Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

Chapitre 3. Représentation des systèmes

échantillonnés

3.1 Transformée en z (transformée de Laplace des signaux discrets)

3.1.1. Définition
*
On appelle transformée en z d'un signal f (t ) la transformée de Laplace F ( p) du signal échantil-
*
lonné f (t ) , dans la quelle on effectue la substitution

z  eTe p
La variable z est complexe comme la variable de Laplace, et Te est la période d’échantillonnage con-
stante.

Notation:   F ( p )  ou   f (t ) 


La transformée de Laplace d'un signal est:  f (t )   f (t )e pt t
0

* *
Le signal f (t ) échantillonné s’écrit f (t ) avec: f (t )  f (t ) Te (t )


Avec:  T (t ) 
e   (t  kT ), k 
k 
e peigne de Dirac

Ainsi la transformée de Laplace du signal échantillonné est:


 *   
  pt
 f (t )     f (t )   (t  kTe ) e t
  0  k  
 
    f (t ) (t  kT )e
k  0
e
 pt
t

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
 
k 
f (kTe )e  kTe p

La fonction f étant nulle pour tout t< 0,


*
 * 
F ( p)  f (t )    f ( kTe )e  kTe p
  k 0

Puis en posant z  e
Te p


F ( z )   f (kTe ) z  k
k 0

La transformée en Z est une forme de la transformée de Laplace.

La relation z  e est fondamentale, car elle permet d’étendre les résultats établis pour les
Tp

systèmes en temps continu aux systèmes en temps discret.

3.1.2. Quelques propriétés de la transformée en Z :

Comme la transformée en z est la transformée de Laplace suivie d'un changement de variable, ses
proprieties se déduisent de celles de la transformée de Laplace.

Linéarité:

La transformée en Z d'une combinaison linéaire de deux signaux est la combinaison linéaire des transfor-
mées en Z de chaque signal.

  af (t )  bg (t )  aF ( z )  bG ( z )

Décalage temporel

Le décalage temporel de k échantillons d'un signal se traduit par la multiplication de la transformée en Z du

signal par z−k.

  f ( k  k 0 )   z  k0 F ( z )

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Figure ‎3.1 Illustration de la propriété du retard

Avance

Lorsqu'on utilise la transformée en Z monolatérale (voir ci-dessus), on obtient:

k0 1
  f ( k  k0 )   F ( z )   f ( k ) z  k
k 0

Les valeurs initials sont enlevées, sinon, le principe de causalité n'est plus respecté.

Figure ‎3.2 Illustration de la propriété de l’avance

Translation complexe

  e  aTe f (k )     F ( p  a )   F ( ze aTe )
Changement d'échelle en z

z
  a k f (kTe )   F  
a
Théorème de la Valeur Initiale

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Soit f(k) un signal causal et F(z) sa transformée en Z alors:

f  0   lim f  kTe   lim F  z 

k 0 z 

Théorème de la Valeur Finale

Soit f(k) un signal causal et F(z) sa transformée en Z. Alors lorsque la limite de gauche existe, on peut écrire :

f     lim f  kTe   lim 1  z 1  F  z 

k  z 1

Transformée du produit de convolution

Le produit de convolution de deux signaux discrets a et b est défini comme suit:

 
  f  kTe  * g  kTe       f  nkTe g   k  n  Te    F  z  G  z 
 n 0 

Multiplication par k


  kf  k    Te z F  z 
z

3.1.3. Calcul de la transformée en z

Par la formule de définition


F ( z )   f (kTe ) z  k
k 0

Cette method est souvent loured à metre en oeuvre.

k
Exemple: Calculez la transformée en z de la function f ( k )  e


1 z
F ( z )   e kTe z  k  1  eTe z 1  e 2 Te z 2  ...  Te 1

k 0 1 e z z  eTe

Par la théorie des résidus

Lorsqu’on sait la transformée de Laplace d’un signal continu f (t ) , on peut calculer la transformée en Z
du signal f (t ) en utilisant la méthode des résidus:

 F ( p) 
F ( z )   pi ri   p  résidus de
i
 1  eTp z 1  p  pi

Où:

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pi sont les pôles de la fonction F ( p)

ri sont les résidus associés aux pôles .

