UNIVERSITE DJILLALI LIABES

DE SIDI BEL ABBES

FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE
MECANIQUE
LICENCE CONSTRUCTION
MECANIQUE

Module: DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Cours + TDs

1
Chapitre 1: INTRODUCTION A LA DYNAMIQUE DES STRUCTURES
1.1 Objectif de la dynamique des structures

L'analyse dynamique ou vibratoire des structures est un outil utilisé pour quantifier les
déplacements (rotations), les déformations, les contraintes et les forces qui régissent dans la
structure. La réponse vibratoire (signal vibratoire) due à un chargement extérieure quelconque
est une fonction d'identification des sollicitations intérieures, elle peut être utilisée pour
l'étude et la conception du comportement dynamique, l'étude des propriétés d'amortissement
qui influe la stabilité de fonctionnement, la détection des défauts, ...etc.

C’est le cas dans plusieurs domaines stratégiques (automobile, aéronautique, maritime, ...).
On distingue deux types de réponse vibratoire:
 Vibrations à un signal déterministe : périodique (harmonique ou à motifs quelconque),
non périodique (transitoire ou à durée non limitée)
 Vibrations à un signal aléatoire: stationnaire ou non stationnaire
La vibration la plus simple peut être traduite mathématiquement à l'aide d’une fonction
sinusoïdale dite harmonique.
1.2 Mouvement harmonique simple:
L’équation de mouvement est :

𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐹 sin 𝑝𝑡 (1.1)

La solution dans le régime stationnaire (cette section sera détaillée dans le chapitre 2) est:

𝑥 = 𝑋 sin 𝑝𝑡 − 𝜑

Le premier dérivé par rapport aux temps, donne :

𝑥 = 𝑋𝑝 cos 𝑝𝑡 − 𝜑 = 𝑋𝑝 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋2 (1.2)

Puis la dérivée seconde est :

𝑥 = −𝑋𝑝2 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 = 𝑋𝑝2 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋 (1.3)

L’équation de mouvement (1.1) devient ainsi :

𝑚𝑋𝑝2 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋 + 𝑐𝑋𝑝 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋 2 + 𝑘𝑋 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 = 𝐹 sin 𝑝𝑡 . (1.4)

La présentation du diagramme de vecteur de force de cette expression est:

2
Figure 1.1

3
 Chapitre 2: Vibrations forcées des Systèmes à 1 degré de liberté

2.1 Introduction
Souvent les vibrations d'un système sont la cause d'une perturbation des forces extérieures,
par l'exemple les vibrations d'une carcasse d'une voiture sont causées par l'excitation des
forces dynamiques (de fonctionnement) du moteur, les vibrations d'un pond sont dues à un
soufflement du vend ou à un séisme, .... Ce genre de mouvement est appelé vibration forcée.

2.2 Mise en équation

L'expression fondamentale d'une équation caractérisant le mouvement forcé d'un système à un
seul degré de liberté exprimé par la coordonnée généralisée q est de la forme:

q  2q   2 q  D(t ) (2.1)

C'est une équation différentielle non homogène du 2ème ordre de coefficients:
α représente l'effet d'amortissement, il est considéré constant
 est la pulsation propre du système, elle est constante
D(t) indique l'effet de la force extérieure
La solution de cette équation non homogène est la somme de la solution homogène (déjà
étudiées dans le cours précédent) et d'une solution particulière qui dépend de la nature (forme)
de la force d'excitation.
En générale la solution homogène ou dite transitoire s'annule rapidement avec le temps
(régime transitoire) et la solution dépend seulement de la solution particulière, dite
permanente ou stationnaire q(t )  q p (t )

2.3 Application à un système masse-ressort-amortisseur

Soit un système masse-ressort-amortisseur de masse m, de raideur k et de coefficient
d'amortissement c, soumis à une force extérieure f(t) (voir la figure 2.1).

Figure 2.1: Système masse-ressort-amortisseur

l'équation du mouvement est déterminée par le principe des équations de Lagrange:
  L  D L
    Fi (t ) i 1
t  x i  x i xi
(2.2)
1  1  1 
L  Ec  E p   mx 2    kx2  , D   cx 2 
2  2  2 

  L  D L
     f (t )  mx  cx  kx  f (t )
t  x  x x
c k f (t )
 x  x  x 
m m m

4
  x  2x   2 x  D(t ) (2.3)
Par comparaison

c c
2  
m 2m
k k
2     (2.4)
m m
f (t )
D (t ) 
m

La solution de l'équation (2.3) en régime stationnaire est: x(t )  x p (t )

Autrement dit la solution particulière dépend dans sa forme de la force perturbatrice (force
d'excitation), pour cela l'étude de la réponse vibratoire x(t) dépend de cette force.

2.4 force d'excitation harmonique:

C'est l'expression fondamentale pour mettre en forme mathématique les forces de

perturbation.

Pour simplifier le calcul, on utilise la forme complexe de la force: f (t )  F0 e

ipt

p est la pulsation d'excitation

L'équation (2.3) devient

F0 ipt
x  2x   2 x  e (2.5)
m

Dans ce cas

x (t )  X 0 e i ( pt )
 X 0 e i e ipt  Xe ipt
(2.6)
avec X  X 0 e i

Pour faire changer x(t) dans l'équation (2.5), il faut calculer: x(t )  ipXe , x(t )   p Xe
 ipt
 2 ipt

pour avoir:

5
    F
 p 2 Xe ipt  2 (ipXe ipt )   2 Xe ipt  0 e ipt
m
F0
 (  p )  i ( 2p ) X 
F0 m
2 2
 X  2
m (  p 2 )  i ( 2p )
F0
 m 2
  p 
1      i ( 2  p )
2

    
 
 F0 Fm F
  0  0  x st
puisque   mc
2
mk k
c
   voir (3.4)
  2m ccr

x st
Donc X   
(2.7)
1   p    i  2  p 
2

       
 

1
Le module de X est X  x0  x st  x st A1 (2.8)
  p   c p
2 2

1      2 
      ccr  

x0 1
Ou A1 est le facteur d’amplification A1   , et la phase
x st   p   c p
2 2

1      2 
      ccr  
 c p 
 2 
 ccr  
  arctg   2 
 1   p  
   

6
Etude de la variation de l'amplitude A1 et l'angle de phase  en fonction du rapport de

la pulsation d'excitation et la pulsation propre

a)

Figure 2.2 b)

7
 1
Si c=0, A1  2
, la courbe est représentée dans la figure 2.2a, ainsi que celle de la
 p
1  
 
phase est représentée sur la figure 2.3.

