REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEURE ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Université A. Mira de Bejaia
Faculté de Technologie
Département de Génie Mécanique
EXAMEN DE : Robotique Industrielle MASTER I : CM
DATE : 06-07-2021 DUREE : 1H30
Correction de l’examen : SMA &
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE
Nom& prénom :
Robotique
+ ……....………._____________________________________________
Problème 1 : _____ xb
05,00
𝒏𝒋 yb
m = (n-nj-1)+∑𝒊=𝟏 𝒇𝒊
Donner la relation de mobilité (Gruber) : ………………………………………….. 0,5 10
Déterminer la mobilité de ce robot (Compléter le tableau ci-contre) B zb

0,5 9
Nombre de liens 11 8
Nombre d’articulations 12 0,5
fi 20 0,5 za
m 8
ya xa
1,0
2A 9
6
1 7

8
5

0 4

Torseur cinématique Torseur cinématique 3

{T(1/0)}A {T(e/n)}B

𝛼𝐴 0 𝛼𝐵 𝑢𝐵
= {𝛽𝐴 0} ={0 0}
𝛾𝐴 0 0 0 𝐵
𝐴
1,0
1,0

Problème 2 : 08,00
Le système ci-contre représente le schéma cinématique d’un robot
sphérique.
On donne les trois paramètres de mouvement :
𝐵 𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏. ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 ; 𝐵𝐶
𝐴𝐵 = 𝑎.⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦0
Les vitesses angulaires 𝜔𝐴 et 𝜔𝐵 sont égales, 𝜔𝐴 = 𝜔𝐵 = 𝜔
(Note les repères sont orthogonaux)

 Donner les torseurs cinématiques pour les trois liaisons.

 Déterminer la liaison équivalente par une étude cinématique on 𝐴
suivant les étapes suivantes :
 Donner la loi des mouvements
 Choisi un torseur équivalent.
 Faire la réduction des deux torseurs 𝐴 et 𝐵 au point 𝑂.
 déterminer le torseur équivalent en fonction du 𝝎.
 déterminer les degrés de mobilité totale, utile, interne et le type du torseur équivalent.

1
 1. Les torseurs cinématiques associés
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 𝛼23 0 0 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
{Tc(2/1}A = { 0 0} ; {Tc (3/2}B = { 0 0} ; Tc(4/3}C= {0 𝑣34 } 1,5
12 0 0 0 𝐵 0 0 𝐶
𝐴
………………………………………………………………………………………………..……….………………
nc1=1 nc 2=1 nc 3=1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
2. Le torseur cinématique équivalent
………………………………………………………………………………………………..……….………………
30 𝑢30
Soit le torseur équivalent : {Tceq(4/1}A = { 𝛽30 𝑣30 } 0,5
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝛾 𝑤 30 30 𝐴

………………………………………………………………………………………………..……….………………
La loi de composition de mouvement : {Tceq(4/1)}A= {Tc(4/3)}A + {Tc(3/2)}A + {Tc(2/1)}A 1,0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
Concernant le point B, l’inventaire du torseur {Tc(3/2}B au point A
Le vecteur de vitesse
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝐴𝐵 Ω(3/2) =
V(3/2) = V(3/2) + ⃗⃗⃗⃗⃗ 0,25
A B B
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝛼 𝛼 0
0 0 23 0 23
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ Ω(2/1) = (0)  ( 0 ) = (𝑎. 𝛼23 ) => {Tc(3/2)}A= { 0 𝑎. 𝛼23 }
𝐴𝐵 = 𝑎𝑧⃗⃗⃗0 = (0) et 𝐴𝑂 0,5
………………………………………………………………………………………………..……….………………
A
𝑎 𝑎 0 0 0 0 𝐴
………………………………………………………………………………………………..……….………………
Concernant le point C, l’inventaire du torseur {Tc(4/3}B au point A
Le vecteur de vitesse
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝐴𝐶 Ω(3/2)
V(4/3) = V(4/3) + ⃗⃗⃗⃗⃗ 0,25
………………………………………………………………………………………………..……….………………
A C C
0 0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝑎𝑧
⃗⃗⃗ + 𝑏 ⃗⃗⃗⃗
𝑦 = ( 𝑏 ) et
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 Ω(3/2) =( 𝑏 )  ( 0 ) = ( 0)
B
𝑎 𝑎 0 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0
=> {Tc(4/3)}A= {0 𝑣 } 0,5
………………………………………………………………………………………………..……….………………
34
0 0 𝐴
………………………………………………………………………………………………..……….………………
La loi de composition de mouvement devient :
30 𝑢30 0 0 𝛼23 0 0 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
{Tc (3/0)}O={ 𝛽30 𝑣30 } = {0 𝑣34 } + { 0 𝑎. 𝛼23 } + { 0 0}
eq
0,5
𝛾30 𝑤30 𝐴 0 0 𝐴
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 𝐴 12 0
𝐴

