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Rapport de projet :

VARIATEUR DE VITESSE A BILLES

Par : BENADIR Omar


Enseignant et encadrant : Monsieur EL GADARI M’Hammed
Etablissement : Ecole Nationale Supérieure Arts et Métiers Meknès
Introduction :
Un variateur de vitesse mécanique ou transmission à variation continue est un
dispositif mécanique permettant de faire varier continûment le rapport de
démultiplication d'un arbre moteur à un arbre mené. Il est utilisé en remplacement
d'une boîte de vitesses. Dans le monde automobile, il est connu sous son acronyme
anglais : CVT (pour Continuously Variable Transmission ou Continuously Variable
Torque).
Un tel dispositif permet d'utiliser un moteur à son régime de fonctionnement
optimal en adaptant en continu sa vitesse de rotation à celle requise par l'arbre de
sortie, dans le but de minimiser la consommation d'énergie ou maximiser la
puissance et le couple disponible, ou encore d'assouplir les variations de vitesse en
évitant les changements de régime dus aux paliers des boîtes de vitesse à rapport.
Source : www.wikipidia.org

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Sommaire :
A. Partie bibliographique : ............................................................................. 4
I. Différents types de variateurs de vitesse à billes : ..................................... 4
II. Avantages et inconvénients par rapport aux autres types de variateurs
de vitesse :. ............................................................................................................... 4
III. Exemple : variateur épicycloïdal à billes : ............................................... 4
1. Fonctionnement : ................................................................................ 4
2. Applications industrielles :................................................................... 5
B. Partie modélisation et calcul : ................................................................... 6
I. Situation du calcul : ................................................................................... 6
II. Calcul : .................................................................................................... 6
1. Géométrie de masse :.......................................................................... 6
2. Cinématique : ...................................................................................... 9
3. Cinétique : ......................................................................................... 11
4. Dynamique : ...................................................................................... 12

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A. Partie bibliographique :
I. Différents types de variateurs de vitesse à billes :
Il existe essentiellement deux types de variateurs à billes (ou galets sphériques)
qui dépendent de la géométrie du contact entre les "flasques" et le galet : contact
avec deux couronnes toriques ou contact avec deux plateaux coniques.
Le principe de fonctionnement est néanmoins le même. Un galet relit les deux
flasques. Sa position est définie par le système de commande. C'est la position du
galet qui fait varier la vitesse entre les deux flasques.
II. Avantages et inconvénients par rapport aux autres types de variateurs de
vitesse :
Par rapport aux variateurs à éléments déformables, ils disposent en général
d'une plage de variation de vitesse accrue et précise dans un encombrement réduit.
La plupart d'entre eux, à train ordinaire ou épicycloïdal, offrent aussi l'avantage d'une
coaxialité des arbres en entrée et sortie.
Aussi ils permettent la suppression des discontinuités et ruptures
d'accélération des changements de palier des boîtes de vitesse à rapport puisque le
rapport de transmission est changé en continu, l'absence de changement de régime
brusque au niveau du moteur, qui est une source d'usure.
Cependant le variateur de vitesse délivre un rendement mécanique
légèrement inférieur à des alternatives (comme une boîte de vitesses à rapports), et
admet une puissance non ajustable. Néanmoins, il faut souligner que même si les
variateurs de vitesse mécaniques sont de plus en plus remplacés par des variateurs
électriques, certaines applications nécessiteront toujours l’emploi des premiers.
III. Exemple : variateur épicycloïdal à billes :
1. Fonctionnement :
La variation du rapport de transmission est obtenue par la translation d'axe
⃗ ) du dispositif de commande 5 dont le déplacement entraîne celui de la bille 3 en
(E,𝒙
contact avec 1a, 1b, 5 et 2a respectivement en A,B,C et D. Celle-ci fait office de
pignon satellite tournant autour d'un axe virtuel solidaire du plateau entraîneur 4,
assurant la fonction de bras porte-satellite. La fonction de couronne planétaire fixe
est attribuée au dispositif de commande 5, par le contact (3→5) en C. La modification
des lieux des points de contact A, B, C et D provoque une variation de l'inclinaison de
l'axe virtuel et par conséquent, une modification des rayons actifs de la bille 3.

