partie tournante, k est une constante de proportionnalité et i(t) est le courant
de l’induit.

Partie A : Solution générale d’une représentation d’état:

1) Pour R=0,3Ω, L=0.1H : J=0.05, k=0.1, Déterminer la fonction de transfert du

système et la mettre sous la forme suivante
( p ) 20
G( p )   2 (3)
U( p ) p 3 p  2

En appliquant la transformée de Laplace aux équations 1 et 2 et les combinant, on

obtient :

( p ) k 0.1 20
G( p )     2
U ( p ) LJp  RJp  k
2 2
0.005 p  0.015 p  0.01 p  3 p  2
2
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2) A partir de la fonction de transfert (3), démontrer que la représentation d’état (4)

suivante constitue une représentation d’état compagne du système donné à la
figure 1

 dx1 
 dt  0 1   x1  0 
      u( t )
 dx 2   2 3   x 2  1 
  (4)
 dt 
x 
( t )  ( 20 0 )  1 
x2 

On suppose que

( p ) X ( p ) 20 ( p )
G( p )   2  20 X( p)
 2
1
U ( p ) X ( p ) p  3 p  2 où X ( p ) et
U( p ) p 3 p  2

Passant dans le domaine temporel cela donne :

x ( t )  3 x ( t )  2 x ( t )  u( t )

( t )  20 x ( t )

En faisant un changement des variables tel que :

x ( t )  x1 ( t )
x 2 ( t )  x1 ( t )
Cela donne la représentation suivante égale à la représentation d’état (4) :

x1 ( t )  x 2 ( t )
x 2 ( t )  3 x 2 ( t )  2 x 1 ( t )  u( t )

( t )  20 x 1 ( t )

3) Calculer la matrice de transition Φ(p)=(pI-A)-1.

cof  pI  A  
T

( p )   pI  A  
1

det  pI  A 
p 1 
On a  pI  A    
2 p 3 
Donc det  pI  A   p( p  3 )  2  p 2  3 p  2
p 3 2  p 3 1
cof  pI  A    cof  pI  A    
T
 
 1 p   2 p

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TD N°3 : Modélisation des systèmes 2 /7 Chtioui M
ISET JERBA L2EI & L2AII
1 p 3 1
D’où ( p )   
( p 1 )( p  2 )  2 p
1 p 3 1
4) Pour une matrice de transition ( p )   , Donner
( p 1 )( p  2 )  2 p
l’expression de X(p)=[ X1(p) X2(p)]T en fonction de X(0) et U(p).

d’après ce qu’on a vu dans le cours, on a X ( p )  [ pI  A ] 1  X ( 0 )  BU ( p ) 

 X1 ( p )  1 p 3 1  x1 ( 0 ) 
    x ( 0 )  U ( p ) 
 X 2 ( p )  ( p 1 )( p  2 )  2 p  2 

5) Pour X(0)=[ 0 0]T , donner l’expression de X(t)=[x1(t) x2(t)]T et ω(t) en réponse à

une commande u(t)=100Γ(t) puis calculer X (  )  lim X ( t )
t 

100 
 X1 ( p )  1  p 
 
 X 2 ( p )  ( p 1 )( p  2 ) 100 
 

100 1 2 1 
X1 ( p )   50    
p( p 1 )( p  2 )  p p 1 p  2 
100  1 1 
X2( p )   100   
( p 1 )( p  2 )  p 1 p  2 

 
x1 ( t )  50 1  2 e t  e 2 t  ( t )

 
x 2 ( t )  100 e t  e 2 t  ( t )

Partie B : Retour d’état appliqué à la forme modale :

6) Démontrer que la représentation d’état suivante (5) constitue une représentation

d’état modale du système donné à la figure 5

( p ) 20 20 20 20
G( p )   2   
U ( p ) p  3 p  2 ( p 1 )( p  2 ) p 1 p  2

U( p )
U( p ) U( p ) X1 ( p ) 
( p )  20  20 p 1
p 1 p 2 U( p )
X1 ( p ) 
p 2
x1  x1  u
x 2  2 x 2  u ( t )  20 x1  20 x 2

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TD N°3 : Modélisation des systèmes 3 /7 Chtioui M
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 dx1 
 dt   1 0   x1  1 
      u( t )
 dx 2  0 2   x 2  1 
 
 dt 
x 
( t )  ( 20 20 )  1 
x2 

7) Vérifier la Commandabilité du système décrit par sa représentation modale.

1 1  1 1 
det C   det B , AB   det    1  0 C  B , AB    
1 2  1 2 

Donc le système est commandable.

8) Calculer le vecteur L1 de retour d’état appliqué à la représentation d’état modale (5)

permettant de placer les pôles en p1=-2 et p2=-5.
det[ pI  A  BL ]  0

 p 1 0  1 0  L1 L2 
[ pI  A  BL ]   
 0 p  2  1 0   0 0 

 p 1  L1 L2 
[ pI  A  BL ]  
 L1 p  2  L2 

det[ pI  A  BL ]  ( p 1  L 1 )( p  2  L2 )  L1L2

det[ pI  A  BL ]  p 2  ( L1  L2  3 ) p  2  L2  2 L1  p 2  7 p 10

L1  L2  4 L1  4
2 L1  L2  8 L2  0

9) Calculer le vecteur L2 de retour d’état appliqué toujours à la représentation d’état

modale (5) permettant de placer les pôles en p1=-3+3i et p2=-3-3i.

det[ pI  A  BL ]  p 2  ( L1  L2  3 ) p  2  L2  2 L1  p 2  6 p 18

L1  L2  3 L1  13

2 L1  L2  16 L2  10

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TD N°3 : Modélisation des systèmes 4 /7 Chtioui M