Examen

Semestre : 1 2

Session : Principale Rattrapage

Module : Robotique
Enseignant(s) : Maher MKHININI
Classe(s) : 5 MECAT
Documents autorisés : OUI NON Nombre de pages : 2
Calculatrice autorisée : OUI NON Internet autorisée : OUI NON
Date : …15/11/2019…… Heure 9:00 Durée :...1h30.......

Un robot industriel effectue une soudure au MIG-MAG. La cinématique inverse calcule les
trajectoires des articulations nécessaires pour que le robot guide sa tête de soudage comme
voulu. Dans ce cas on étudiera la modélisation géométrique et cinématique de ce robot
industriel

figure 1 : le manipulateur sphérique FANUC L-1000

Les différents éléments de ce bras manipulateur effectuent des mouvements de rotation selon
l’axe Z 0 , X 1 , et une translation selon l’axe Y 2
1- Quel est le type de ce robot selon la description de Rooth Pieper.
2- En déduire le nombre de d.d.l.
3-Determiner la matrice MRR qui fait la description géométrique selon Khalil
4- Déterminer les différentes matrices de passage qui lient chaque corps par rapport au corps
antécédent selon la méthode de Khalil.
5- En tenant compte de ses matrices de passages, établir la position de l’effecteur par rapport
à la base.
6-Etudier la resolvabilité du robot pour des contraintes géométriques suivantes (les deux cas
sont indépendants et le point « c » c’est l’extrémité de l’effecteur) :

1
a-Xc=L1+L2 et Yc=0
b-Zc=L1
7-Déterminer le modèle cinématique direct MCD c'est-à-dire le modèle qui lie la vitesse
articulaire et la vitesse de l’effecteur.
8- Calculer la matrice jacobienne et discuter sa singularité
9-Etablir le Modèle cinématique inverse MCI.
10- En utilisant la convention Denavit Hartenberg, établir un tableau comportant les différents
paramètres de D-H.
11-En déduire les matrices de passage.

ANNEXE : Convention de Denavit Hartenberg

 1- Une rotation de θi par rapport à Zi-1 pour Xi-1 parallèle à Xi.

 2- Une translation de di le long de Zi-1 pour amener l’origine du repère i-1 à
l’intersection de Zi-1 et Xi.
 3- Une translation de ai le long de Xi pour amener l’intersection de Zi-1 et Xi sur l’axe
Zi.
 4- Une rotation αi par rapport à Xi pour amener Zi-1 parallèle à Zi.

𝑖−1
𝑇𝑖 = 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆(0,0, 𝑑𝑖)𝑅𝑂𝑇(𝑍𝑖−1 , 𝜃𝑖 )𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆(𝑎𝑖, 0,0)𝑅𝑂𝑇(𝑋𝑖 , 𝛼𝑖 )

1 0 0 0 𝐶𝜃𝑖 −𝑆𝜃𝑖 0 0 1 0 0 𝑎𝑖 1 0 0 0
=[0 1 0 0 ] [ 𝑆𝜃𝑖 𝐶𝜃𝑖 0 0]X[0 1 0 0 ] [0 𝐶𝛼𝑖 −𝑆𝛼𝑖 0]
0 0 1 𝑑𝑖 0 0 1 0 0 0 1 0 0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝐶𝜃𝑖 −𝑆𝜃𝑖𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖𝑆𝛼𝑖 𝑎𝑖𝐶𝜃𝑖

𝑖−1
𝑇𝑖 = [ 𝑆𝜃𝑖 𝐶𝜃𝑖𝐶𝛼𝑖 −𝐶𝜃𝑖𝑆𝛼𝑖 𝑎𝑖𝑆𝜃𝑖 ]
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1