La transformée en Z

3.1 Introduction
• Rappels
k =
F * (s ) =  f (kT )e − kTs
k =
f * (t ) =  f (kT ) (t − kT )
k =0 k =0

• Exercice : calculer le transformée de Laplace

échantillonnée de la fonction d’Heaviside
 (t )  (kT ) = 1
k =
 (s ) =  e − kTs
*

1 k =0

t
 (s ) =
1 1 − e − NTs
 (s ) = lim
* *

0 T 2T 3T 4T 1 − e −Ts N → 1 − e
−Ts

Transformée en Z 2
 3.2 Définition
• La transformée en z du signal causal f(t)
[f(t) est nul pour t < 0], notée F(z), est
obtenue à partir de F*(p) par changement
de variable : z=e Ts

• On obtient alors : k =
F ( z ) =  f (kT )z − k
k =0

• Exercice : calculer la transformée en z du signal suivant et

conclure sur l’opérateur z-1 f * ( t ) = 1, 0.5, 0.9 , 2, 0, 0.1
z-1 apparaît comme un opérateur de retard d’une
période d’échantillonnage
Transformée en Z 3
 Exercices
• Écrire la transformée en z de la fonction
d’Heaviside (t).
• Écrire la transformée en z de l’impulsion de
Dirac.
• Écrire la transformée en z de la fonction peine.
• Écrire la transformée en z de la fenêtre f3T(t)
temporelle représentée ci-dessous.
f3T(t)

t
Transformée en Z 0 T 2T 3T 4
 3.3 Correspondance entre
les plans s et z
z=e Ts Si on pose s = s + jw, on obtient :
T (s + jw ) Ts jTw
z=e =e e
Si on suppose que s = s0 = constante w Im(z)
 |z| =constante
Conclusion : l’image de la droite s Re(z)
s = s0 = constante est le cercle de s0 0 0 exp(Ts0)
rayon |z| =exp(Ts0)

Si on suppose que w = w0 = constante

 argument(z) = Tw0 = constante w Im(z)

Conclusion : l’image de la droite w0 s Tw0

s = jw0 = constante est la droite de 0
0 Rel(z)
pente argument(z) = Tw0 = constante
Transformée en Z 5
 3.4 Propriétés de la TZ
1. Linéarité
Z (af ( t ) + bg( t )) = aF( z ) + bG( z )
a et b constants

2. Retard temporel

( )
Z f ( t − kT ) = z F ( z )
−k

k entier
• Exemple:
Soit f(t) = (t)+t(t)-(t-2T) (t-2T)- (t-3T),
calculer F(z) puis la TZ de f(t-T)
Transformée en Z 6
 3. Avance d’une période d’échantillonnage
Z ( f ( t + T )) = zF( z ) − zf ( 0 )
Exemple:
Soit f(t) = (t)+t(t)-(t-2T) (t-2T)- (t-3T),
calculer F(z) puis la TZ de f(t+T)

4. Généralisation du théorème de l’avance

temporelle
Z ( f ( t + kT )) = z k F ( z ) − z k f ( 0 ) − z k −1 f ( T ) −  − zf ( k − 1 )

Transformée en Z 7
5. Théorème de la valeur initiale Rappel du résultat
dans le cas de la TL
lim f ( kT ) = f ( 0 ) = lim F ( z ) lim f ( t ) = lim pF ( p )
k →0 z → t →0 p →

Exemple: calculer f(0) pour

z
F( z ) =
( z − 1)( z − 0.5 )
6. Théorème de la valeur finale
Si cette dernière existe, elle est donnée par : Rappel du résultat

lim f ( kT ) = lim ( z − 1)F ( z )

dans le cas de la TL
lim f ( t ) = lim pF ( p )
k → z →1 t → p →0

k=N
Démonstration : écrire F(z) sous la forme F ( z ) = lim  f (kT )z − k
N →  k =0
-1
puis calculer la différence (1-z )F(z)
Transformée en Z 8
7. sommation :  n
Z  fk =
k =0
 z
z −1
F( z )

8. convolution discrète :
 

Z  xi yk −i = X ( z )Y ( z )
i =0

9. translation complexe :
Z e f ( t ) = Z F ( p + a ) = F ( ze
− at aT
)

10. changement d’échelle :