p
 1 p  ,   0 , le système vibre en phase avec la force perturbatrice

p
 1 p  ,    , le système vibre avec une phase de π avec la force

perturbatrice
p
  1  p   , , la force perturbatrice approximativement n'a aucune influence

p 
  1  p  ,   , la fréquence d'excitation p devient égale à la fréquence
 2
propre. La force de perturbation f(t) agit sur la masse de sorte que l’amplitude A1
augmente indéfiniment ( A1   ). C’est un phénomène appelé la résonance. La
fréquence propre est appelée la fréquence de résonance.
p 1
Dans le cas ou c  0 , on remarque que pour  1 , l'amplitude A1  , c'est a dire que
 2
c
ccr
2
 c 
A1 à une valeur, sauf que sa valeur critique est atteinte quand p   1  2  (avant que
 ccr 
p devient égale à , voir figure 2.2 b).
La force d'amortissement a minimisé la valeur de l'amplitude quand le système a entré dans la
marge de résonance.

Figure 2.3
8
2.5 Force d'excitation périodique:

L'expression de la force a la forme d'une fonction périodique qui nous permis d'utiliser les
caractéristiques de la serie de Fourier:

A0 
D(t )    Ar cos( rpt)  Br sin( rpt )
2 r 1 (2.9)

l'équation du mouvement devient:

A0 
 x  2x   2 x  D(t )    Ar cos(rpt)  Br sin( rpt) (2.10)
2 r 1

La solution stationnaire à l'expression suivante:

a0 
a cos( rpt )  br sin( rpt )
x (t )   r (2.11)
2 p r 1  2  ( rp) 2   4 2 ( rp) 2

Dans cette situation, pour chaque   rp, r  1,2,3,......... présente une pulsation de
résonnance (figure 2.4).

Figure 2.4

2.6 Force d'excitation aléatoire:

Dans le cas général, les forces sont de formes aléatoires en fonction du temps et la solution de
l'équation (2.3) dans le cas de régime stationnaire est égale à la solution particulière qui
dépend de la forme de force.

A laide de théorème la conservation de la quantité de mouvement on peut déterminer la

solution particulière.

9
Pour un temps quelconque, on considère une impulsion élémentaire Dt comme elle est
présentée sur la figure (2.5)

Figure 2.5

On peut écrire:

f (t )
f (t )t  mv  v  t  Dt
m (2.12)

Pour le temps τ, τ>t, la variation de la vitesse peut être considérée comme initiale, qui comme
a τ-t .

Si par exemple en considère les conditions initiales suivantes:

x0
t 0
 x  x 0

La solution dans ce cas (solution homogène)

x 0
x e t sin( t ) (2.13)


De cette expression en peut exprimer le déplacement élémentaire:

Dt
x  e  ( t  ) sin(  (t   )) (2.14)


La réponse vibratoire due à l'effet de l'action continue de la force perturbatrice dans la marge
(0, τ) est obtenue par:
 
1 1
 De  f (t )e
 ( t  )  ( t  )
x (t )  x p (t )  sin(  (t   ))t  sin(  (t   ))t (2.15)
 0
m 0

C'est une expression de forme l'intégral de Duhamel

10
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LICENCE CONSTRUCTION MECANIQUE
TD 1 Vibrations à 1 ddl

Exercice 1: Soit un système masse+ressort+amortisseur de masse m, de raideur k et de coefficient

d’amortissement c, oscille sans frottement sur son plan horizontal.

Figure 1

 Etablir le Lagrangien du système

 Déterminer l’équation différentielle du mouvement
 En déduire la pulsation propre du système, la pseudo-pulsation ainsi que la solution générale

Exercice 2: Soit le système vertical d'une masse m, d'un ressort de raideur k et de coefficient d’amortissement
visqueux c (fig. 2). On donne : m = 1,5 kg, k = 1200 N/m, ζ =c/ccr= 0,1.

Figure 2

a) Trouver la période et la fréquence propre du système ainsi que la valeur du constant c de

l’amortissement.
b) Si la masse est déplacée avec a0 = 4 cm par rapport à sa position d’équilibre, après combien de
temps l’amplitude sera-t-elle la moitié de a0 ?
c) Si en attache une autre masse m au système initial quelle sera l’amplitude de vibration après deux
périodes ? l’amplitude initiale a0 = 5 cm.

Exercice 3: Pour le système a un degré de liberté présenté sur la figure 3 nous avons: m = 10 kg, k1 = 1000 N/m,
k2 = 1500 N/m, F0 = 15 N.

La force F0 agit avec une fréquence f = 3 Hz. Figure 3

a) Quelle est l’amplitude x0 de la vibration forcée et la force transmise à la fondation ?

11
 b) Si on attache une masse m1 = 3 kg, quelle sera la nouvelle amplitude x1 ?
c) Comment peut-on modifier la raideur totale pour maintenir l’amplitude x0 ?
Exercice 4: Soit un disque rigide de masse m = 50 kg et de rayon R = 0,3 m (fig. 4). Il est fixé sur une poutre en
2
acier de section circulaire (d = 40 mm). Les données du système sont: l = 250 mm, G = 81000 N/mm . Le

moment perturbateur de torsion est M0 = 50000 Nmm, ayant une fréquence f = 50 Hz.
Figure 4

a) Trouver la pulsation naturelle du système

b) Calculer l’amplitude du mouvement forcé et la tension maximale dans la poutre circulaire
c) .Quel doit être le facteur d’amortissement visqueux pour qu’à la fréquence de résonance de
2
la tension maximale ne dépasse pas la limite τ = 100 N/mm .

Exercice 5: Soit le système présenté sur la figure 5. On a m = 4 kg, a = 0,1 m, k = 10 KN/m, c = 50 Ns/m, F0 = 5 N
et  =k/m.
2

La poutre horizontale est rigide et a sa masse est négligeable.

Figure 5

Calculer:

a) La pulsation propre du système ;

b) La valeur du facteur d’amortissement visqueux ζ ;
c) Θs (statique) et θr (a résonance) ;
d) FA et FC, les forces maximales dans les deux ressorts a résonance.