Ici, deux cas peuvent être considérés:

 Cas de pôles simples

N ( p)
Lorsque la fonction F ( p )  a des pôles simples, le résidu correspondant à l’un de ces poles sim-
D( p)
ples a pour expression:

F ( p) N ( pi )  1 
ri  résidus de   Tpi 1 
1  eTp z 1 p  pi D( pi )  1  e z 

D( p)
Avec: D( p) 
p p  pi

 Cas de pôles multiples

Dans le cas où F ( p) possède des pôles multiples, le résidu correspondant à l’un de ces pôles multi-
ples a pour expression :

1  n1  1 
n 1 
p  pi  F ( p)
n
ri  Tpi 1 
 n  1! p  1  e z  p  pi

Pour un pôle multiple pi d’ordre n (n : est la multiplicité de pôle pi ).

1
Exemple: Calculez la transformée en z de la function F ( p ) 
p ( p  1)

N ( p)  1, D( p)  p2  p  D '( p)  2 p  1

N ( pi )  1  1 1 z
r1   Tpi 1 
  

D( pi )  1  e z  (2 p  1) 1  eTpi z 1  p 0
1 z 1
z 1

N ( pi )  1  1 1 z
r1   Tpi 1 
  

D( pi )  1  e z  (2 p  1) 1  eTpi z 1  p 1
T 1
1 e z z  e T

 1  z z
   , T  0
 p  p  1  z  1 z  e T

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Par l'utilisation des tables :

Le plus souvent on possède la transformée de Laplace du système. On procéde a une decomposition en

elements simples puis, à l'aide du tableau ci-dessus, on obtient la transformée en z. Notez que la connais-
sance des proprieties de la transformée en z est souvent nécessaire.

Table 3.1. Signaux échantillonnés et leurs transformées en Z

3.2 Transformée en Z inverse

Il s'agit, le plus souvent de revenir à l'original temporel, soit pour tracer la sortie d'unsystème échantillonné
soit pour retrouver l'équation récurrente, d'un correcteur pour l'implanter dans le calculateur.

Plusieurs méthodes permettent d’obtenir l’ensemble d’échantillons  f ( kt )  , la méthode des résidus, la

division polynomiale, la décomposition en éléments simples ou la méthode de l’équation aux différences.

3.2.1. Méthode des résidus: C'est la method la plus complexe à appliquer à la main, par contre elle
est extrêmement simple à utilise avec les logiciels de calcul symbolique tells que Maple ou
Mathematica.

L’ensemble d’échantillons  f ( kt )  est obtenu par l’expression suivante :

f (kT )   p ri   p  résidus de z k 1F ( z ) 

i i z  pi

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N ( p)
Où pi sont les pôles de la fonction F ( p ) 
D( p)

On définit le résidu ri à un pôle d’ordre n en z  pi par:

1  n 1 
n 1 
z  pi  z k 1F ( z ) 
n
ri 
 n  1! z  z  pi

Exemple: Calculez la transformée inverse en z de la function

z2
F ( z) 
( z  1)( z  2)

Il ya deux résidus en z = 1 et en z =2.

z2
r1  Rés z 1  lim z k 1  1
z 1 ( z  2)

z2
r2  Rés z 2  lim z k 1  2k 1
z 2 ( z  1)

f (kT )  r1  r2  1  2k 1

3.2.2. Par division polynomial: Division polynomiale : La fonction F ( z ) se présente fréquemment

1 N ( z ) N ( z 1 )
comme une fraction rationnelle en z ou en z : F ( z)   . Il s’agit de diviser
D( z ) D( z 1 )
1
le numérateur par le dénominateur pour obtenir une série en z .

Exemple: Calculez les premiers échantillons f (kT ) par division polynomiale

2z  3
F ( z) 
3z  2 z  1
2

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2z  3 3z 2  2 z  1

4 2 1 2 1 13 2 32 3
2 z   z z  z  z  .....
3 3 3 9 27


13 2 1
  z
3 3
13 26 1 13 2
  z  z
3 9 9


32 1 13 2
z  z
9 9

Les premiers échantillons f (kT ) sont donc:

2 13 32
f 0  0, f1  , f 2  , f 3  f1 
3 9 27
3.2.3. Décomposition en éléments simples: Le principe de cette méthode est décrit comme suit :

F ( z)
 Former la fonction
z

F ( z)
 Décomposer la fonction en éléments simples ;
z

 Rechercher les raciness du dénominateur z1 , z2 ,..., zn

F ( z) A A A
 Construire  1  2  ... n
z z  z1 z  z2 z  zn

A1 z Az Az
 Revenir à: F ( z )   2  ... n
z  z1 z  z2 z  zn

1  z 
 z  a   a
k
 Puis en utilisant: z

 On obtient: f (kTe )  A1 z1  A2 z2  ... An zn 

k k k

Remarque: les zi peuvent être complexes, mais sont complexes conjugués deux à deux.

