HLME201 – Cinématique et statique

HAS203H TP MECANIQUE

Correction Cinématique / Moteur 2 temps

OBJECTIFS D’APPRENTISSAGE VISES :

- Comprendre le fonctionnement d’un mécanisme : moteur 2 temps

d’aéromodélisme
- Décrire les liaisons entre les pièces
- Modéliser un système réel, repérer les solides, paramétrer un système
- Démontrer théoriquement la loi entrée-sortie d’un système
- Mesurer expérimentalement la loi entrée-sortie d’un système
- Représenter graphiquement et comparer des données

2
MÉTHODE DE TRAVAIL :

Les étudiant.e.s se mettent en binôme ou en trinôme puis travaillent de façon

autonome en :
- lisant les documents
- regardant les ressources sur Moodle
- observant le mécanisme
- répondant aux questions sur leur compte-rendu
- faisant vérifier votre compte-rendu à l’enseignante.e avant de partir

3
MATERIEL DISPONIBLE POUR LE TP :

Le matériel pour ce TP est constitué de :

- un moteur 2 temps, dont le corps a été découpé, installé sur un socle tripode,
- un rapporteur fixé sur le vilebrequin
- un support pour comparateur
- un comparateur
- un réglet

ATTENTION : 2 MOTEURS SONT DISPONIBLES POUR LE TP (GP28 ET GP10), REGARDEZ

LE CODE SUR LE MOTEUR ET NOTEZ-LE SUR VOTRE COMPTE RENDU.

MERCI DE NE PAS DEMONTER LES MOTEURS

4
 Etude expérimentale
Etude technique
(pièces, liaisons) Etude théorique

5
 y0
C

S3
B

S2

H
A
x0
a
O

S1

6
7
II- Etude cinématique analytique
1. Exprimer Ω(𝑆! /𝑅" ).
Ω(𝑆! /𝑅" ) = 𝛼𝑧
̇ "

8
II- Etude cinématique analytique
1. Exprimer Ω(𝑆! /𝑅" ).
Ω(𝑆! /𝑅" ) = 𝛼𝑧
̇ "

2. Calculer la vitesse du point A du vilebrequin dans son mouvement par rapport à R0,
repère lié au bâti, 𝑉(𝐴𝜖𝑆! /𝑅" ) en fonction de 𝛼̇ et e.

Propriété du champ des vitesses du solide S1/R0 en O et A :

𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) = 𝑉(𝑂 ∈ 𝑆! /𝑅" ) + Ω(𝑆! /𝑅" ) ∧ 𝑂𝐴

𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) = 0 + 𝛼𝑧
̇ " ∧ 𝑒𝑥!

𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) = 𝑒𝛼𝑦

̇ !

9
3. Calculer la vitesse du point A de la bielle dans son mouvement par rapport à R0,
repère lié au bâti, 𝑉(𝐴𝜖𝑆# /𝑅" ).

Liaison pivot en A entre S2 et S1 donc 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) = 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" )

4. Exprimer Ω(𝑆# /𝑅" ).

̇ "
Ω(𝑆# /𝑅" ) = 𝛽𝑧

10
5. Calculer la vitesse du point B de la bielle dans son mouvement par rapport
à R0, repère lié au bâti, 𝑉(𝐵𝜖𝑆# /𝑅" ).

Propriété du champ des vitesses du solide S2/R0 en A et B :

𝑉(𝐵 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" ) + Ω(𝑆# /𝑅" ) ∧ 𝐴𝐵

𝑉(𝐵 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = 𝑒𝛼𝑦 ̇ " ∧ 𝐿𝑦#

̇ ! + 𝛽𝑧

𝑉(𝐵 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = 𝑒𝛼𝑦 ̇ #

̇ ! + 𝐿𝛽𝑥

11
6. Calculer la vitesse du point C du piston dans son mouvement par rapport à R0, repère
lié au bâti, 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ). En projetant cette vitesse dans le repère R0, on l’exprimera en
fonction de 𝑒, 𝐿, 𝛼,̇ 𝛼, 𝛽̇ 𝑒𝑡 𝛽.