12
 Solution

Exercice 1:

Figure 1.4: Système masse-ressort-amortisseur

l'équation du mouvement par le principe des équations de Lagrange:
  L  D L
    Fi (t ) i 1
t  xi  xi xi
1  1  1 
L  Ec  E p   mx 2    kx2  , D   cx 2 
2  2  2 

  L  D L
     0  mx  cx  kx  0
t  x  x x
c k
 x  x  x  0
m m

 x  2x   2 x  0 (1)

Par comparaison

c c
2  
m 2m
k k
2    
m m
t
La solution de (1) est x(t )  Ae
On calcul la vitesse et l'accélération pour changer les valeurs dans (1)
x  Ae t , x  Ae t , x  2 Ae t
(1.4)  2 Ae t  2Ae t   2 Ae t  0
 (2  2   2 ) Ae t  0
 2  2   2  0 (2)
Cette relation est l'équation caractéristique de (1.4). C'est une équation du 2ème degré, pour la
résoudre, il faut calculer le discriminant simplifié
   2  2
Il existe trois cas a étudier suivant

13
 ccr
1.    2  2  0 (c  ccr )         ccr  2m et
2m
ccr  2m
k
 2m  2 km ,L'amortissement est critique
m
1  2    x(t )  ( A1t  A2 )et l'expression est non-périodique.

c c
2.    2   2  0        c  2m  c  ccr ou  1 , le système
2m ccr
est fortement amorti
1.2     2   2 , elles sont réelles et négatives
x(t )  A1e 1t  A2 e 2t . Cette fonction est non-périodique.

c c
3.    2  2  0        c  2m  c  ccr ou  1 .,
2m ccr
1.2    i  2   2    i
avec    2   2
x(t )  Ae t cos(t   ) , A et  sont déterminés par les conditions initiales.

Figure 1

De la figure 1, on remarque que q(t) n'a pas une fonction périodique, puisque les valeurs des
amplitudes diminuent avec le temps. Dans ce cas on dit que cette fonction est quasi-
périodique ou pseudopériodique.
Alors T est la pseudopériode et  est la pseudopulsation ou la pulsation amortie, elle est
inferieure à la pulsation propre .

c
On conclu que les trois régimes dépendent du rapport d'amortissement c Ainsi que
cr
seulement dans le cas ou ce rapport est inférieur à 1, on a des vibrations atténuées (qui
s'affaiblies avec le temps).
14
Un paramètre de mesure de l’amortissement, c’est la quantité δ, qui porte le nom de
décrément logarithmique.
 x (t )   Ae t cos( t   ) 
  ln    ln   ( t T )   T
 x (t  T )   Ae cos(  (t  T )   ) 
On observe que cette quantité dépend de l'amortissement α qui est constant et de la
pseudopériode T qui est constante. Donc on peut dire que le décrément logarithmique qui est
le rapport logarithmique de diminution des amplitudes de q(t) est constant.

Exercice 2:

k 1200 0 1
a) 0    28,28 rd / s , f   4,5 Hz , T   0,22 s ,
m 1,5 2 f
l’amortissement critique c cr  2 km  2 1200.1,5  84,85 Ns / m,

c
c  ccr  8,485 Ns / m,   2,828 rad / s
2m

b) Mettons la condition:
a 1 1 ln 2
a0 e t  0  e t    t  ln  t  0,245 s
2 2 2 

k 1200
c) La nouvelle pulsation propre est 0    20 rad / s, d’où
2m 2.1,5
2 c 8,485
T  0,314 s . Puis     2,948 rad / s .
0 2m 2.1,5
Apres deux périodes a2  a0 e 2t  5.e 2.2,948.0,314  0,785 cm

Exercice 3:

a) la raideur k = k1 + k2 = 2500 N/m.

L’équation du mouvement est :
mx  kx  F0 sin pt  avec une solution x  x0 sin pt 

F0
L’amplitude statique est xst   0,006 m et
k

k p
0   15,81 rad / s, p  2f  18,85 rad / s,  1,192
m 0

1
Le facteur de surtension A1  2
 2,373 rad / s , donc x0  xst A1  0,0142 m
 p 
1   
 0 

La force transmise FT 0  kx0  35,6 N

15
 k p
b) dans ce cas 01   13,87 rad / s,  1,359 ,
m  m1 01
1
A11  2
 1,18 rad / s , donc x1  xst A1  0,007 m
 p 
1   

  01 
*
c) soit la raideur totale k . La condition qui s’impose est :
F0 F 1
x0  A1  *0 d’où on trouve k  3562,36 N / m , donc on peut mettre en
*

p m  m1 
* 2
k k
1
k*
parallèle avec k1 et k2 un autre ressort de raideur k3 = 1062,36 N/m.

Exercice 4;

GI p Gd 4
a) Pour le premier tronçon de longueur : k1    81430,08 Nm et pour le
l 32l 
second k2 = k1/2. Les deux raideurs sont en parallèle et donc l’équation du mouvement vibratoire en
mR 2
torsion est : J 0  1,5k1  M 0 sin pt  ou J 0   2,25 kgm2
2

1,5k1
et la pulsation propre est 0   233 rad / s .
J0

p 2f
b) Dans ce cas   1,213 et le facteur de surtension de
0 0
M0 1 M0
0   A1 est A1 = 2,116. La valeur statique
1.5k1   p 
2
  c p 2 1.5k1
1      2 
   0    ccr  0 
M0
 st   0,002 rad  0,117 et donc 0  st A1  0,247 . La valeur statique de la tension est
1,5k1
M0
 st   3,97 N / mm 2 et  d   st A1  8,4 N / mm2 .
d 3

16
a
c) On suppose qu’a la résonance  d   a   st A1 donc A1   25,18 et parce qu’à la
 st
1 1
résonance A1      0,02 .
2 2 A1

16
Exercice 5:
A partir des équations de Lagrange

1 1  1 1 
L  Ec  E p   (3m)( a) 2  ( m)(3a) 2    (5k )( a ) 2  ( k )(3a ) 2 
 2 2   2 2 
1
D  ( c )( 2a) 2
2
  L  D L
    2aF0 sin( pt )
t     

L’équation du mouvement, par rapport au point O (fig. 5) peut être écrite sous la forme :

12ma 2  4ca 2  14ka2  2F0 a sin pt 

D’où

F
6m  2c  7k  0 sin  pt 
a

7k 70000 0
a) 0    54 rad / s, f   8,59 Hz
6m 24 2

2c
b) ccr  2 7k .6m  2592,29 Ns / m,    0,03857
ccr

k F0 F
c) 0   50 rad / s, 7k s   s  0
m a 7ka

1
  A& s  A1  6,258 et A1r   12,987 pour 0  p alors
2
0  A1s , 0 r  A1rs

d) FAmax  5ka0 r  46,38 N , FC max  3ka0 r  27,829 N .

