Mécanique : Cinématique 2015-2016

TD de synthèse : Cinématique des chaines de solides

Exercice 1: Système bielle manivelle
r
y0
A
S1 S2 S3

r
z0 O r
x0 B

S0

uuur r
On donne : OB = λ ( t ) x0 , OA = R , AB = d , R=40mm, d=100mm

1. Déterminer les vitesses angulaires suivantes : Ω 1/0 , Ω 2/0 , Ω 2/1 et Ω 3/0

2. Déterminer les vecteurs vitesses suivants :
• ∈ /
• ∈ /
• ∈ /
3. Déduire, par calcul direct (dérivation) et/ou par composition de mouvement et/ou par champ de vecteurs
vitesses, deux expressions différentes pour ∈ / .
4. Déduire deux équations scalaires à partir de la question précédente.
5. Ecrire les équations qui découlent de la fermeture géométrique de la chaine des solides S0-S1-S2-S3.
6. Exprimer la vitesse angulaire en fonction de , et les paramètres géométriques.
7. On admet que la vitesse de rotation de la manivelle est constante est égale à =2 rad/s. la courbe
suivante représente l’allure de la vitesse angulaire en fonction de . Interpréter vis-à-vis le signe de
et le sens de Ω 2/0 .
1
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3
beta_point(rad/s)

alfa(t)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380
-1

-2

-3

Exercice 2 : Eolienne
On s'intéresse à une éolienne de petite puissance (18 KW) représentée sous forme de schéma
cinématique ci-dessous :

Ce système est constitué de trois solides :

• Le mât 0, de repère associé , , , ), fixe par rapport au sol tel que l’axe (O, ) soit dirigé
suivant la verticale ascendante.
• Le corps 1, de repère associé 1( , , , ), en mouvement de rotation d’axe (O, ) par rapport au
mât 0 tel que = et ( , ) = α.
• Les pâles 2, de repère associé 2( , , , ), en mouvement de rotation d’axe (B, ) par rapport
2

au corps 1 tel que = . (b constant), = et ( , ) = θ.

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Si un corps étranger percute une pale au point de l'endommager et de créer un « balourd » (centre de
gravité G2 des pâles qui n’est plus sur l’axe de rotation des pâles), des effets dynamiques (vibrations)
peuvent apparaitre et être à l’origine d’efforts qui vont user anormalement certaine pièces du
système.
Dans ce cas, la position du centre de gravité " des pâles 2 est défini par : " = #. (c constant).
1. Dessiner les deux figures de changement de bases.
2. Déterminer les torseurs cinématiques suivants :
• $%(1/0)&'
• $%(2/0)&(
• Déterminer (" ∈ 2/0) par dérivation, par composition de mouvement et par champ de
vitesse
• Déterminer Γ(" ∈ 2/0)
Exercice 3 : Mécanisme d’ouverture automatique
L’exercice porte sur l’étude d’un mécanisme de désenfumage d’une trappe. Ce mécanisme est composé
de :
• Un bâti (0) lié au repère (0, , , )
• Un bras (1), en liaison pivot d’axe ( , ) avec le bâti (0), lié au repère (0, , , ) tel que
( )=( , )=( , )
• Une roulette (2), assimilée à un disque de rayon R et de centre A, en liaison picot d’axe ( , )
avec le bras (1) et lié au repère (0, , , ) tel que ( ) = ( , ) = ( , )
• Un plateau (3), en liaison glissière d’axe (*, ) avec le bat (0) et en liaison ponctuelle de
normale (+, ) au point de contact I avec la roulette (2). Le contact au point I est maintenu
avec un ressort non représenté.
On donne : = , , * = , , + = -( ) , * = .( ) et + =

(2)

(3)
(1)
I B

O
C (0)

(0) ⊙
3
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1. Déterminer Ω(1/0), Ω(2/0), Ω(3/0)

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2. Déterminer Ω(2/3). Déduire le vecteur vitesse de roulement Ω0 (2/3) et le vecteur vitesse de

pivotement Ω1 (2/3).
3. Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I de la roulette 2 par rapport au plateau 3.
4. Déterminer la condition de roulement sans glissement au point I.
Exercice 4 : Mécanisme élévateur
La figure suivante représente le schéma cinématique minimal d’un mécanisme élévateur. Le solide (1)
est en liaison glissière de direction avec le bâti (0). Toutes les autres liaisons sont des liaisons pivot
d’axe .
On donne : AB=CE=2L, AC=BE=a, CD=DF=DE=L, = .( ) +

(5)
E
B

(2)
(3)
D (4)
4
C F
A

O (0)
(1)
(0)