Liaison pivot en B entre S2 et S3 donc 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆$ /𝑅" ) = 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆# /𝑅" )

Solide S3 en translation donc 𝑉(𝐶 ∈ 𝑆$ /𝑅" ) = 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆$ /𝑅" )

%! ̇ #
D’où : 𝑉 𝐶 ∈ = 𝑒𝛼𝑦
̇ ! − 𝐿𝛽𝑥
&"

Attention 𝑦! et 𝑥# ne sont pas dans la même base !! On projette 𝑦! et 𝑥# dans la base fixe :

𝑦! = − sin 𝛼 𝑥" + cos 𝛼 𝑦"

𝑥# = cos 𝛽 𝑥" + sin 𝛽 𝑦"

Conclusion 𝑉(𝐶 ∈ 𝑆$ /𝑅" ) = − 𝑒𝛼̇ sin 𝛼 + 𝐿𝛽̇ cos 𝛽 𝑥" + 𝑒𝛼̇ cos 𝛼 − 𝐿𝛽̇ sin 𝛽 𝑦"

12
7. Dériver la relation obtenue dans la question I- 2 (étude géométrique) pour
obtenir l’expression de 𝛽̇ en fonction de 𝑒, 𝐿, 𝛼̇ 𝑒𝑡 𝛼.

On sait que e.cos(a) = L.sin(b), on dérive -e 𝛼sin(a)

̇ ̇
= L 𝛽cos(b)

'(*̇ +,- *
Donc 𝛽̇ =
. /0+ 1

On en déduit que le terme en 𝑥" de 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ) est nul, et c’est logique car on
sait que cette vitesse est suivant l’axe 𝑦" !!

𝑉(𝐶 ∈ 𝑆$ /𝑅" ) = 𝑒𝛼̇ cos 𝛼 − 𝐿𝛽̇ sin 𝛽 𝑦"

13
8. Exprimer 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ) en fonction de 𝑒, 𝐿, 𝛼̇ 𝑒𝑡 𝛼.

Dans l’expression de 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ) on remplace 𝛽,̇ sinb et cos b par leur expression
en fonction de 𝛼̇ 𝑒𝑡 𝛼.

( # *̇ +,- *
Résultat : 𝑉(𝐶 ∈ 𝑆$ /𝑅" ) = 𝑒𝛼̇ cos 𝛼 + cos 𝛼 𝑦"
$ # #
. !' %
/0+ *

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Rappels : Cinématique Graphique
ü Il faut choisir une échelle pour les longueurs et les vitesses

ü Soit S un solide en rotation autour d’un axe fixe

(0,z0) , soit A un point du solide S, le vecteur +A
vitesse V(A / R0) est perpendiculaires au vecteur OA . ω
OA, le sens du vecteur vitesse est donné par le
sens de rotation, sa norme par OA x ω

ü On trace un triangle et les flèches représentant les

vitesses : c’est le triangle du champ des vitesses

https://fr.wikipedia.org/wiki/Mouvement_de_rotation
Rappels : Cinématique Graphique
ü L’équiprojectivité : soit A et B, 2 points du solide S, les projections orthogonales
des vecteurs vitesses sur la droite (AB) sont égales

http://sti.tice.ac-orleans-tours.fr/spip2/spip.php?article281
Rappels : Cinématique Graphique
ü Détermination C.I.R. : soit A et B, 2 points du solide S, soit I le CIR, alors I est à
l’intersection des droites passant par A et B et perpendiculaires aux vecteurs vitesses
V(A/R0) et B(B/R0)

= CIR https://si.blaisepascal.fr/1t-cinematique-du-
solide/#Centre_instantane_de_rotation
 y0
Le moteur 2 temps C

S3
B

S2

H
A
x0
a
O

S1

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Modèle GP 10 :
e = 6,2 mm, L = 23,5 mm, d = 6 mm
Modèle GP 28 :
Modèle choisi pour cette correction
e = 8,25 mm, L = 29,5 mm, d = 8 mm

On suppose que 𝛼̇ est constant et vaut 100 rad/s.

On choisit pour l’échelle des distances : 1 cm correspond à 5 mm réel
et pour l’échelle des vitesses : 1 cm correspond à 200 mm/s

Tracer le système dans la configuration où 𝛼 = 𝜋/4.

19
1. Tracer le système dans la configuration où 𝛼 = 𝜋/4.

On trace le repère puis on calcule les longueurs sur le dessin avec l’échelle

Réel dessin
5mm 1 cm = 10 mm
e = 8,25 mm 16,5 mm = 1,65 cm
L = 29,5 mm 59 mm = 5,9 cm
d = 8 mm 16 mm = 1,6 cm

puis on place A, B, C sur le dessin

20
 45°
O

21
 +C
BC = 1,6 cm
S3
+B

AB = 5,9 cm

S2

S1 + A OA = 1,65 cm
45°
O

22
2. Tracer le champ des vitesses de 𝑆! dans son mouvement par rapport à 𝑅" .

𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! ⁄𝑅" ) = 𝑒𝛼𝑦

̇ !