17
 Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

3.1 Systèmes à deux degrés de liberté

Soit un système de deux masses m1 et m2 liées a trois ressorts de raideurs k1, k2, k3 et trois
amortisseurs de coefficients c1, c2, c3. Ce système est excité par deux forces F1 et F2
comme le montre la figure 3.

Figure 3.1: Système a deux degré de liberté

Les équations de mouvement sont calculées par la méthode de Lagrange.

  L  D L
    Fi i  1, 2
t  x i  x i xi
(3.1)

Avec

1 1  1 1 1 
L  Ec  E p   m1 x12  m2 x 22    k1 x12  k 2 ( x2  x1 ) 2  k 3 x22 
2 2  2 2 2 

1 1 1 
D   c1 x12  c2 ( x 2  x1 ) 2  c3 x 22 
2 2 2 

18
    L  D L
     F1  m1 x1  ( c1  c2 ) x1  c2 x 2  ( k1  k 2 ) x1  k 2 x2  F1
 t  x1  x1 x1

   L   D  L  F  m x  c x  ( c  c ) x  k x  ( k  k ) x  F
  
 t  x 2  x 2 x2
2 2 2 2 1 2 3 2 2 1 2 3 2 2

(3.2)

On peut aussi écrire ces équations sous forme matricielle :

m1 0   x1  c1  c2  c2   x1  k1  k2  k2   x1   F1 

         (3.3)
0
 m2  x2    c2 c2  c3   x2    k2 k2  k3   x2  F2 

ou
 m11 m12   x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m       
m22  x2  c 21 c 22   x 2  k 21 k 22   x 2  F2 
(3.4)
 21

Dans le cas des vibrations libres non amorties, les équations deviennent:

 m11 m12   x1   k11 k12   x1  0

m         
 21 m22   x2  k 21 k 22   x2  0 (3.5)

La solution est :

x  X 
x t    1    1 e t  Xe t (3.6)
 x2   X 2 

Le remplacement de cette solution dans l’équation (3.5) révèle l’expression du problème

aux valeurs propres suivante:

 k11   2 m11 k12   2 m12   X 1 

     0 (3.7)
 k 21   m 21 k 22   2 m 22   X 2 
2

19
 AX  0
 k  2 m k  2 m12 
Avec A   11 2 11 12 
 k 21   m21 k 22   m22 
2

L'équation (3.7) est un système de deux équations avec deux inconnus, c'est un système
trivial.

Pour avoir des solutions X1 et X2 non nulles, il faut que le déterminant de la matrice A
soit nul. Ce qui engendre un polynôme caractéristique de quatrième degré avec λ comme
variable réel. Ces deux racines positives constituent le carré des pulsations propres
correspond aux deux degrés de liberté du système.

On note que pour chaque valeur propre λi (i=1,2), on peut calculer un vecteur propre
X 
Xi   1 
 X 2 i

2.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

La procédure est la même si le nombre de degrés de liberté devient supérieur à 2. Il y a autant

de fréquences et de modes propres qu’il y a de degrés de liberté.

Figure 3.2

L’équation matricielle est de la forme:

M x  C x  K x  F (3.8)

M , C , K  sont les matrices d’inertie, d’amortissement et de raideur (rigidité), elles

sont d’ordre nxn.

20
3.1.1 Vibration libre non amortis
Dans ce cas l’équation (3.5) devient :

M x  K x  0 (3.9)

Cette équation a des solutions de la forme suivante :

x  X 1 . . X n  e t  X e t
T
(3.10)

la substitution de cette dernière relation dans l’équation (3.9) donne l’expression des
valeurs propres suivante :

K    M X   0

2
(3.11)

Donc les pulsations propres sont les solutions de :

det K   2 M   0 (3.12)

Cette équation peut être résolue par plusieurs méthode.

On note aussi que la matrice de raideur est l'inverse de la matrice des coefficients
d’influence :

K     1
(3.13)

3.1.2 Méthode du polynôme caractéristique

Après avoir obtenu la relation (3.9), on peut calculer :

D  M  K 
1
(3.14)

L’expression (3.11) devient alors :

D   I X   0

2
(3.15)

Où I  est la matrice unité.

21
Pour avoir des solutions non nulles, il faut que :

d11  2 d12 .. .. 
 
 d 21 d 22   2
.. .. 
0
 .. .. .. .. 
 
 .. .. d nn1 d nn  2 

 est la fonction de la pulsation propre     2  .

Ainsi que les modes propres sont calculés pour chaque valeur propre.

Orthogonalité des modes propres

De l'équation (3.11), on peut écrire pour ( r , X r ) et (  s , X s ):

[ K ]X r  2r [ M ]X r (3.16)

[ K ]X s  2r [ M ]X s (3.17)

Multipliant (3.16) par X s et (3.17) par X r

T T

X Ts [K ]X r  2r X Ts [ M ]X r (3.18)

X Tr [K ]X s  2r X Tr [ M ]X s (3.19)

On transpose l'expression (3.19) et on utilise les propriétés de symétrie des matrices d'inertie
et de raideur ([M]T=[M] ,[K]T=[K]):

(X r [ K ]X s )T  2s (X r [ M ]X s )T  X Ts [K ]X r  2s X Ts [ M ]X r
T T
(3.20)

soit au final (3.18)-(3.20):

(2r  2s )X s [ M ]X r  0

T
(3.21)

 Si r  s X Ts [ M ]X r  0 et X Ts [ K ]X r  0

 Si

22
 r s X Ts [ M ]X r   et X Ts [ K ]X r  2r 
X Ts [ K ]X r  2

X Ts [ M ]X r r
On dit que les vecteurs propres présentent une bi-orthogonalité par rapport aux deux matrices
[M] et [k].

Cela explique que le travail virtuel des forces d’inertie du mode r lors d’un déplacement selon
le mode s est nul et le travail virtuel des forces de raideur du mode r lors d’un déplacement
selon le mode s est nul.

3.1.3 Vibrations forcées

Dans le cas ou le système est imposé à des forces perturbatrices de formes harmoniques, les
amplitudes du mouvement sont déterminées par l’utilisation de la relation suivante :

X F   K   p 2 M   iC 1F  (3.21)

ou p est la pulsation des forces perturbatrices.

UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES

23
 FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
LICENCE CONSTRUCTION MECANIQUE
TD 2 Vibrations à plusieurs ddl

Exercice1: Le système de la figure 1 consiste deux masses m1 = 2m et m2 = 3m, qui reposent sur un plan
horizontal, sans frottement. Les raideurs des ressorts sont : k1 = k, k2 = 2k, k3 = 3k, k4 = 4k. Si m = 10 kg et les
2
caractéristiques du ressort k sont : n = 16 spires, R = 20 mm, d = 8 mm et G = 85000 N/mm .