Z a k f ( kT ) = F (
z
)
a
11. Multiplication par k : d
Z kf ( kT ) = − z F ( z )
Transformée en Z
dz 9
 Transformée de Transformée en z Transformée inverse en z
Laplace F(p) F(z) Echantillon f(kT)
1 1 (k)

e − dTp z −d (k–d)

1 z
1
p z −1
1 Tz
kT
p2 ( z − 1) 2
1 ( −1 ) n  n  z  Tn n
lim  −
 k
p n +1 a →0 n! a  z − e
n aT
 n!
1 z (e )
− aT k

p+a z − e − aT

1 ( Te − aT ) z (
Tk e − aT ) k

( p + a )2 ( z − e − aT ) 2
1 ( −1 ) n  n 

z
−aT


T n n − aT
k e ( )
k

( p + a ) n +1 n! a  z − e 
n n!

( 1 − e − aT )z
a
p( p + a ) ( z − 1 )( z − e − aT
)
(
1 − e − aT )
k

a2 z
−
z
−
aTe − aT z
z − 1 z − e − aT ( z − e − aT ) 2
(
1 − ( 1 + aTk ) e − aT )
k

p( p + a )2
a Tz
−
( 1 − e − aT )z
kT −
(
1 − e − aT ) k

p ( p+a)
2
( z −1 )2 a( z − 1 )( z − e − aT ) a
a z sin( aT )
sin( aTk )
p + a2 z − 2 z cos( aT ) + 1
2 2

p z( z − cos( aT ))
cos( aTk )
p + a2 z − 2 z cos( aT ) + 1
2 2

Transforméea en Z z sh( aT ) sh( aTk 10

)
p2 − a2 z − 2 z ch( aT ) + 1
2
 3.6 Calcul de la
TZ inverse
Rappel : Il y a équivalence entre F(z) et f*(t). En d’autres termes à
partir de F(z) on ne retrouver que f*(t).

Plusieurs méthodes
1. Utilisation des tables de TZ
2. Division polynomiale
3. Équation aux différences

Exercices illustratifs : calculer par les 3 méthodes la

TZ inverse des fonctions en z suivantes :

z z 2
F 1( z ) = F 2( z ) = F 3( z ) =
( z − 1)( z − 0.5 ) ( z − 0.1)( z − 0.8 ) ( z − 0.1)

Transformée en Z 11
 TZ-1 : SYNTHESE
Méthode Démarche avantages Inconvénients

Tables de TZ Décomposer en Conduit à la forme •Liés à la richesse

éléments simples explicite f(kT) en de la table
F(z)/z fonction de k •Parfois lourde à
mettre en oeuvre
Division Écrire F(z) sous la •Calcul rapide des Pour calculer
polynomiale forme N(z-1)/D(z-1) puis premiers l’échantillon n°k il
faire la division suivant échantillons faut calculer tous
•Facile à mettre en ceux qui le
les puissances
oeuvre précèdent
croissantes en z-1
Équation aux Écrire F(z) sous la •Calcul rapide des Pour calculer
différences forme N(z-1)/D(z-1) puis premiers l’échantillon n°k il
N(z-1) F(z) =D(z-1) et échantillons faut calculer tous
•Facile à mettre en ceux qui le
aboutir à l’équation
œuvre précèdent
récurrente en f(kT)
•Très commode en
programmation
Transformée en Z 12
 3.7 exploitation de MATLAB
L’environnement de MATLAB offre la possibilité de calcul formel, plusieurs
commandes sont disponibles, nous en citons quelques unes :
• “ztrans” calcule la transformée en z X(z) de l’échantillon x(k),
• “iztrans” permet d’effectuer le calcul de la transformée inverse en z.

>> syms z k
>> iztrans(z/(z-2)) Déclaration des variables
ans = symboliques
2^k
>> iztrans(z/(z-1)/(z-0.5))
ans =
-2*(1/2)^k+2 >> syms z k a
iztrans(z/(z-0.1)/(z-0.8)) >>trans(0.1^k)
ans = ans =
-10/7*(1/10)^k+10/7*(4/5)^k 10*z/(10*z-1)
>> iztrans(2/(z-0.1)) ztrans(a^k)
ans = ans =
-20*charfcn[0](k)+20*(1/10)^k z/a/(z/a-1)
Transformée en Z 13