𝑉(𝐴𝜖𝑆! /𝑅" ) = 8,25 ∗ 100 = 825 mm.s-1 c’est-à-dire 4,13 cm sur le dessin

a. Le solide S1 est en rotation autour de l’axe 𝑂, 𝑧" donc le vecteur vitesse

de A est ⊥ à AB
b. Le solide S1 tourne dans le sens trigo > le vecteur vitesse est vers le haut
c. Le vecteur OA est de longueur 4,13 cm (on utilise l’échelle des vitesses)

Réel dessin
200 mm/s 1 cm
825 mm/s 4,13 cm

23
 +C

+B
> On trace le triangle des vitesses de S1 et
on ajoute quelques flèches pour les vitesses

𝑉(𝐴𝜖𝑆! /𝑅" )

+A
45°
O

24
3. En utilisant l’équiprojectivité des vitesses de points de 𝑆# par rapport à 𝑅" ,
tracer 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ).

Liaison pivot en A entre S2 et S1 donc 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) = 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" )

La propriété d’équiprojectivité dans S2 entre A et B s’écrit :

𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" ).𝐴𝐵= 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆# /𝑅" ).𝐴𝐵

a. On trace la projection orthogonale de 𝑉(𝐴𝜖𝑆! /𝑅" ) sur la droite (AB)

b. On reporte la projection orthogonale en B
c. On trace la perpendiculaire à (AB) au bout de la projection orthogonale
d. Le vecteur 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆! /𝑅" )est suivant y0 et tel que sa projection orthogonale
soit la même que celle de 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆2/𝑅0
e. 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆! /𝑅" ) = 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = 𝑉(𝐶 ∈ 𝑆# /𝑅" )

25
 𝑉(𝐵𝜖𝑆# /𝑅" )
+C

//
+B

𝑉(𝐴𝜖𝑆# /𝑅" )= 𝑉(𝐴𝜖𝑆! /𝑅" )

//
+A
45°
O

26
 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" )
+C

//
+B

//
+A
45°
O

27
4. Comparer la norme de 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ) obtenu graphiquement, avec la valeur
calculée analytiquement à l’aide de l’expression obtenue à la question II-6.

Graphiquement on trouve que 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" ) ≈ 3,5 cm sur le dessin

soit 700 mm.s-1
Par le calcul on trouve 701 mm.s-1

Les 2 valeurs sont très proches !!

Remarque : pour le modèle GP10 on trouve :
Graphiquement 𝑉(𝐶𝜖𝑆& /𝑅' ) ≈ 2,6 cm sur le dessin soit 520 mm.s-1

Par le calcul on trouve 521 mm.s-1

Les 2 valeurs sont très proches !!

28
5. Déterminer la position du point I, centre instantané de rotation de 𝑆# par
rapport à 𝑅" .

2
Remarque : ici vous avez la correction dans le cas 𝛼 = 3 , à vous de refaire
2
l’analyse pour 𝛼 = − !!!
3

a. 𝐼𝐴 ⊥ 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) et 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆! /𝑅" ) ⊥ (OA) et donc 𝐼 ∈ (OA)

b. 𝐼𝐵 ⊥ 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆! /𝑅" ) et 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆! /𝑅" ) est suivant y0 donc 𝐼 ∈ (Bx0)

c. I est donc à l’intersection de (OA) et (Bx0)

29
 𝑉(𝐶𝜖𝑆$ /𝑅" )
+C
𝑉(𝐵𝜖𝑆# /𝑅" )
+B +I

𝑉(𝐴𝜖𝑆# /𝑅" )= 𝑉(𝐴𝜖𝑆! /𝑅" )

+A
45°
O

30
5. En déduire Ω(𝑆# /𝑅" ).
𝝅
Remarque : ici vous avez la correction dans le cas 𝜶 = 𝟒 , à vous de refaire
𝝅
l’analyse pour 𝜶 = − 𝟒 !!!

Propriété du champ des vitesses du solide S2/R0 en A et I :

𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = 𝑉(𝐼 ∈ 𝑆# /𝑅" ) + Ω(𝑆# /𝑅" ) ∧ 𝐼𝐴 et 𝑉(𝐼 ∈ 𝑆# /𝑅" ) est nul

Donc 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = Ω(𝑆# /𝑅" ) 𝐼𝐴

6(8∈%# /&" )
Donc Ω(𝑆# /𝑅" ) =
<8
𝑉(𝐴 ∈ 𝑆# /𝑅" ) = 825 mm.s-1
Et 𝐼𝐴 = 8 cm sur le dessin = 40 mm
Donc Ω(𝑆# /𝑅" ) = 825/40s-1 = 20,6 rad.s-1
Par le calcul on trouve Ω(𝑆# /𝑅" ) = 𝛽̇ = 20,17 rad.s-1

31
 +C
S3
+B

S2

S1 +A
45°
O

32