2023/2024 CPGE- GUELMIM PCSI 2-MPSI

DL - CINEMATIQUE
SCIENCES INDUSTRIELLES

N.B. : le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la rédaction. Si
un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur d’énoncé, il le signalera sur sa copie et devra
poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il a été amené à prendre.

RAPPEL DES CONSIGNES

• Utiliser uniquement un stylo noir ou bleu foncé non effaçable pour la rédaction de votre composition ; d’autres
couleurs, excepté le rouge et vert, peuvent être utilisées, mais exclusivement pour les schémas et la mise en évidence
des résultats.
• Ne pas utiliser de correcteur.
• Écrire le mot FIN à la fin de votre composition.
• A rendre le 29/01/2024
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Les calculatrices sont autorisées.

Question de cours
Q1 : donner la différence entre Base, Repere et Referentiel
Et dans quel cas deux bases 1 et 2 sont égaux
Q2 : Expliquer quand une base b0(𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ). Est dite
𝒚𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
orthonormee directe
Q3 : donner 3 nomes de ce vecteur Ω⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1/0 et donner son expression
Q4 : donner la formule de dérivation vectorielle (la forme générale
et la forme pour un vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝐤 ) et calculer

Q5 : projeter ⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟏 dans la base b0 et 𝒙

𝒙𝟏 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟎 dans la base b1
⃗⃗⃗⃗𝟎 , 𝒚
Q6 : donner toutes les notations pour exprimer la vitesse
Q7 : donner 3 méthodes pour calculer la vitesse et expliquer chaque méthode en expliquant comment
calculer chaque terme
Q8 : exprimer et expliquer comment calculer la vitesse de glissement
Q9 : exprimer cette vitesse lorsque on a roulement sans glissement
 Exercice 1 : POMPE

Le dessin suivant représente la vue en coupe d’une pompe en phase d’admission d’un fluide liquide ainsi que son
schéma cinématique.

Cette pompe est constituée des différents éléments :

• Un bâti (S0) auquel on attache un repère de référence 𝐑 𝟎 (𝐎, ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟎 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ).
𝒚𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
• Un ensemble oscillant (S3) est en liaison pivot d’axe (B, ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) avec le Bâti (S0). On attache à cet ensemble un repère
𝐑 𝟑 (𝐁, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ).
𝒚𝟐 , ⃗⃗⃗⃗
• Une manivelle (S1) en liaison pivot d’axe (𝐎, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ) avec le Bâti (S0). On attache à cette manivelle un repère
𝐑 𝟏 (𝐎, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ) .
𝒚𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
• Un piston (S2 ) en liaison pivot d’axe (𝐀, ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 ) avec (S1) et en liaison pivot glissant d’axe (𝐀, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 ) avec (S3). On attache
à ce piston un repère 𝐑 𝟐 (𝐀, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ) .
𝒚𝟐 , ⃗⃗⃗⃗
On notera :
• 𝛼 = (𝑥 𝑥1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) : L’angle de rotation de la manivelle (S1) par rapport au bâti (S0).
• 𝛽 = (𝑥 𝑥2 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ) : L’angle de rotation de (S2) ou (S3) par rapport au bâti (S0).

Question :
Q1. Donner le graphe de liaisons du mécanisme étudié et préciser les spécifications des différentes liaisons. Indiquer la
nature de la chaine des solides.
Q2. Représenter les figures de changement de base
Q3. Indiquer les paramètres de mouvement d’entrée, de sortie et intermédiaires
Q4. Déterminer la loi entrée-sortie en position (𝜆(𝑡) = 𝑓(𝛼(𝑡))) à l’aide d’une fermeture géométrique.
Q5. Déterminer la loi entrée-sortie en vitesse (𝜆̇ = 𝑓(𝛼̇ ))

EXERCICE 2 : Robot 4 axes

Le système représenté sur la figure 1 (Page 3) est un Robot à quatre axes. En robotique un axe est une liaison
motorisée. Le robot est constitué :

2
1
) ⃗ (𝑩∈𝟐/𝑹𝟎) par dérivation.
2) Déterminer 𝑽
3) Déterminer ⃗𝑽(𝑪∈𝟑/𝑹𝟎) par la relation de champ de moments.
4) Déterminer ⃗𝑽(𝑫∈𝟒/𝑹𝟎) par la relation de composition en faisant intervenir le solide 3.