𝛼23 = 30
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 = 𝛽30 0,5 0,5
12 = 𝛾30 𝛼23 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
⇒{Tc (3/0)}O ={
eq 0 𝑣 + 𝑎. 𝛼23 } ⇒ 𝒅𝒄𝒖 = 𝟑
34
0 = 𝑢30
12 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑣34 + 𝑎. 𝛼23 = 𝑣30 𝑂
{ 0 = 𝑤30
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝝎 𝟎
………………………………………………………………………………………………..……….………………
⇒ {Tceq(3/0)}O ={ 𝟎 𝒗𝟑𝟒 + 𝒂. 𝝎} 0,5
𝝎 𝟎 𝑶
………………………………………………………………………………………………..……….………………
3. degrés de mobilité
………………………………………………………………………………………………..……….………………
Degré de mobilité cinématique : 𝑑𝑐 = ∑𝑛𝑖=1 𝑛𝑐𝑖 = 𝑁𝑐 0,25
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝒅𝒄 = 1 + 1 + 1 = 𝟑 0,25
………………………………………………………………………………………………..……….………………
La mobilité utile 𝒅𝒄𝒖 = 𝟑 0,25
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑑𝑐 = 𝑑𝑐𝑢 + 𝑑𝑐𝑖 => 𝒅𝒄𝒊 = 𝑑𝑐 − 𝑑𝑐𝑢 = 3 − 3 = 𝟎 0,25
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0,25

………………………………………………………………………………………………..……….………………
Type de la liaison : n’a pas de nom 0,25

2
Problème 3 07,00
LA figure ci-dessous montre un robot manipulateur de type palettisation qui permet de transporter des charges
entre deux positions.

Ce robot permet de transporter des pièces d’une position initiale A vers un système de broyeur B.
La position de référence est représenté dans le référentiel R0 (O, 𝒙𝟎 ,𝒚𝟎 ,𝒛𝟎 ).
Les deux positions de l’effecteur terminal de ce robot sont définies comme suit :
 Pos 1 : Déplacement au point A et rotation de (+180°) autour de l'axe Z0 par
rapport au référentiel R0.
 Pos 2 : Rotation de (-90°) autour de l'axe Y0, suivie d'une translation au point B
par rapport au nouveau référentiel et une rotation de 180° autour de l’axe Z
du nouveau référentiel.
 Déterminer : OTA, OTB et ATB
𝒙𝟐
 Si : a = b = c, déterminer la position du point B
𝒚𝟐 Position 2
par rapport au point A en fonction de a. 𝑎
𝒛𝟐
B (−𝑏)
B 𝑐
Note :

𝒛′𝟏
𝒛𝟎

𝒙𝟎
𝒙′𝟏 𝒚′𝟏
𝒛𝟏 O
𝒚𝟏
𝒚𝟎
A Position 2 : Rot(1’).Trans(B).Rot(2)
Position 1
−𝑎 𝒙𝟏
A ( ) 𝑏
0

Réponse :
 La matrice homogène de transformation TA
………………………………………………………………………………………………..……….………………
O

