CHAPITRE II

LA TRANSFORMÉE EN Z
 Introduction
Comme la transformée de la Laplace est l’outil de l’automatique
continue, la transformée en Z est l’outil de l’automatique numérique.
L’objectif est de construire une fonction qui ait les deux qualités
suivantes :
 Permettre une manipulation simple d’un signal échantillonné
{s(0), s(T), …, s(kT),..}.
 Contenir de manière globale toute l’information sur la suite
d’échantillons.

2
 DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE EN Z
2. Définition de la T. Z
Introduisons le changement de variable : z 1  e Tp


On définit également: Zst    sk  T   z  k
k 0

On peut alors dire que la transformé en Z d’un signal est la transformée

de Laplace du signal échantillonné.
Par conséquent, elle dépend de la période d’échantillonnage T.

4
DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE EN Z
3. EXEMPLES
 Soit x(t) un échelon unitaire : x(t) = u(t) x(t)
1
La T. Z. de x(t) est :
Xz   1  z 1  z 2  ...  z  k  ...
t
T
Sous cette forme, on ne retrouve pas la facilité de manipulation recherchée. Mais, on
remarque que cette expression à la forme d’une somme d’une progression
géométrique. Si | z-1 | < 1 (on suppose que tout se passe bien), on aura alors:
Xz  
1
1  z 1
Remarque :
Deux signaux différents peuvent avoir la même T.Z (signal en pointillé).
5
DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE EN Z
3. EXEMPLES
 Soit x(t) = e-at. u(t) x(t)
1
Sa transformée en Z est donnée par :

X(z)  1  e aT  z 1  e2aT  z 2  ...  e kaT  z  k  ... t


 1  ...  e  aT
z 
1 k
 ...

1
X( z) 
1  e aT  z 1
Il ne sera pas toujours facile de trouver directement une expression compacte
de la T.Z par le calcul. Aussi, nous allons définir un certain nombre de
propriétés de la T.Z qui permettront de calculer les expressions de fonctions
plus complexes. 6
 PROPRIÉTÉS DE LA T.Z
1.Linéarité:
Soit s1(t) et s2(t) deux signaux échantillonnés à la période T, on a alors la
propriété suivante :
Za  s1 t   b  s2 t   a  Zs1 t   b  Zs2 t 
Cela revient à décomposer une fonction complexe en fonctions élémentaires dont on connaît la T.Z.

2. Multiplication par une exponentielle: Z [e  s(t )]  S e  z  at  aT

3. Propriété de la dérivée : Zt  s( t )  T  z 

dS(z)
dz 7
 PROPRIÉTÉS DE LA T.Z
4. Théorème du retard (TRÈS IMPORTANT)
s(t)

s(t-nT)
Zs(t  nT)  z  n .S(z)

t s(t+nT)
0 nT

s(t)

5. Théorème de l’avance
t
-nT 0

Zs(t  nT)  z n  S(z)  zn  s(0)  z n 1  s(T)  ...  z  s(n  1)T 8

PROPRIÉTÉS DE LA T.Z
6. Théorème de la valeur initiale (TRÈS IMPORTANT)

s(0)  lim S(z)

z 

7. Théorème de la valeur finale (TRÈS IMPORTANT)

Si cette limite existe elle sera égale à :

lim s(nT)  lim (z  1)  S(z)

n  z 1
9
 Inversion de la transformée en Z
Comme pour Laplace, il est indispensable de pouvoir repasser de
l’espace "Z" à l’espace "temps"
Z
-1

1 k
S(z)  s(0)  s(T)  z  ...  s(kT)  z  ...
S(z) s(t)
L’expression de S(z) doit permettre de retrouver les valeurs des
échantillons.
ATTENTION, on ne peut retrouver s(t). Ce qui se passe entre les instants
d’échantillonnage n’est pas contenu dans S(z).
Pour faire cette inversion, nous envisagerons essentiellement deux techniques
10 :
Inversion de la transformée en Z
1. Division selon les puissances croissantes de z-1 (décroissante de z)
Lorsque S(z) se présente sous la forme d’une fraction rationnelle en z-1
(ou en z), la division du numérateur par le dénominateur (division
polynomiale) fait apparaître une série en z-1 dont les coefficients sont les
valeurs des échantillons.