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2. Applications industrielles :

Le variateur de vitesse épicycloïdal à billes est


souvent utilisé dans les machine-outil, et des
mécanismes qui nécessitent une variation continue de
vitesse.

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B. Partie modélisation et calcul :
I. Situation du calcul :
On considère un variateur de vitesse à billes, composé de :
- Un cône (S1) de révolution autour de l’axe 𝑦 de demi-angle au sommet 𝛼 fixe dans
le repère (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)
- Un cylindre (S4) de rayon intérieur R de révolution autour de z,
- Des billes (S2) de rayon r inférieur à R tangentes à (S4) en B et à (SI) en A,
- Un solide (S3) constitué d'un plateau tangent aux billes en D et d'un cylindre de
révolution autour de y touchant les billes en E.
- Il y a roulement sans glissement aux points de contact A, B et D mais pas en E.
- On décide de fixer le solide (S4) à (S1) (𝜃 est une constante) et on considère :
⃗⃗ (3) = ω31 𝑦
Ω
1

II. Calcul :
1. Géométrie de masse :
a) Détermination du centre de masse G3 du solide (S3) :
Le solide S3(m3) peut être divisé en deux solides S3,P (m3,P) et S3,C (m3,C) qui sont : la
partie plateau circulaire et la surface cylindrique respectivement, ainsi la
détermination de leurs centres de masse permet de déterminer le centre de masse
de S3 (formule de barycentre).
- Centre de masse de 𝑆3,𝑃𝐿 :
L’intersection de l’axe de symétrie (O’,𝑦) et du plan de symétrie (O’, 𝑥 , 𝑧 )
permet de conclure que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐺3,𝑃 = ⃗0
- Centre de masse de 𝑆3,𝑆𝐶 :
ℎ3
L’intersection de l’axe de symétrie (O’,𝑦) et du plan de symétrie 𝑧 = −
2
permet de conclure que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℎ3
𝑂′𝐺3,𝑆 = − 𝑦
2
- Relation entre m3 et m3,C :
Le solide S3 étant homogène, ayant une distribution surfacique 𝜎 , cela
implique que :
m3,C 𝑚3 𝑚3,𝑃
𝜎= = =
𝑆𝑆 𝑆3 𝑆𝑃