1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (1) par rapport au bâti (0), au point O.
2. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (2) par rapport à (1), au point A.
3. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (5) par rapport à (2), au point B.
4. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (5) par rapport au bâti (0), au point B.
5. Déterminer la norme du vecteur vitesse ( , 5/0) en fonction de . et 4
6. Quelle est la nature de mouvement de (5) par rapport au bâti (0).
Exercice 5 : Centre d’usinage 5 axes (extrait du concours ATS GM 2006)
L’usinage est une opération de transformation d’un produit par enlèvement de matière. Cette
opération est à la base de la fabrication de produits dans les industries mécaniques. On appelle le
moyen de production associé à une opération d’usinage une machine outil ou un centre d’usinage. La
génération d’une surface par enlèvement de matière est obtenue grâce à un outil muni d’au moins une
arête coupante.
Les différentes formes de pièces sont obtenues par des translations et des rotations de l'outil par
rapport à la pièce.
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La figure 3 est un exemple de machine possédant 3 translations (X, Y et Z) et deux rotations (B et

C).Une telle machine est appelée machine 5 axes (un axe est un ensemble qui gère un des mouvements
élémentaire, translation ou rotation).
Sur cette machine, 2 axes sont utilisés pour mettre en mouvement l'outil par rapport au bâti (ce sont
les translations Y et Z) et 3 axes sont utilisés pour mettre en mouvement la pièce par rapport au bâti
(ce sont la translation X et les deux rotations B et C).
L’objectif de cette partie est d’exprimer la vitesse de l’extrémité de l’outil par rapport à la pièce en
5

fonction du paramétrage proposé.

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Performances des axes « X », « Y » et « Z » du centre d’usinage.

Variables Course Vitesse maximale Couple moteur

Axe « X » (longitudinal) x(t) 800 mm 40 m/min 42 Nm
Axe « Y » (transversal) y(t) 600 mm 40 m/min Non communiqué
Axe « Z » (vertical) z(t) 500 mm 40 m/min Non communiqué

Performances des axes « B » et « C » du centre d’usinage.

Vitesse Accélération Couple

Variables Course maximale angulaire moteur
Axe « B » θ1 (t) + 30° / - 110° 150 tours/min 50 rd/s2 680 Nm
Axe « C » θ0 (t) 360° 250 tours/min 100 rd/s2 340 Nm

La chaîne cinématique pour déplacer l'outil par rapport au bâti est fournie sur la figure suivante.

O3O4 = x(t) ⋅ x3 + l3 ⋅ z3 AO2 = l2 ⋅ z3 O4 D = l4 ⋅ y3

6

O3 A = y(t)⋅ y3 O2O1 = l1 ⋅ x3
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DO5 = z(t) ⋅ z3 O1O0 = l0 ⋅ z0

Où l0 , l1 , l2 , l3 et l4 sont des constantes liées à l’architecture de la machine.

y1
z3 y0
z1

y1 x0
θ1 θ0
y3 x1

x1 = x3 z0 = z1

1. Exprimer 5 6 dans la base du référentiel R3.

2. Définir et caractériser le lieu géométrique du point O5 (extrémité de l’outil) dans son mouvement
par rapport au repère R3, lorsque l’on commande les axes « X » et « Z ».
3. Donner l’expression, dans la base du référentiel R3, de la vitesse du point O5 lié au solide 5, dans
son mouvement par rapport à R3, en fonction de et . Cette vitesse sera notée : ( 5 ∈ 5/ 3)
4. Calculer la valeur maximale de la norme du vecteur vitesse du point O5, lié au solide 5, dans son
mouvement par rapport à R3.
5. Exprimer 5 dans la base du référentiel R3.
6. Donner l’expression, dans la base du référentiel R3, de la vitesse du point , lié à S0, dans son
mouvement par rapport à R3. Cette vitesse sera notée : ( ∈ 0/ 3)

7. Exprimer le vecteur rotation de S0 par rapport à S3, noté Ω(S0/R3) , dans la base du référentiel
R1 en fonction de θ&0 et de θ&1 .
La surface usinée est définie comme un ensemble de points M de coordonnées (xM , yM , zM) dans le
repère R0.

On notera VM ∈S0/R3 le vecteur vitesse du point M lié à S0, dans son mouvement par rapport à R3.

8. Donner la relation entre les vecteurs VM ∈S0/R3 , VO0∈S 0 / R 3 et Ω(S0/R3) .

9. Etablir la relation vectorielle donnant la vitesse de O5 appartenant à S5 dans son mouvement
par rapport à S0, notée VO5∈S 5 / R 0 , en fonction notamment des vecteurs précédemment

déterminés : VO5∈S 5 / R 3 , VM ∈S 0 / R 3 et Ω(S0/R3) .

7

10. Le point O5 doit se déplacer sur la surface usinée définie comme le lieu des points M. Que
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devient alors cette relation ?

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