ATTENTION : Numérateur et dénominateur doivent être ordonnés

selon les puissances croissante de z-1 ou décroissante de z avant la
division.

11
1. Division selon les puissances croissantes de z-1 (décroissante de z)
Exemple
z z-0.5
-z+0.5
z 0.5 1+0.5 z-1+ 0.25 z-2+0.125 z-3+…
 -0.5+0.25 z-1
z  0.5 0.25 z-1
-0.25 z-1+0.125 z-2

1 1-0.5z-1
-1+0.5z-1
1
ou 1
 0.5z-1 1+0.5 z-1+ 0.25 z-2+0.125 z-3+…
1  0.5  z -0.5z-1+0.25 z-2
0.25 z-2
-0.25 z-2+0.125 z-3

 s(0)  1, s(T )  0.5, s(2T )  0.25, s(3T )  0.125,... 12

1. Division selon les puissances croissantes de z-1 (décroissante de z)

Cette méthode ne donne pas l’expression analytique de s(kT). On

peut parfois la deviner et son emploi est assez lourd.
Neaumoins, elle peut servir lorsqu’on ne s’intéresse qu’aux premiers
échantillons du signal (régime transitoire).

13
Inversion de la transformée en Z

2. Décomposition en éléments simples

On suppose que S(z) se représente sous la forme d’une fraction rationnelle en z (z-1).
On distingue 2 cas:
 si expression en z
 si expression en z-1

14
 2. Décomposition en éléments simples
a- si expression en z
S(z) en éléments simples dont on connaît la T.Z-1 :
On décompose
z
S(z) A B C C'
     ...
z z  a z  b z  c (z  c) 2

z z z z
S(z)  A   B  C  C'  ...
za zb zc (z  c) 2

S(z)
On voit bien l’intérêt de décomposer plutôt que S(z) car on fait apparaître des termes du type
z
z
dont on connaît la T.Z-1 . On obtient alors :
za
C'
s ( t )  A  (a ) t/T
 u ( t )  B  ( b) t/T
 u ( t )  C  (c) t/T
 u(t )   t  (c) t / T  u ( t )  ...
cT
k 1
pour t=kT s(k)  A  a  B  b  C  c  C'k  c
k k k
 ... 15
2. Décomposition en éléments simples
a- si expression en z-1

On décompose cette fois ci S(z-1) en éléments simples :

1 A B C C'
S(z )  1
 1
 1
 1 2
 ...
1 a  z 1 b  z 1 c  z (1  c  z )

Pour les trois premiers éléments cela se passe bien car on connaît la T.Z-1. Quand au quatrième terme ce
n’est pas évident.

 C’est une méthode complexe. Il est préférable d’utiliser l’expression en z.

16
 Passage de la transformée de Laplace à la
transformée en Z
Il arrive que l’on ait à calculer la T.Z. S(z) d’un signal connu par sa transformée de Laplace S(p). On
peut évidemment faire le détour par s(t). S(p) S(z)

T L-1 TZ
s(t)

Mais on préférera en général procéder de la manière suivante :

 Décomposer S(p) en éléments simples (contenus dans les tables)

 Faire l’équivalence TLTZ des tables

17
Passage de la transformée de Laplace à la
transformée en Z
Exemple

1   1
S(p)    avec    
(p  a )(p  b) p  a p  b ba

1  1 1  1  1 1 
S(p)     S(z)  
b  a p  a p  b b  a 1  e aT z 1 1  e bTz 1 

Par abus de notation, on note : S(z)  ZS(p)

18
Passage de la transformée de Laplace à la
transformée en Z
Complément : Méthode Approchée
1  z 1
On remplace: p
T
1 1 aT 1
Exemple :  1
 
pa 1 z 1  aT z 1
a 1
T 1  aT
 aT 1
Or, on sait que : e  1  aT  si T  0
1  aT
1 aT 1
Ce qui nous donne :  
pa 1  aT 1  e aT z 1 19