6
m3,C 𝑆𝑆 2𝜋𝑟3 ℎ3 2𝑟3 ℎ3
= = = = 𝐾𝐶
𝑚3 𝑆3 2𝜋𝑟3 ℎ3 + 𝜋𝑅32 2𝑟3 ℎ3 + 𝑅32

m3,P 𝑆𝑃 𝜋𝑅32 𝑅32
= = = = 𝐾𝑃
{ 𝑚3 𝑆3 2𝜋𝑟3 ℎ3 + 𝜋𝑅32 2𝑟3 ℎ3 + 𝑅32

- Centre de masse de 𝑆3 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ m3,CC × ℎ3 𝑟3 ℎ32
𝑂′𝐺3 = − 𝑦=− 𝑦 = 𝑦3 𝑦
2m3 2𝑟3 ℎ3 + 𝑅32
b) Calcul de la matrice d’inertie [𝐈𝐎′ (𝐒𝟑 )](𝐱⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝐲⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝐳⃗⃗⃗⃗𝟑 ) :
Puisque les solides S3,P (m3,P) et S3,C (m3,C) sont fixes l’un par rapport à l’autre, la
matrice d’inertie de S3 est la somme des matrices d’inertie des deux sous solides :
- la matrice d’inertie [𝐼𝑂′ (𝑆3,𝑃 )](𝑥⃗⃗⃗⃗3 ,𝑦⃗⃗⃗⃗3 ,𝑧⃗⃗⃗⃗3 ) :
[𝐼𝑂′ (𝑆3,𝑃 )](𝑥⃗⃗⃗⃗3 ,𝑦⃗⃗⃗⃗3 ,𝑧⃗⃗⃗⃗3 )
𝐴3,𝑃 0 0
=( 0 𝐵3,𝑃 0 ) ; 𝑃𝑢𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 (𝑂′ , 𝑦 ) 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆3,𝑃
0 0 𝐴3,𝑃
2𝜋 𝑅3
𝐾𝑃 𝑚3 2
∫ 𝑥 𝑑𝑚 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚 = 𝜎(∫ (∫ 𝑟 3 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃)𝑑𝑟) 𝑑𝜃 =
2 2
𝑅3
0 0 4
Et :
∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = 0
Donc :
𝑚3 𝐾𝑃 2
𝑅3 0 0
4
𝑚3 𝐾𝑃 2
⇒ [𝐼𝑂′ (𝑆3,𝑃 )](𝑥⃗⃗⃗⃗3 ,𝑦⃗⃗⃗⃗3 ,𝑧⃗⃗⃗⃗3 ) = 0 𝑅3 0
2
𝑚3 𝐾𝑃 2
( 0 0 𝑅3 )
4
- la matrice d’inertie [𝐼𝑂′ (𝑆3,𝐶 )](𝑥⃗⃗⃗⃗3 ,𝑦⃗⃗⃗⃗3 ,𝑧⃗⃗⃗⃗3 ) :
Par analogie dans le calcul :
2𝜋 0
𝐾𝑐 𝑚3 2
2
∫ 𝑥 𝑑𝑚 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚 = 𝜎 ∫ 2
(∫ 𝑟33 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃)𝑑𝑦) 𝑑𝜃 = 𝑟
0 −ℎ3 2 3
Et :
2𝜋 0
2
𝐾𝐶 𝑚3 2
∫ 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 ∫ ∫ 𝑟3 𝑦 2 𝑑𝑦𝑑𝜃 = ℎ3
0 −ℎ3 3
Donc :
7
⇒ [𝐼𝑂′ (𝑆3,𝐶 )](𝑥⃗⃗⃗⃗3 ,𝑦⃗⃗⃗⃗3 ,𝑧⃗⃗⃗⃗3 )
𝐾𝐶 𝑚3 2 𝐾𝑐 𝑚3 2
ℎ3 + 𝑟 0 0
3 2 3
= 0 𝐾𝐶 𝑚3 𝑟32 0
𝐾𝐶 𝑚3 2 𝐾𝑐 𝑚3 2
0 ℎ3 + 𝑟 0
( 3 2 3)
- Calcul de la matrice d’inertie [IO′ (S3 )](x⃗⃗⃗⃗3 ,y⃗⃗⃗⃗3 ,z⃗⃗⃗⃗3 ) :
𝐾𝐶 𝑚3 2 𝐾𝑐 𝑚3 2 𝑚3 𝐾𝑃 2
ℎ3 + 𝑟 + 𝑅3 0 0
3 2 3 4
𝑚3 𝐾𝑃 2
[𝐼𝑂′ (𝑆3 )](𝑥⃗⃗⃗⃗3 ,𝑦⃗⃗⃗⃗3 ,𝑧⃗⃗⃗⃗3 ) = 0 𝐾𝐶 𝑚3 𝑟32 + 𝑅3 0
2
𝐾𝐶 𝑚3 2 𝐾𝑐 𝑚3 2 𝑚3 𝐾𝑃 2
0 0 ℎ3 + 𝑟 + 𝑅3 )
( 3 2 3 4
𝐾𝐶 𝑚3 2 𝐾𝑐 𝑚3 2 𝑚3 𝐾𝑃 2
𝐴′3 = ℎ3 + 𝑟 + 𝑅3
⇒{ 3 2 3 4
𝑚3 𝐾𝑃 2
𝐵3′ = 𝐾𝐶 𝑚3 𝑟32 + 𝑅3
2

c) Calcul de la matrice d’inertie [𝐈𝐆𝟑 (𝐒𝟑 )](𝐱⃗ ,𝐲 ,𝐳 ) :


En appliquant le théorème de Huygens :
𝐴′3 − 𝑚3 𝑦32 0 0
[𝑰G3 (𝑺𝟑 )](𝒙⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒚⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒛⃗⃗⃗⃗𝟑 ) = [𝑰𝑂′ (𝑺𝟑 )](𝒙⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒚⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒛⃗⃗⃗⃗𝟑 ) − [𝐼(𝐺3 , 𝑚3 )](𝒙⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒚⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒛⃗⃗⃗⃗𝟑 ) =( 0 𝐵3′ 0 )
′ 2
0 0 𝐴3 − 𝑚3 𝑦3

En appliquant le théorème de changement de base, on a :