𝟎 0,5
. 𝑻𝑨 = 𝑻𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔(−𝒂, 𝒃, 𝟎). 𝑻𝒓𝒐𝒕(𝜽 + 𝟏𝟖𝟎°, 𝒛𝟎 )
………………………………………………………………………………………………..……….………………
1 0 0 −𝑎 𝑐(𝜃 + 180°) −𝑠(𝜃 + 180°) 0 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑂 0 1 0 𝑏 𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 0 0
. 𝑇𝐴 = [
][ ] 0,5
0 0 1 0 0 0 1 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐(𝜃 + 180°) −𝑠(𝜃 + 180°) 0 −𝑎
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 0 𝑏
.𝑶 𝑻𝑨 = [ ] 0,5
0 0 1 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
 La matrice homogène de transformation OTB
𝟎
. 𝑻𝑩 = 𝑻𝒓𝒐𝒕(−𝟗𝟎°, 𝒀𝟎 ). 𝑻𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔(𝒂, −𝒃, 𝒄). 𝑻𝒓𝒐𝒕(𝟏𝟖𝟎°, 𝒛′𝟏 )
………………………………………………………………………………………………..……….……………… 0,5
𝑐(−90°) 0 𝑠(−90°) 0
1 0 0 𝑎 𝑐(−180°) −𝑠(−180°) 0 0
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑂0 1 0 0 0 1 0 −𝑏 𝑠(−180°) 𝑐(−180°) 0 0
. 𝑇𝐵 = [ ][ ][ ]
−𝑠(−90°) 0 𝑐(−90°) 0 0 0 1 𝑐
………………………………………………………………………………………………..……….……………… 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑐(−90°) 0 𝑠(−90°) 0 𝑐(−180°) −𝑠(−180°) 0 𝑎
𝑶 0 1 0 0 𝑠(−180°) 𝑐(−180°) 0 −𝑏 0,5
. 𝑻𝑩 = [ ][
………………………………………………………………………………………………..……….……………… ]
−𝑠(−90°) 0 𝑐(−90°) 0 0 0 1 𝑐
0 0 0 1 0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
3
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 −1 0 −1 0 0 𝑎 0 0 −1 −𝑐
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑶 0 1 0 0 0 −1 0 −𝑏 0 −1 0 −𝑏
. 𝑻𝑩 = [ ][ ]=[ ] 0,5
1 0 0 0 0 0 1 𝑐 −1 0 0 𝑎
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

 ………………………………………………………………………………………………..……….………………
La matrice homogène de transformation ATB
.𝑨 𝑻𝑩 = .𝑨 𝑻𝑶 . .𝑶 𝑻𝑩
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0,5
L’inverse de la matrice OTA
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝐴
𝑇𝑂 est la matrice homogène inverse de .𝑂 𝑇𝐴
.………………………………………………………………………………………………..……….………………

(. ) 𝑶 −𝟏 𝑶 −𝟏 𝑶
.𝑨 𝑻𝑶 = (.𝑶 𝑻𝑨 )−𝟏 = [ 𝑹𝑨 −(. 𝑹𝑨 ) . . 𝒅𝑨 ]
………………………………………………………………………………………………..……….……………… 0,5
𝟎 𝟏
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑐(𝜃 + 180°) −𝑠(𝜃 + 180°) 𝟎 𝑐(𝜃 + 180°) 𝑠(𝜃 + 180°) 𝟎
(.𝑶 𝑹 ) = [
𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 𝟎 −𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 𝟎 ] => (.𝑶 𝑹 )−𝟏 = [ ] 0,5
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑨 𝑨
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑐(𝜃 + 180°) 𝑠(𝜃 + 180°) 𝟎 −𝒂 𝒂. 𝑐(𝜃 + 180°) − 𝑏. 𝑠(𝜃 + 180°)
−(.𝑶 𝑹𝑨 )−𝟏 . .𝑶 𝒅𝑨 = − [−𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 𝟎] [ 𝒃 ] = [−𝒂. 𝑠(𝜃 + 180°) − 𝑏. 𝑐(𝜃 + 180°)] 0,5
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑐(𝜃 + 180°) 𝑠(𝜃 + 180°)0 0 𝒂. 𝑐(𝜃 + 180°) − 𝑏. 𝑠(𝜃 + 180°)
D’où : .𝑨 𝑻𝑶 = [−𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 0 −𝒂. 𝑠(𝜃 + 180°) − 𝑏. 𝑐(𝜃 + 180°)]
………………………………………………………………………………………………..……….……………… 0,5
0 0 1 0
0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑐(𝜃 + 180°) 𝑠(𝜃 + 180°) 0 𝒂. 𝑐(𝜃 + 180°) − 𝑏. 𝑠(𝜃 + 180°) 0 0 −1 −𝑐
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑨 −𝑠(𝜃 + 180°) 𝑐(𝜃 + 180°) 0 −𝒂. 𝑠(𝜃 + 180°) − 𝑏. 𝑐(𝜃 + 180°) 0 −1 0 −𝑏
. 𝑻𝑩 = [ ][ ] 0,5
0 0 1 0 −1 0 0 𝑎
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 0 1 0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
Par simplification : 𝑐(𝜃 + 180°) = 𝑠𝜃 ; 𝑠(𝜃 + 180°) = −𝑠𝜃