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Exemple: Calculez les premiers échantillons f (kT ) par décomposition en éléments simples

1
F ( z) 
 z  1 z  2 

F ( z) 1
1. La fonction 
z z  z  1 z  2 

F ( z) F ( z ) A1 A A
2. Décomposition de la fonction en éléments simples:   2  3
z z z z 1 z  2

Les coefficients A1 , A2 , A3 sont calculés comme suit:

F ( z) 1 1 1
A1  z z  
z z 0 z  z  1 z  2  z 0  z  1 z  2  z 0 2

F ( z) 1 1
A2   z  1   z  1   1
z z 1 z  z  1 z  2  z 1 z  z  2  z 1

F ( z) 1 1 1
A3   z  2    z  2  
z z 2 z  z  1 z  2  z  2 z  z  1 z  2 2

1 1
F ( z) 2 1
Alors:    2
z z z 1 z  2

1  z  1 z 
3. Tirons l’expression de F(z): F ( z )     
2  z 1  2  z  2 

1  z 
 z  a   a alors:
k
4. En utilisant: z

1  z  1 1  z 
f (kTe )  1F ( z )  1    1     
2  z 1  2  z2

5. Calculons les échantillons f ( kTe ) en utilisant la table de la transformée en z:

1 1
f (kTe )   (k )  u (k )  2 k u ( k )
2 2

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3.3 Représentation des systèmes linéaires échantillonnés

Les systèmes LTI (Linear Time Invariant) discrets monovariables peuvent être représentés par le schéma de
la figure (2.8), qui est appelé un diagramme.

Figure ‎3.3 Schéma fonctionnel d’un système LTI monovariable discret

Trois façons peuvent être utilisées pour représenter les systèmes linéaires échantillonnés invariants dans le
temps, à savoir:

 Fonctions de transfert discrètes ;

 Equations aux différences (équations récurrentes) ;

 Représentation par schéma-blocs.

3.3.1. Fonction de transfert discrete

On appelle fonction de transfert G(z) du système (Figure (3.2)) le rapport entre la transformée en z de la
sortie Y(z) et celle de l’entrée X(z). On obtient alors:

Y ( z)
G( z) 
X ( z)

En fait, la fonction de transfert G(z ) d’un système LTI discret est la transformée en z de sa réponse
impulsionnelle y(kT).

D’un point de vue analytique, une fonction de transfert discrète d’un système linéaire invariant dans le
temps LTI discret peut être décrite au moyen des trois formes suivantes:

N ( z ) bm z m  bm1 z m1  ...  b1 z  b0

 Forme polynomiale en z: G ( z )   n
D( z ) z  an1 z n1  ...  a1 z  a0

1 N ( z ) bm  bm1 z  ...  b1 z m1  b0 z m

 Forme polynomiale en z : G ( z )  
D( z ) 1  an1 z  ...  a1 z n1  a0 z n

 z  z 
m

j
d j 1
 Forme zéro-pôle et gain: G ( z )  b0 z n
, où pi , z j , b0 sont respectivement les pôles,
 z  p 
i 1
i

les zéros et le gain (facteur d’Evans) du système LTI discret.

3.3.2. Equations aux différences (équations récurrentes)

33
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

L’équation récurrente joue un rôle équivalent, dans l’étude des systèmes à temps discret, à celui que joue
l’équation différentielle dans l’étude des systèmes à temps continu.

De façon formelle, l’équation récurrente d’un système discret, décrit par l’équation suivante:

m n
y (k )   b j x(k  d  j )   ai y (k  i )
j 0 i 1

Donc une équation récurrente permet d’exprimer la sortie y(k) à l’instant k en fonction des échantil-
lons passés de la sortie et de l’entrée.