𝑐𝑜𝑠𝛽 0 −𝑠𝑖𝑛𝛽
−1
[IG3 (S3 )](x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) = 𝑃 [𝑰G3 (𝑺𝟑 )](𝒙⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒚⃗⃗⃗⃗𝟑 ,𝒛⃗⃗⃗⃗𝟑 ) 𝑃 ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑃 = ( 0 1 0 )
𝑠𝑖𝑛𝛽 0 𝑐𝑜𝑠𝛽
On obtient alors :
𝐴3 0 0
[IG3 (S3 )](x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) = ( 0 𝐵3 0 )
0 0 𝐴3
d) Calcul de la matrice d’inertie [𝐈𝐆𝟒 (𝐒𝟒 )](𝐱⃗⃗⃗⃗𝟒 ,𝐲⃗⃗⃗⃗𝟒 ,𝐳⃗⃗⃗⃗𝟒 ) :
On a:

2𝜋
2 𝑚4 2
∫ 𝑥 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝜎 ∫ (∫ 𝑅3 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃)𝑑𝑦) 𝑑𝜃 = 𝑅
0 −
ℎ 2
2

8
Et :

2𝜋
2 𝑚4 2
∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝜎 ∫ ∫ 𝑅𝑦 2 𝑑𝑦𝑑𝜃 = ℎ
0 −
ℎ 12
2
Donc :
𝑚4 2 𝑚4 2
ℎ + 𝑅 0 0
12 2
⇒ [𝐼𝐺4 (𝑆4 )](𝑥⃗⃗⃗⃗4 ,𝑦⃗⃗⃗⃗4 ,𝑧⃗⃗⃗⃗4 ) = 0 𝑚4 𝑅2 0
𝑚4 2 𝑚4 2
0 0 ℎ + 𝑅
( 12 2 )
2. Cinématique :
a) Détermination de ⃗𝛀
⃗ (𝟐/1) et les vitesses de roulement et de pivotement
en A et B:
- Détermination de 𝛺 ⃗ (2/1)

La condition de non-glissement en A et B, nous permet de dire :


⃗⃗ (𝟐⁄ ) = 𝝁. 𝑨𝑩
𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏
La condition de non-glissement en D entre S2 et S3, implique que :
⃗ (D ∈ 3⁄ ) = 𝒱
𝒱 ⃗ (D ∈ 2⁄ )
1 1
⃗⃗ (2⁄ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
⇒ 𝐷𝐵 𝐷𝑂′ ∧ Ω ⃗⃗ (3⁄ )
1 1
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝜇. 𝐴𝐵
⇒ 𝐷𝐵 𝐷𝑂′ ∧ Ω ⃗⃗ (3⁄ )
1
𝑟 −(𝑟 + 𝑟3 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Avec : 𝐷𝐵 = (−𝑟) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
; 𝐷𝑂 = ( ′
0 ) ⃗⃗ (3⁄ ) = ω31 𝑦 et
;Ω 1
0 (𝑥 ,y⃗ ,z⃗) 0 ⃗ ,z
(𝑥 ,y ⃗)

𝑟(1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ( 𝑟𝑠𝑖𝑛𝛼 )
0 ⃗ ,z
(𝑥 ,y ⃗)

On obtient :
𝜔31 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛼
⃗⃗ (2⁄ ) = −
Ω (𝑟3 + 𝑟) ( 𝑥+ 𝑦) = 𝜔𝑥 𝑥 + 𝜔𝑦 𝑦
1 2𝑟 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑠𝑖𝑛𝛼 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑖𝑛𝛼

9
b) Détermination du AIR de S2 par rapport à S1 (𝚫𝟐⁄ ):
𝟏
L’axe instantané de rotation confondu avec la droite (AB)
c) Détermination de la vitesse de roulement et de pivotement en A et B :
- Détermination de la vitesse de roulement et de pivotement au point A :
On considère 𝑢 ⃗ le vecteur normale au contact entre S1 et S2 en A , ainsi:
⃗⃗ 𝑁 (2⁄ ) = (Ω
Ω ⃗⃗ (2⁄ ). 𝑢
1 1 ⃗ )𝑢⃗ ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑢⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑥 + 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑦
Donc :
𝜔 (𝑟 + 𝑟) 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼
⃗⃗ 𝑁 (2⁄ ) = − 31 3
Ω . 𝑢