Figure 1

Trouver :

a) les équations différentielles du mouvement libre ;

b) les pulsations propres du système et ses vecteurs propres ;
c) les amplitudes du mouvement forcé pour F 0 = 100 N et la fréquence f = 10 Hz. Quelles seront
les tensions maximales τ dans le ressort k1 ?
Exercice 2: Pour le système a deux degrés de liberté représenté sur la figure 2.

Figure 2

a) écrire les équations du mouvement ;

b) trouver les pulsations et les modes propres du vibration ;
c) trouver les masses et les raideurs modales ;
d) si en applique une excitation M  M 0 sin pt  , ou  2  1,5k / j , trouver les amplitudes
1 et 2 .
2 6
A.N : j = 10 kgm et k = 10 Nm.

Exercice 3: Ecrire les équations du mouvement des vibrations libres du système présenté dans la figure 3. La
masse M se déplace sans frottement sur une surface plane. Le pendule a une masse m et une longueur l et il
est suspendu au centre de gravité de la masse M. On suppose seulement les petites oscillations.

Figure 3

Exercice 4: Soit le système a trois degrés de liberté représenté par la figure 4. nous avons m1 = 2m, m2 = 3m et
m3 = 6m.

24
 Figure 4

a) Ecrire les équations de mouvement libre ;

b) Trouver les pulsations et les modes propres par la méthode des itérations matricielles ;
c) Trouver les pulsations propres à partir du déterminant caractéristique.

25
 Solution

Exercice 1:

a) on utilise le principe de Lagrange pour avoir les équations différentielles suivantes :

  L  D L
    Fi i  1, 2
t  x i  x i xi
1 1  1 1 1 1 
L  E c  E p   m1 x12  m2 x 22    k1 x12  k 2 ( x2  x1 ) 2  k 3 (  x2 ) 2  k 4 x22 
2 2  2 2 2 2 
D0
   L  D L
     2 F1 sin( pt )  2mx1  3kx1  2kx2  2 F0 sin( pt )
 t  x1  x1 x1

   L   D  L  F sin( pt )  3mx  2kx  9kx  F sin( pt )
  
 t  x 2  x 2 x2
0 1 1 2 0

Les équations pour un mouvement libre sont:

2mx1  3kx1  2kx2  0 2m 0   x1   3k  2k   x1  0

3mx1  2kx1  9kx2  0  0
    
3m x2   2k 9k   x2  0
ou

b) la matrice dynamique du système est

 3 
 1  d
D  M 1 K   k  22
d 12 
  d
11

m 3   21 d 22 
 3 
c)  det D    I   0
2

d 11  2 d 12
 0
d 21 d 22  2

L’équation qui donne les pulsations propres du système sera donc :

4  d11  d 22 2  d11d 22  d 21d12  0 qui permis d’avoir :

k k Gd 4
1  1,06 , 2  1,83 . La raideur k   42500 N / m , donc 1 =
m m 64 R3n
69,64 rad/s, 2 = 119,47 rad/s.

Les vecteurs propres sont : 1   et 1   ou 

T T

d 11  1, 2
2
 , ce qui donne : μ 1 =
1 2 1, 2
d12
0,358 et μ2 = -1,858.

26
 d) dans ce cas les équations sont :

2m 0   x1   3k  2k   x1  2 F0 
 0 3m  x    2k    sin pt 
  2   9k   x2   F0 

les solutions de cette équation ont la forme x  X sin pt  , on obtient :

 2 F0 
K   p M  XX
2 1
  d’où X1= 0,0109 m, X2=0,0039 m.
 2   F0 

les forces maximales dans les cadres des ressorts sont : F1= kX1, F1= 2k X 2  X1 , F3 =3KX2, F4= 4kX2.

16 F1 R
Les tensions maximales dans les premiers ressorts sont :   92,16 N / mm 2 .
d 
3

Exercice 2:

a) En supposant 1  2 .
A partir du principe de Lagrange on obtient les équations suivantes :

  L  D L
     Mi i  1, 2
t   i
  i  i
1 1  1 1 
L  E c  E p   (3J )12  J 22    (5k )12  ( 2k )( 2  1 ) 2 
2 2  2 2 
D0

   L  D L
        M 0 sin( pt )  3J1  7k1  2k 2  M 0 sin( pt )
 t  1  1 1

   L  D L
     0  J2  2k1  2k 2  0

 t   2   2  2

Les équations pour un mouvement libre sont:

3J1  7k1  2k 2  0 3J 0  1   7k  2k  1  0

ou      
J2  2k1  2k 2  0 0 J  2   2k 2k   2  0

27
 b) La matrice dynamique du système est alors :
7 2 
D  J  K   k 
1
3 3
J  2 2 
L’équation caractéristique qui donne les pulsations propres est:

13k 2 10k
4    2  0 ou 1 = 316,22 rad/s et 2= 577,1 rad/s.
3J 3J

Pour définir les vecteurs propres nous avons 1,2 

d 11  12, 2 
et la matrice modale sera :
d12
1 1 
A 
2  1,5
c) Les masses et les raideurs sont déterminées à partir des diagonales des matrices suivantes :

J   A J A  
7J 0  7k 0 
* T
 *
  T
   
5,25 J   0 17,5k 
, K A K A
0  
On peut vérifier :

7k 17,5k
1   316,22 rad / s et 1   577,1 rad / s .
7J 5,25J

d) Avec une solution 1  1 sin(t ) et 2   2 sin(t ) nous aurons alors K   p J    M0 
2 1 0

 2  
2M 0 8M 0
et 1   , 2   .
11k 11k
8M 0
e) On impose la condition   0,1o d’où M 0  2400 Nm .
11k

Exercice 3:

Les deux degrés de liberté sont : le déplacement x et la rotation . Puis que  est petite alors

2
sin    , cos  1 , 1  cos  .
2
L’énergie cinétique a la forme suivante :

1 1
E c  Mx 2  mv 2 , (v 2  vt2  v r2  2vt v r cos )
2 2
vt  x , vr  l
28
 alors Ec 
1
M  mx 2  ml 2 2  2mlx   1 qT mq
2 2
L’énergie potentielle est :

kx 2  l 2 
Ep   mgh ,  h  l 1  cos   
2  2 

 kx 2  mgl 2   q K q, q  x 

T T
donc E p

En appliquant le principe des équations de Lagrange, on peut obtenir l’équation du mouvement des
vibrations libres comme suit :