Exemple: Soit la fonction de transfert discrète :

z  z  1
G( z) 
1 1
z2  z 
4 4
Déterminons l’équation récurrente correspondante :

La function de transfert en z nous conduit immédiatement à l’équation de récurrence:

Y ( z) z  z  1 1  z 1
G( z)   
X ( z ) z 2  1 z  1 1  1 z 1  1 z 2
4 4 4 4
Alors:
 1 1  1 1
Y ( z ) 1  z 1  z 2   X ( z ) 1  z 1   Y ( z )  z 1Y ( z )  z 2Y ( z )  X ( z )  z 1 X ( z )
 4 4  4 4

1 1
D’où: y (k )  y (k  1)  y (k  2)  x(k )  x(k  1)
4 4
1 1
Nous retiendrons: y (k )  x(k )  x(k  1)  y (k  1)  y (k  2)
4 4
Maintenant, prenons l’entrée x(k) comme un échelon unité et y(0) = 0 comme condition initiale. Puis,
calculons les premiers échantillons de sortie y(k) (tableau suivant) :

Table 3.2. Calcul de la suite d’échantillons

k 0 1 2 3 4 5 6
X(k) 1 1 1 1 1 1 1
Y(k) 1 0.250 -0.188 -0.109 0.020 0.032 0.003

34
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

3.3.3. Représentation des systèmes LTI discrets par schéma-blocs

3.3.3.1. Rappels sur la reduction des schémas-blocs:

Figure ‎3.4. Opérations fondamentales de reduction des graphes

Le schema de droite est equivalent à celui de gauche.

3.3.3.2. Transformée en z d'un schema bloc

La figure (3.5) décrit une partie de schema bloc en p, il s'agit alors de transformer ce schema en un schema
bloc en z.

Figure ‎3.5. Il est impossible de transformerun graphe en p en un graphe en z par transformation des dif-
férents blocs!

3.4 Discrétisation des systèmes LTI monovariables continus

Plusieurs méthodes de discrétisation peuvent être utilisées afin de numériser ce système LTI monovariable
continu G(p), parmi elles on trouve :
35
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

 La discrétisation par un bloqueur d‘ordre zéro (BOZ)

 La discrétisation par un bloqueur d‘ordre un (BOU)

 La discrétisation par approximation de Tustin

 La discrétisation par approximations d’Euler (arrière et avant).

3.4.1. Discrétisation par un bloqueur d‘ordre zéro (BOZ)

Le bloqueur d'ordre 0 (en anglais Zero Order Hold) est l'objet physique qui permet de passer d'un signal
numérique échantillonné, qui ne contient que de l'information et seulement aux instants d'échantillon-
nage, à un signal analogique continu par morceaux.

On cherche la transformée en z du schema bloc donné en figure (3.5).

La transformée de Laplace d'un système est la transformée de Laplace de sa réponse impulsionnelle. Si l'on
soumet un bloqueur d'ordre 0 à une impulsion, on obtient la sortie illustrée en figure (3.6)

La fonction de transfert discrète du système G peut être obtenue par la discrétisation de la fonction de
transfert continue G(p) en utilisant un bloqueur d‘ordre zéro (BOZ), comme le montre les figures suivantes :

Figure ‎3.6. Réponse impulsionnelle d'un bloqueur d'ordre 0

B0 (t )  u (t )  u (t  Te )
B0 ( p )  U ( p )  e Te pU ( p )
1  e Te p
B0 ( p ) 
p

La fonction de transfert discrète d’un système precede par un bloqueur d'ordre 0 est donnée par:

 G ( p) 
G ( z )  1  z 1    
 p 

3.4.2. Discrétisation par un bloqueur d‘ordre un (BOU)

36
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

La version discrète de la fonction de transfert continue G(p) peut être obtenue en la discrétisant par un
bloqueur d‘ordre un (BOU) comme le montre la figure suivante :

Figure ‎3.7. Schéma fonctionnel figurant la discrétisation du système G(p) continu par un BOU

La fonction de transfert discrète obtenue par le BOU est donnée par:

1  Te p 
G ( z )  1  z 1   
2
2
G ( p ) 
 Te p 

3.4.3. Discrétisation par approximation de Tustin

Il est également possible d’obtenir la version discrète du système G(p) en utilisant l’approximation de Tus-
tin (approximation bilinéaire).