1 2𝑟 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑠𝑖𝑛𝛼

𝜔31 (𝑟3 + 𝑟) 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼


⃗⃗ 𝑁 (2⁄ ) = −
⇒Ω . (𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑥 + 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑦)
1 2𝑟 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑠𝑖𝑛𝛼

Et :

⃗⃗ 𝑇 (2⁄ ) = Ω
Ω ⃗⃗ (2⁄ ) − Ω
⃗⃗ 𝑁 (2⁄ )
1 1 1

d) Détermination de la vitesse de roulement et de pivotement au point A :


le vecteur normale au contact entre S1 et S4 en B est le vecteur 𝑥 , puisque
le solide S4 est fixé au solide S1 :
⃗⃗ (4⁄ ) = Ω
Ω ⃗⃗ (2⁄ )
2 1
⃗⃗ 𝑁 (4⁄ ) = 𝜔𝑥 𝑥
⇒Ω 2
⃗⃗ 𝑇 (4⁄ ) = Ω
𝐸𝑡: Ω ⃗⃗ (4⁄ )−Ω
⃗⃗ 𝑁 (4⁄ ) = Ω
⃗⃗ (2⁄ )−Ω
⃗⃗ 𝑁 (4⁄ ) = 𝜔𝑦 𝑦
2 2 2 1 2

e) ⃗ (𝐂 ∈ 𝟐⁄ ) , ⃗𝓥
Calcul de ⃗𝓥 ⃗ (𝐓 ∈ 𝟐⁄ ) 𝐞𝐭 ⃗𝚪(𝐓 ∈ 𝟐⁄ ) :
𝟏 𝟏 𝟏
2
⃗ (C ∈ ⁄ ) ∶
- 𝒱 1
𝜔 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝒱⃗ (C ∈ 2⁄ ) = 𝐶𝐴 ⃗⃗ (2⁄ ) = − 31 (𝑟3 + 𝑟).
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω 𝑧
1 1 2 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑠𝑖𝑛𝛼
= 𝑉21 (𝐶)𝑧
⃗ (T ∈ 2⁄ ) :
- 𝒱 1
⃗ (T ∈ 2⁄ ) = 0
On a: 𝑇 ∈ (𝐴𝐵) ⇒ 𝑇 ∈ (Δ2⁄ ) ⇒ 𝒱 ⃗
1 1
Et 𝛤 (𝑇 ∈ 2⁄1) = ⃗0

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f) Détermination des surfaces engendrées par (𝚫𝟐⁄ ) et la vitesse de
𝟏
glissement en E :
La base :
Surface conique de sommet T, d’axe (𝑂, 𝑦), et de demi-angle 𝛾 tel que :
̂
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾 = (𝐴𝐵 , 𝑦)
La roulante :
1 𝑐𝑜𝑠𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗ ) et de rayon 𝑟Δ = √𝑟 2 − 𝐴𝐵² = 𝑟√( −
Surface cylindrique d’axe (C,𝐴𝐵 )
2 2

g) Détermination de ⃗𝓥⃗ (𝐄 ∈ 𝟑⁄ ) :
𝟐
La condition de non glissement en D permet d’écrire que :
⃗ (E ∈ 2⁄ ) = 𝐸𝐷
𝒱 ⃗⃗ (2⁄ ) + Ω
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ( Ω ⃗⃗ (1⁄ )) = 𝑟(𝜔𝑥 − 𝜔31 )𝑥 − 𝑟𝜔𝑥 𝑦
3 1 3
3. Cinétique :
a) Torseur cinétique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1)
en G :
𝑚2 𝑉21 (𝐶)𝑧
{𝒞(2/1)}𝐺=𝐶 = { }
𝜎𝐶 (2⁄1)
𝐶

𝜎𝐶 (2⁄1) = [IC (S2 )](x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) . Ω


⃗⃗ (2⁄ ) + ⃗0
1
𝐴2 0 0 𝜔𝑥
⇒ 𝜎𝐶 (2⁄1) = ( 0 𝐴2 ⃗⃗ (2⁄ )
0 ) . (𝜔𝑦 ) = 𝐴2 Ω 1
0 0 𝐴2 0
D’où :
𝑚2 𝑉21 (𝐶)𝑧
{𝒞(2/1)}𝐺=𝐶 = { ⃗⃗ 2 }
𝐴2 Ω( ⁄1)
𝐶

b) Torseur cinétique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S1)


en G3 :