 M  m ml   x k 0   x  0
 ml      
 ml 2   0 mgl    0

Exercice 4:

a) En utilisant le principe de Lagrange pour les trois masses, les équations du système sont :
 2m 0 0   x1   3k  2k 0   x1  0
 0 3m 0  x    2k    
 2k   x 2   0
 2  
7k
 
 0 0 6m  
 x3   0  2k 3k     
 x 3  0
b) la matrice dynamique est alors :
 9 6 0 
D  M  1
K    4 14  4
k 
6m
 0  2 3 

34 18 24 
m 
B  D 12 27 36 
1
et la matrice  .
39k  
 8 18 102

On fait les itérations sur la matrice B pour trouver le premier mode

29
 34 18 24  1  76   1 
m       
36  1 
m 76 m
12 27  75   0,98684
39k   39k   39k 
 8 18 102 1 128

1,68421 
34 18 24   1   92,1842   1 
m       
36  0,98684 
m 92 ,1842 m
12 27  99,2743   1,0769
39k   39k  39k 
 8 18 102 1,68421   245 ,9702 


 2,143 
34 18 24   1  104,8162  1 
m    m   113,6407m  
12 27 36  1,0769  118 ,2243  1,12792 
39k   39k 39k
 8 18 102  2,143  178,8390
 
2,34668
 
Après sept itérations on va obtenir

34 18 24   1  113,6407   1 
m    m    
12 27 36   1,1561  
113 ,6407 m
131,4611    1,156 
39k  
 39k 39k
 8 18 102 
2, 4512 
278,8390
 
2,452
 

 1 
1 113,6407m k 1  
ou 2  , 1  0,585 et    1,156 
 39k m 2,452 
 

Ainsi que pour le troisième mode on utilise la matrice D

9  6 0  1   15   1 
k     k   15k  
4 14  4  1    22    1,4666
6m   6m   6m  0,33333 
 0  2 3   1   5   
9  6 0  1   17,8   1 
k      17,4166k  
14  4  1,4666 
k
4   25,866   1,4531
6m   6m  6m
 0  2 3   0,33333   3,933 
  0,2209 
 
Après sept itérations :

 9  6 0  1   17,41   1 
k     k   17,4166k  
 4 14  4  1,4027    24,4181   1,402
6m  
 6m  3,39  6m
 0  2 3  
 0,3333   
 0,1946 
 
donc

30
  1 
17, 4166k k  
32  , 3  1,703 ,  3   1,402 
6m m  0,1946 
 

On sait que le deuxième mode est orthogonal par rapport au premier mode :

 2 0 0  1 
1  2  3 m0 3 0 1,156   0  212   31,156 22   62,452 32   0
2  2  2 

0 0 6  
2,452
  1 2   1,734 2 2   7,356 3 2 

Alors on commence les itérations par :

34 18 24  0  1,734  7,356 0  40,956  226,104

m 
12 27 36  0 0  0  52,272 
m
1 6,192
39k    39k  
 8 18 102 0 0 1  0 4,128 43,152 
Donc la première itération est :

0  40,956  226,104  1   267,06   1 

m    m   267,06m  
0 6,192  52,272   1   48,6    0,18 
39k  
 39k 39k 
0 4,128 43,152  
1
 47,28
 

 1,177
De la même façon après sept itérations nous aurons :

0  40,956  226,104  1  35,8613  1 

m    m   35,8613m  
0 6,192  52,272   0,4092   14,6844   0,4094 
39k   39k 39k 
0 4,128 43,152   0,2325   8,35 
 

 0,2328

Alors

 1 
1 35,8613m k 2   
 , 2  1,0428 ,    0,4094 
2
2
39k m  0,2328
 

On peut vérifier p2 par:

k
12  22  32  d11  d 22  d 33  4,333  2  1,0428
m

c) Pour écrire le polynôme caractéristique, il est nécessaire de résoudre un problème des valeurs
propres des matrices B ou D :
31
 d11  2 d12 d13 
 
d 21 d 22   2
d 23
det  0
 d 32 d 32 d 33  2 
 
 

Alors le polynôme est :

k 2 k2 k3
6  4,333   4,527 2 4  1,083 3  0
m m m

les solutions sont :

k k
12  0,3431 , 1  0,585
m m
k k
22  1,0873 , 2  1,042
m m
k k
32  2,9027 , 3  1,703
m m

32
 Chapitre 4: Vibrations des systèmes continus
4.1 Introduction

L'étude géométrique et physique des structures demande une modélisation plus proche du
prototype réelle et facile a le mettre sous forme des fonctions mathématiques.
Ces modèles permettent aussi de réduire les dimensions. On peut considérer une structures de
trois dimensions, si elle a une dimension très large par rapport aux autres comme une poutre
ou comme une barre et étudier ses problèmes. C'est a dire on peut ramener un problème de 3D
a un autre de 2D (plaques) ou de 1D.
Dans ce contexte on va étudier les comportement des structures sous forme des poutres ou
des barre.

4.2 Mise en équation

4.2.1 Mouvement longitudinale d'une barre

Soit une barre homogène de masse volumique , de section constante S et de module de

Young E. Le déplacement u(x, t) de la barre est définit suivant l'axe x (figure 4.1)

Figure 4.1

Si on applique la 2ème loi de Newton

  2u
 F  m t 2 (4.1)

m m
On a la masse volumique   V  Sdx  m  Sdx

N  2u N  2u
N N  dx  N ex dx  Sdx 2   N ex  S 2
x t x t

N u u N  2u
  E   E  N  ES   ES 2
On applique la loi de Hooke S x x x x

Et l'équation du mouvement est :

 2u  2u
ES  N  S
x 2 t 2 (4.3)
ex

33
4.2.2 Mouvement de torsion

On considère une poutre de moment d'inertie I et de module d'élasticité transversale G. La

rotation en torsion est définie par l'angle ϴ(x,t) (figure 4.2)

Figure 4.2

De la même façon, on applique la 2ème loi de Newton

  2 M t  2
 t  t 2
M  I dx   M t  M t 
x
dx  M t dx  I  dx
t 2
 M t  2
Puisque M t  GI   GI 2
x x x

L'équation de mouvement est

 2  2
 GI  M  I  (4.4)
x 2 t 2
ex

4.2.3 Mouvement de flexion

On considère une poutre homogène de masse volumique , de section constante S, de moment

d'inertie I et de module de Young E.