2  z 1
Il s’agit de remplacer la variable complexe de Laplace p par   , par conséquent, dans ce cas la
Te  z  1 
fonction de transfert discrète s’obtient comme suit :

G ( z )  G ( p) p  2  z 1 
 
Te  z 1 

3.4.4. Discrétisation par approximation d’Euler

Cette approche consiste à approximer la dérivée continue entre deux instants d’échantillonnage (principe
d’Euler). En fait, deux approximations sont considérées: discrétisation arrière et discrétisation avant.

z 1
 Discrétisation arrière : p
Te z
Dans ce cas, la fonction de transfert discrète est obtenue comme suit:

G ( z )  G ( p) p  z 1
Te z

z 1
 Discrétisation avant : p
Te
 Dans ce cas, la fonction de transfert discrète est obtenue comme suit:

G ( z )  G ( p) p  z 1
Te

37
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

3.5 Fonctions de transfert échantillonnées

De la même manière que l’on associe à un système à temps continu, une fonction de transfert, par applica-
tion de la transformation de Laplace à son équation différentielle, on peut associer à un système à temps
discret. Généralement, la fonction de transfert échantillonnée équivalente dépend essentiellement au
nombre d’échantillonneurs et leurs positions dans la boucle.

3.5.1. Systèmes en boucle ouverte (BO)

 Cas d’un système encadré par deux échantillonneurs

Figure ‎3.8. (a) Schéma fonctionnel d’un système encadré par deux échantillonneurs ; (b) Schéma fonction-
nel du système échantillonné équivalent

 Y ( p) Y ( z )
G ( z )   G ( p )   
 U ( p) U ( z )

 Cas d’un échantillonneur intermédiaire dans la chaîne

Figure ‎3.9. (a) Cas d’un échantillonneur intermédiaire dans la chaîne ; (b) Schéma fonctionnel du système
échantillonné équivalent

G ( z )   G1* ( p )   G2* ( p )   G1 ( z )G2 ( z )

 Cas sans échantillonneur intermédiaire dans la chaîne

Figure ‎3.10. (a) Cas sans échantillonneur intermédiaire dans la chaîne ; (b) Schéma fonctionnel du système
échantillonné équivalent

G ( z )   G1 ( p)G1 ( p)   G1G2 ( z )

38
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

3.5.2. Systèmes en boucle fermée (BF)

Le problem pose en figure (3.11) est qu'il n'ya pas d'échantillonneur bloqueur entre la sortie s et la trans-
mittance H(p). Qu'à cela ne tienne, la transmittance en boucle fermée d'un système s'écrit:

chaîne directe
Boucle Fermée =
1  chaîne directe X chaîne de retour

Figure ‎3.11. Système bouclé échantillonné

C ( z )   B0 ( p)G1 ( p) 
F ( z) 
1  C ( z )   B0 ( p)G1 ( p) 

39
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

Serie TD N° 2

Exercice N°1 : Soit le système de contrôle suivant :

La fonction de transfert du système est : G p ( s ) 2.64 , la fonction de transfert de l’ordinateur est

s ( s  6)
: D(s) = 1, T=1s, la fonction de transfert de l’amplificateur est : A(s) = 1
1. Trouvez le schéma-bloc équivalent
2. Calculez la fonction de transfert Y ( z )
R( z )

Exercice N°2 : Soit un contrôleur analogique proportionnel de gain k = 4 équipé en série d’un
filtre avance de phase :
 1 
C ( s )  4 1  
 s2
1. Numérisez ce contrôleur en utilisant les deux approximations d’Euler et l’approximation de
Tustin pour une période d’´echantillonnage T = 0.1 sec.

Exercice N°3 : Un système échantillonné est décrit par l’équation aux différences ci-dessous :
2 y(k )  5 y(k  1)  2 y(k  2)  x(k )
Y ( z)
1. Déterminer la transmittance échantillonnée G(z) de ce système ( G ( z )  )
X ( z)
2. Pour x(k)= U(k) =1, déterminer Y(z) puis z lim1  z  1 y( z )
3. Factorisé (décomposer en éléments simples) le dénominateur de G(z) et en déduire que le
théorème de la valeur finale ne s’applique pas.
Dans ce qui suit (figure ci-dessous) le système a pour entrée x(k)=U(k)= E. Pour obtenir en sor-
tie k lim y (k )  E , on muni le système d’un correcteur en cascade, de transmittance

 K 1  2 z 1  avec u(k)=0 pour k<0.

U ( z)
C ( z) 
X ( z)
4. Donner l’équation aux différences du correcteur C(z).