0
{𝒞(3/1)}𝐺=𝐶 = { }
𝜎𝐺3 (3⁄1)
𝐺3

𝜎𝐶 (3⁄1) = [IC (S2 )](x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) . Ω


⃗⃗ (2⁄ ) + ⃗0
1

11
𝐴3 0 0 0
⇒ 𝜎𝐺3 (3⁄1) = ( 0 𝐵3 0 ) . (𝜔31 ) = 𝐵3 𝜔31 𝑦
0 0 𝐴3 0
D’où :

{𝒞(2/1)}𝐺=𝐶 = { 0 }
𝐵3 𝜔31 𝑦 𝐺
3

c) Energie cinétique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) :


1 1 𝑚2 𝑉21 (𝐶)𝑧 ⃗ (2⁄ )
𝛺
2 2 2
𝑇( ⁄1) = {𝒞( ⁄1)} ⊗ {𝒱( ⁄1)} = { ⃗⃗ 2 } ⊗ { 1 }
2 𝑐 𝑐 2 𝐴2 Ω( ⁄1) 𝑉21 (𝐶)𝑧
𝐶 𝐶
1
= 𝐴2 (𝜔𝑥2 + 𝜔𝑦2 )
2
d) Energie cinétique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S1) :
1 1 ⃗ 𝛺⃗ (3⁄ ) 1
𝑇(2⁄1) = {𝒞(2⁄1)} ⊗ {𝒱(2⁄1)} = { 0 } ⊗ { 1 } = 𝐵3 𝜔31 2
2 𝑐 𝑐 2 𝐵3 𝜔31 𝑦 𝐶 ⃗0 2
𝐶

4. Dynamique :
a) Torseur dynamique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1)
en C :
𝑚2 Γ(𝐶|1 )
{𝒟(2⁄1)} = { }
𝑐 𝛿𝑐 (2⁄1)
𝐶

𝜔̇31 (𝑟3 +𝑟) 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝜔̇31


On a: Γ(𝐶 |1 ) = − . 𝑧= 𝑉 (𝐶 )
2 1+𝑐𝑜𝑠𝛼+𝑠𝑖𝑛𝛼 𝜔31 21

Et :
⃗⃗ (2⁄ )
𝑑Ω
𝛿𝑐 (2⁄1) = 1 | + ⃗0 = 𝐴 (𝜔̇ 𝑥 + 𝜔̇ 𝑦)
2 𝑥 𝑦
𝑑𝑡
1

D’où :
𝜔̇ 31
𝑉21 (𝐶)
{𝒟(2⁄1)} = { 𝜔31 }
𝑐
𝐴2 (𝜔̇ 𝑥 𝑥 + 𝜔̇ 𝑦 𝑦) 𝐶

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b) Torseur dynamique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S1)
en G3 :
𝑚3 Γ(𝐺3 |1 )
{𝒟(3⁄1)} = { }
𝐺3 𝛿𝑐 (2⁄1)
𝐺3

On a : Γ(𝐺3 |1 ) = ⃗0
Et :
⃗⃗ (3⁄ )
𝑑Ω
𝛿𝐺3 (3⁄1) = 1 | + ⃗0 = 𝐵3 𝜔̇ 31 𝑦
𝑑𝑡
1

D’où :

0
{𝒟(3⁄1)} ={ }
𝐺3 𝐵3 𝜔̇ 31 𝑦 𝐺
3

c) Bilan des forces et application du Principe fondamental de la dynamique :


 Bilan des forces :
- Solide S2 :
{𝐹(𝑆̅2 → 𝑆2 )} = {𝐹(𝑔 → 𝑆2 } + {𝐹(𝑆1 → 𝑆2 } + {𝐹(𝑆3 → 𝑆2 } + {𝐹(𝑆4 → 𝑆2 }
−𝑚2 𝑔𝑦 𝑋 𝑥 + 𝑌12 𝑦 𝑋32 𝑥 + 𝑌32 𝑦
={ } + { 12 } +{ }