Le mouvement de flexion et définie le long de l'axe x par la flèche v(x,t) et l'angle de flexion
ψ(x,t)

Figure 4.3

Par l'application des lois de Newton

34
   2v  T  2v
 
 T  m  T  T  dx  T dx  Sdx
t 2  x
ex
t 2
  
 M f
 M f  Idx    2
2
 M f  M f  dx  Tdx  Idx

 t 2 
 x t 2

On trouve

T  2v
  Tex  S 2 (4.5)
x t

M f  2
 T  I (4.6)
x t 2

Pour une poutre de type Bernouli-Euler, on a (voir les cours de RDM):

v   2 v  M f M f  2v  2v
   2 et    2  M f  EI 2 (4.7)
x x x x EI EI x x

 2
Dans le cas ou on considère des petits mouvements, on peut négliger le terme I
t 2

l'expression (4.6) devient

M f
T  0
x

Des relations (4.7)

M f
 3v T  4v
T   EI 3 et  EI 4 (4.8)
x x x x

On change (4.8) dans (4.5):

 4v  2v
 EI  T  S
x 4 t 2
ex

Ainsi l'équation du mouvement sera

 4v  2v
EI  S  Tex (4.9)
x 4 t 2

4.3 Calcul des valeurs propres les modes propres:

A partir des équations trouvées, on calcule les expressions des pulsations propres pour chaque
type de mouvement.

35
4.3.1 Mouvement longitudinal

Dans le cas du mouvement libre l'expression (4.3) devient:

 2u  2u E  2u  2u
ES  S  0 ou  0 (4.10)
x 2 t 2  x 2 t 2

On remarque que (4.10) est une équation différentielle du 2ème ordre à deux variables (x, t) et
une inconnue u(x,t). Pour résoudre cette équation, on utilise la méthode de séparation des
variables

u( x, t )  A( x). f (t ) (4.11)

Qui donne:

E  2 A( x )  2 f (t ) E 1  2 A( x ) 1  2 f (t )
f (t )  A( x )    const   2 (4.12)
 x 2 t 2  A( x ) x 2 f (t ) t 2

Dans cette relation, on a séparé les variables et leurs fonctions, qui nous permis d'écrire:

 2 f (t )  2 f (t )
  2
f ( t )    2 f (t )  0 (4.13)
t 2
t 2

La solution de cette équation est f (t )  A1 sin(t )  A2 cos(t )

A1 et A2 dépendent de la variable temps t, donc sont déterminés par les conditions initiales

E 1  2 A( x )  2 A( x ) 2   2 A( x ) 
et   2
   A( x )    2 A( x )  0 (4.14)
 A( x ) x 2
x 2
E x 2
E

 
La solution est A( x )  C1 sin(  x )  C2 cos(  x)
E E

C1 et C2 dépendent de la variable déplacement x, donc sont déterminés par les conditions aux
limites

 
Alors u( x, t )  A( x ). f (t )  (C1 sin(  x )  C2 cos(  x ))( A1 sin(t )  A2 cos(t ))
E E

Conditions aux limites

 Barre libre à un point, u( x du po int, t )  0  A( x du po int)  0.

 Barre encastrée à un point
u( x du po int, t ) u( x du po int, t )
N ( x du po int, t )  0  ES 0 0
x x
A( x du po int) A( x du po int)
 f (t ) 0 0
x x

36
Exemple

Pour une barre encastrée-libre en mouvement longitudinal suivant l'axe x

Pour x=0, u(0, t )  0  A(0). f (t )  A(0)  0  C1 sin(0)  C2 cos(0)  C2  0

Pour x=L,

u( L, t ) u( L, t ) A( x  L) A( x  L)

N ( L, t )  0  ES 0  0  f (t ) 0 0
x x x x

  
C1  cos(  L)  0  cos(  L)  0
E E E
qui donne
   E
  L  ( 2n  1)  n  ( 2n  1)
E 2 2L 


On peut considérer An ( x )  sin((2n  1) x)
2L


et u( x, t )  A( x ). f (t )   ( A1n sin(n t )  A2 n cos(n t )) sin((2n  1) x)
2L

Les constantes A1n et A2n sont déterminés par les conditions initiales

Remarque: La procédure est la même pour le calcul des valeur et modes propres dans le
cas de mouvement de torsion, puisque c'est le même type d'équation. Sauf qu'il faut
calculer ϴ (x,t) au lieu de u(x,t).

4.3.2 Mouvement de flexion

Le mouvement libre en flexion est déduit de l'expression (4.9) et devient:

 4v  2v
EI  S 0 (4.15)
x 4 t 2

v( x, t )  C( x). f (t ) (4.16)

Qui donne:

37
EI  4C ( x )  2 f (t ) EI 1  4C ( x ) 1  2 f (t )
f (t )  C ( x )     const   2 (4.17)
S x 4
t 2
S C ( x ) x 4
f (t ) t 2

On déduit les relations suivantes:

 2 f (t )  2 f (t )
   f (t ) 
2
  2 f (t )  0 (4.18)
t 2
t 2

La solution de cette équation est f (t )  A1 sin(t )  A2 cos(t )

A1 et A2 dépendent de la variable temps t, donc sont déterminés par les conditions initiales

EI 1  4C ( x )  4C ( x ) 2 S  4C ( x ) S
et  
2
 C( x)   2 C( x)  0 (4.19)
S C ( x ) x 4
x 4
EI x 4
EI

La solution à la forme de e x , si on la change dans (4.19), on obtient

S S S
4   2  0    4  2 et    i 4  2
EI EI EI
(4.20)

On peut noter :

S
2   4 (4.21)
EI

La solution générale de l’équation (4.19) est :

C x   C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x  (4.22)

Cette expression détermine la forme des différentes courbes élastiques. Les quatre constantes
d’intégration seront déterminées par les conditions aux limites et v(x,t) est:

v( x, t )  C( x). f (t )  (C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x )( A1 sin(t )  A2 cos(t ))

(4.23)

Conditions aux limites

 Poutre encastrée à un point:

v( x du po int, t )  0  C ( x du po int)  0
v C ( x du po int)
 ( x du po int, t )  0  0 0
x x

 Poutre appuyée à un point:

38
 v( x du po int, t )  0  C ( x du po int)  0
 2v  2C ( x du po int)
M f ( x du po int, t )  0  EI 2  0  0
x x 2

 Poutre libre à un point:

 2v  2C ( x du po int)
M f ( x du po int, t )  0  EI  0  0
x 2 x 2
 3v  3C ( x du po int)
T ( x du po int, t )  0  EI 3  0  0
x x 3

Les quatre conditions (deux conditions par point) sont reportées dans l’équation (4.22)
donneront quatre équations algébriques homogènes en C1, C2, C3, C4. Le déterminant de ce
système égale a zéro sera une équation en fonction de  (c.a.d. la pulsation propre ).