40
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

Y ( z)
5. Déterminer la transmittance échantillonnée H(z) de ce système ( H ( z )  ) et mon-
X ( z)
trer que l’on peut appliquer le théorème de la valeur finale. En déduire la valeur de K pour
avoir k lim y (k )  E
6. Déterminer y(k).

X(z) U(z) Y(z)

C(z) G(z)

Exercice N°4 : On considère le système décrit par la figure ci-dessous :

1. Calculer la fonction de transfert.

2. Quel est l’ordre du système.
3. Identifier les zéros, les pôles et le gain du système.
4. Déduire l’équation récurrente correspondante.

41
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

Solution serie TD N° 2
Exercice N°1 :

42
Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

43
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

Exercice N°2 :

44
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

Exercice N°3 :

2 y(k )  5 y(k  1)  2 y(k  2)  x(k ) avec x(0)  y(0)  0

Y ( z)
1. La transmittance échantillonnée G(z) de ce système ( G( z )  )
X ( z)
D’après le théorème de retard : TZ  x(n  k )  Z k X ( z )
2 y(k )  5 y(k 1)  2 y(k  2)  x(k ) 
TZ
 2Y ( z)  5z 1Y ( z)  2 z 2Y ( z)  X ( z)
 Y ( z ) 2  5z 1  2 z 2   X ( z)

Y ( z) 1 z2
  
X ( z ) 2  5 z 1  2 z 2 2 z 2  5 z  2
2. Pour x(k)=u(k) (échelon unitaire), déterminer Y(z) puis lim  z  1 Y ( z )
z 
1

2
z
Y ( z)  X ( z)
2 z  5z  2
2

z
x(k )  u (k )  X ( z ) 
z 1

Alors : Y ( z )  z2 z
.
2 z  5z  2 z  1
2

z2 z z3 1
lim  z  1 Y ( z )  lim  z  1 .  lim 
z 
1 z 
1 2 z  5 z  2 z  1 z 1 2 z  5 z  2 9
2 2

Factorisé (décomposer en éléments simples) le dénominateur de G(z) et en déduire que le théo-

rème de la valeur finale ne s’applique pas.
z2 1
G( z)  , p1   1, p2  2  1
 z  2  2 z  1 2
Le théorème de la valeur finale ne s’applique pas parce que : p2  2  1
3. Equation aux différences du correcteur C(z) :
U ( z)
C ( z)   K (1  2 z 1 )  U ( z )  K (1  2 z 1 ) X ( z )
X ( z)
1
 U ( z )  KX ( z )  2 z 1 ( z ) 
TZ
 u (k )  Kx( k )  2 x( k  1)
Y ( z)
4. La transmittance échantillonnée H(z) de ce système ( H ( z )  )
X ( z)
Y ( z) z2 K  z  2 z2 Kz
H ( z)   G( z )C ( z )  K (1  2 z 1 )  
X ( z)  z  2  2 z  1 z  z  2  2 z  1  2 z  1

45
 Chapitre 03: Représentation des systèmes échantillonnés

1
On peut appliquer le théorème de la valeur finale parce que p1   1.
2
En déduire la valeur de K pour avoir lim y (k )  E
k 


Y ( z) Kz Ez
H ( z)   Y ( z)  H ( z) X ( z)  Y ( z) 
X ( z)  2 z  1 z  1
z 1
lim y (k )  E  lim Y ( z)  E
k 
 z 
1
z
z  1 Kz Ez EKz EK
lim  lim 
z 
1 z  2 z  1 z  1 z 1  2 z  1 3
EK
E K 3
3
5. Déterminer y(k).
3    
3z Ez
Ez 2
3  z 1  3  A B 
Y ( z)   2  E 1    E 1 
 2 z  1 z  1  z  1  z  1  2   z  1  z  1   2  z  1 z  1 
    
 2  2    2

1
A 4 , B
3 3
 4 1 
k 1
3  3 3  TZ 1 4 1 1 
Y ( z )  E 1      y (k )   (k )  u (k  1)    
2  z 1 z  1  3 3 2 
 2

Exercice N°4 :

1. Fonction de transfert.
z4 z4
H(z)  
 z  1 z  3 z 2  4z  3
2. L’ordre du système est 2.
3. les zéros et les pôles
un seul zero: z1  4
Deux poles: p1  1, p2  3
4. L’équation récurrente correspondante :
Y(z) z4
H(z)   2 
TZI
y" 4y ' 3y  u ' 4u
U(z) z  4z  3

46