………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝑠𝜃 −𝑠𝜃 0 𝒂. 𝑠𝜃 + 𝑏. 𝑠𝜃 0 0 −1 −𝑐
𝑠𝜃 𝑠𝜃 0 𝒂. 𝑠𝜃 − 𝑏. 𝑠𝜃 0 −1 0 −𝑏
.𝑨 𝑻𝑩 = [ ][ ]
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 0 1 0 −1 0 0 𝑎
0 0 0 1 0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
La matrice homogène de transformation.𝑨 𝑻𝑩 devient :
………………………………………………………………………………………………..……….………………
0 𝑠𝜃 −𝑠𝜃 −𝒄. 𝒔𝜃 + 𝑏. 𝑠𝜃 + 𝒂. 𝑠𝜃 + 𝑏. 𝑠𝜃
𝑨 0 −𝑠𝜃 −𝑠𝜃 −𝒄. 𝒔𝜃 − 𝑏. 𝑠𝜃 + 𝒂. 𝑠𝜃 − 𝑏. 𝑠𝜃 0,5
. 𝑻𝑩 = [ ]
………………………………………………………………………………………………..……….………………
−1 0 0 𝑎
0 0 0 1
………………………………………………………………………………………………..……….………………
 La position du point B par rapport au point A
………………………………………………………………………………………………..……….………………
−𝒄. 𝒔𝜃 + 𝑏. 𝑠𝜃 + 𝒂. 𝑠𝜃 + 𝑏. 𝑠𝜃
𝑨
………………………………………………………………………………………………..……….………………
. 𝒑𝑩 = [ −𝒄. 𝒔𝜃 − 𝑏. 𝑠𝜃 + 𝒂. 𝑠𝜃 − 𝑏. 𝑠𝜃 ] 0,5
𝒂
………………………………………………………………………………………………..……….………………
Si : a = b = c, la position du point B par rapport au point A
………………………………………………………………………………………………..……….……………… 𝟐𝒂. 𝑠𝜃
.𝑨 𝒑𝑩 = [−𝟐𝒂. 𝒔𝜃 ]
………………………………………………………………………………………………..……….………………
𝒂
………………………………………………………………………………………………..……….………………
Note:
………………………………………………………………………………………………..……….………………
cos(α+β) = cosα.cosβ – sinα.sinβ
cos(θ+180) = cosθ.cos180 – sinθ.sin180
………………………………………………………………………………………………..……….………………
= cosθ.(-1) – sinθ.(0) = -cosθ
………………………………………………………………………………………………..……….………………
sin(α+β) = sin(α).cos(β) + cos(α).sin(β)
sin(θ +180˚) = sin(θ).cos(180˚) + cos(θ).sin(180˚)
= sin(θ).(-1) + cos(θ)(0)
= sin(θ) 4