Pour le calcul il faut

C x   C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x 

C ' x    C1 cosx   C2 sinx   C3ch x   C4 shx 
C" x    2  C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x 
S 2
C" ' x     C1 cosx   C2 sinx   C3ch x   C4 shx ,
3
 
4

EI

Exemple
Pour une poutre encastrée-libre en mouvement de flexion

Voir conditions aux limites

Pour le premier point: x=0 (poutre encastrée)
C ( x  0)  0  C2  C4  0
C ( x  0)
 0  C1  C3  0
x
Pour le deuxième point: x=L (poutre libre)
 2 C ( x  L)
 0  C1 sinL   C2 cosL   C3 shL   C4 ch L   0
x 2
 3C ( x  L)
 0   C1 cosL   C2 sinL   C3ch L   C4 shL   0
x 3
Donc nous avons quatre équations à quatre inconnus C1, C2, C3, C4

39
 C2  C4  0
 C1  C3  0


  C1 sinL   C2 cosL   C3 shL   C4 ch L   0 c'est un système homogène, pour
 C1 cosL   C2 sinL   C3ch L   C4 shL   0

avoir une solution non-nulle il faut que le déterminant soit nul

0 1 0 1
1 0 1 0
0
 sin(L)  cos(L) sh(L) ch (L)
 cos(L) sin(L) ch (L) sh(L)

D'aprés le calcul on trouve

ch L cosL  1  0

X n2 EI
Il faut résoudre cette équation pour  n L  X n , ensuit calculer n 
L2 S

40
 UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
LICENCE CONSTRUCTION MECANIQUE
TD 3 Vibrations des systèmes continus

Exercice1

Calculer la réponse a une excitation harmonique F=F0sin( t) de la barre présentée sur la

figure 1.

Figure 1

Exercice 2

Soit la poutre en flexion de la figure 2.

a) Trouver les pulsations propres du système. Particulariser pour pour m=0, k= 0.

b) Trouver la réponse de la poutre pour M  M 0 sin pt  .

Figure 2

Exercice 3

Etablir les équations des pulsations propres des vibrations axiales de la barre a sections A1
présentée par la figure 3

Figure 3

41
 Solution

Exercice 1

La solution est

 
u( x, t )  A( x ). f (t )  (C1 sin(  x )  C2 cos(  x ))( A1 sin(t )  A2 cos(t ))
E E

Pour x=0, u(0, t )  0  A(0). f (t )  A(0)  0  C1 sin(0)  C2 cos(0)  C2  0

Donc


u( x, t )  (C1 sin(  x ))( A1 sin(t )  A2 cos(t ))
E

 sin(  x ))(C1 A1 sin(t )  C1 A2 cos(t ))
E


u( x, t )  sin(  x ))( D1 sin(t )  D2 cos(t ))
E

Pour x=L,

u( L, t )
N ( L, t )  F0 sin(t )  ES  F sin(t )
x
 
 ES  cos(  L)( D1 sin(t )  D2 cos(t ))  F0 sin(t )
E E

Alors

F0
D2  0, D1 
 
ES  cos(  L)
E E

En déduit

F0 
u( x, t )  sin(  x ) sin(t )
  E
ES  cos(  L)
E E

Exercice 2

a) la solution est vx, t   C x  sint    , ou :

Les conditions aux limites :

A l’extrémité articulée : x = 0, C(0) = 0 et C"(0) =0  C2  C4  0

42
 A l’extrémité libre : x = L , C"(L) = 0, -EIC"'(L) = -kC(L)-m v (L)

Donc

C2  C4  0
 C1 sinL   C3 shL   0
EI 3  C1 cosL   C3ch L   k  mp 2 C1 sinL   C3 shL 

L’équation des pulsations propres sera

sinL   shL 
k  mp sinL  EI
2 3
cosL  k  mp shL  EI ch L  0
2 3

2k  mp2 sinLshL  EI 3 cosLshL  sinLch L  0

pour m=0, k= 0 on obtient tg L  th L :

4n  1  l2
2
l 1  3,9266, L2  7,0686,........., Ln   , n  n 2
EI
4 l S

S 2
b) Dans ce cas  4  et la réponse est vx, t   C x  sin pt  .
EI
Si a x = 0  C 0  0, C" 0  0  C2  C4  0
a x = L  C" ' L  0,  EIC" L  M 0

C1 cosL   C3ch L   0

et
C1 sinL   C3 shL   
M0
EI 2

On calcul la valeur de C1 et la réponse :

M 0 ch L  sin(x )  cosL sh(x ) 

v  x, t    sin pt 
EI 2 ch L  sin(L)  shL  cos(L) 

Exercice 3

Soit u1 x1   C1 sin x1   C 2 cosx1  et u 2 x 2   C3 sin x 2   C 4 cosx 2  avec


2   2 . Les conditions aux limites sont :
E

u1 x 0  0, u2 x2  l 2
0
1

u1 u2
u1 x l  u2  ES1  ES 2
1 1 x2  0
x1 x1 l1
x2 x2  0

43
Donc C2 = 0, ainsi que :

C1 sin l1   C 4  0


C 3 sin l 2   C 4 cosl 2   0
C A cosl   C A  0
 1 1 1 3 2

Pour avoir les solutions de ce système, il faut que :

sin l1  0 1
0 sin l 2  cosl 2   0 , d’où on obtient l’équation des pulsations propres
A1 cosl1   A2 0
sous la forme : A2 tg l1   A1tg l 2   0 .

44
Références utilisées

1. Ananyev, I. V., Handbook for Calculation of the Natural Vibrations of

Elastic Systems, Gostekhizdat, Moscow, 1946 (in Russian).

2. Andronov, A. A., Witt, A. A. and Chaikin, S. E., Theorie der

Schwingungen, Akademie Verlag, Berlin, 1965.

3. Rades. M., Vibratii mecanice, Editura Printech, 2008, Bucarest

4. Lalanne M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mechanical Vibrations for
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5. Drapier S, Dynamique des Solides et des Structures, SMS, Ecole

Nationale Superieur des Mines, Saint Etienne, 2012.

6. Marghitu D.,B, Mechanical Engineer's Handbook,Academic Press Series

in Engineering. Alabama , 2001.

7. Parausanu m., Vibrations mécaniques, Editura Printech, 1998, Bucarest

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