0 𝐶
𝑁 12 𝑧 𝐶
𝐿 32 𝑥 + 𝑀 32 𝑦 + 𝑁32 𝑧 𝐶
𝑋 𝑥 + 𝑌42 𝑦
+ { 42 }
𝑁42 𝑧 𝐶

- Solide S3 :
{𝐹(𝑆̅3 → 𝑆3 )} = {𝐹(𝑔 → 𝑆3 } − {𝐹(𝑆3 → 𝑆2 } + {𝐹(𝐸𝑥𝑡 → 𝑆2 }
−𝑚3 𝑔𝑦 −𝑋32 𝑥 − 𝑌32 𝑦
={ } +{ }
⃗0 𝐺
−𝐿32 𝑥 − 𝑀32 𝑦 − (𝑁32 + (𝑟3 + 𝑟)𝑌32 + (𝑟 + 𝑦3 )𝑋32 )𝑧 𝐺
3 3
−𝐹𝑦
+{ }
𝐶𝑚 𝑦 𝐺
3

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 Application du Principe fondamental de la dynamique :
- Projection du théorème de la résultante dynamique :
0 = 𝑋12 +𝑋32 +𝑋42
0 = −𝑚2 𝑔 + 𝑌12 + 𝑌32 + 𝑌42
𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 (𝑆2): {
𝜔̇ 31 (𝑟3 + 𝑟) 𝑠𝑖𝑛𝛼
− . =0
2 1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑠𝑖𝑛𝛼

0 = −𝑋32
𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 (𝑆3): {0 = −𝑚3 𝑔 − 𝑌32 − 𝐹
0=0
- Projection du théorème du moment dynamique :
𝐴2 𝜔̇ 𝑥 = 𝐿32
𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 (𝑆2): { 𝐴2 𝜔̇ 𝑦 = 𝑀32
0 = 𝑁12 + 𝑁32 + 𝑁42
0 = −𝐿32
𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 (𝑆3): { 𝐵3 𝜔̇ 31 = 𝐶𝑚 − 𝑀32
0 = −𝑁32 − (𝑟3 + 𝑟)𝑌32 − (𝑟 + 𝑦3 )
Déduction : les projection du PFD insinue que la vitesse 𝜔31 est constante
d) Puissance des efforts de liaisons :
- Solide S2
𝒫(𝑆̅2 → 𝑆2 |1 ) = 𝒫(𝑔 → 𝑆2 |1 ) + 𝒫(𝑆3 → 𝑆2 |1 ) + 𝒫(𝑆4 → 𝑆2 |1 ) + 𝒫(𝑆1 → 𝑆2 |1 )
= 𝐿32 𝜔𝑥 + 𝑀32 𝜔𝑦
- Solide S3
𝒫(𝑆̅3 → 𝑆3 |1 ) = 𝒫(𝑔 → 𝑆3 |1 ) + 𝒫(𝑆3 → 𝑆3 |1 ) + 𝒫(𝑆4 → 𝑆3 |1 ) + 𝒫(𝑆1 → 𝑆3 |1 )
= −𝑀32 𝜔31 + 𝐶𝑚 𝜔31

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e) Application du théorème de l’énergie cinétique et détermination de
l’équation du mouvement de système :
- Application au solide (S2)
𝑑 𝑑 1
(𝑇(2⁄1)) = ( 𝐴2 (𝜔𝑥2 + 𝜔𝑦2 )) = 𝐿32 𝜔𝑥 + 𝑀32 𝜔𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

⇒ 𝐴2 ((𝜔̇ 𝑥 𝜔𝑥 ) + (𝜔̇ 𝑦 𝜔𝑦 )) = 𝐿32 𝜔𝑥 + 𝑀32 𝜔𝑦

- Application au solide (S3)


𝑑 𝑑 1
(𝑇(3⁄1)) = ( 𝐵3 𝜔31 2
) = −𝑀32 𝜔31 + 𝐶𝑚 𝜔31
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⇒ 𝐵3 𝜔̇ 31 = −𝑀32 + 𝐶𝑚
Déduction :
L’équation du mouvement de système :
𝜔𝑥
(𝐴 𝜔̇ − 𝐿32 ) + 𝐴2 𝜔̇ 𝑦 = 𝐶𝑚 − 𝐵3 𝜔̇ 31
𝜔𝑦 2 𝑥

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