5
)

6 Dans ces conditions, déterminer : ⃗𝜞(𝑮𝟒∈𝟓/𝑹𝟎) . ⃗⃗⃗⃗

𝒁𝟎 .
)

EXERCICE 3 : Butée à billes

3
 Considérons une butée à billes constituée d'un ensemble de billes en contact avec un rotor (S1) et un bâti (S0). L'étude
cinématique proposée ne s'intéresse qu'à une seule bille (S2) en contact avec le solide (S1) en D avec roulement sans
glissement, et en contact avec le solide (S0) en A et B avec roulement sans glissement. Les contacts en B et A sont
de type Sphère/ Plan.

1) Compléter les figures planes des rotations ci-dessus.

2) ⃗ (𝑪∈𝑺𝟐/𝑺𝟎) .
Déterminer le vecteur vitesse du point C de (S2) par rapport à (S0) par dérivation : 𝑽

3) ⃗⃗ (𝑺𝟐/𝑺𝟎)
Déterminer le vecteur vitesse de rotation de (S2) par rapport à 0 : 𝜴

4) ⃗ (𝑨∈𝑺𝟐/𝑺𝟎) , puis et l’exprimer dans la base (𝒙

Déterminer le vecteur vitesse 𝑽 ⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 ).

5) Déterminer le vecteur vitesse ⃗𝑽(𝑩∈𝑺𝟐/𝑺𝟎) , puis l’exprimer dans la base(𝒖

⃗ ,𝒗
⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 ).
6) Ecrire les conditions de roulement sans glissement aux points A et B et déduire quatre équations
scalaires
Donner la méthode de
détermination (sans
l’exécuter) du vecteur
rotation de (S1) par
rapport à (S0)
connaissant le vecteur
vitesse de rotation de
(S2) par rapport à (S0).

4
Exercice 4 : Système élévateur
L’étude porte sur un système utilisé pour soulever une charge. Ce système est composé de :
• Un bâti (S0) lié au repère R 0 (O, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) ;
𝑦0 , ⃗⃗⃗
• Une tige (S1) liée au repère R1 (O, ⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) , est en liaison pivot d’axe (O, ⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) avec le Bâti (S0).
Soit θ = (𝑥 𝑥1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ 𝑦1 ) ;
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
• Un disque (S2) , lié au repère R 2 (A, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) , est en liaison pivot d’axe (A, ⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) avec la tige (S1) et
liaison ponctuelle de normale (I, ⃗⃗⃗ 𝑥1 ) avec (S0). Soit β = (𝑥 𝑥2 ) = (𝑦
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ) ;
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
• Un disque (S3) , lié au repère R 3 (B, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) , est en liaison pivot d’axe (B, ⃗⃗⃗
𝑦3 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) avec la tige (S1) et liaison
ponctuelle de normale (J, ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) avec le piston (S4). Soit α = (𝑥 𝑥3 ) = (𝑦
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦3 ) ;
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
• Un piston (S4), , lié au repère 𝑅4 (C, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ), est en liaison glissière d’axe (D, ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑦0 ) avec le Bâti (S0).
On donne ci-dessous les données géométriques nécessaires au calcul cinématique.

S
1

Questions :
Q 1. Réaliser le graphe des liaisons du schéma cinématique ci-dessus.
Q 2. Déterminer les vecteurs vitesses instantanées de rotation : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/0 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω3/0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω4/0
Q 3. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique de la tige (S1) dans son mouvement par rapport
au repère R0 au point A puis au point B : {𝜈(𝑆1/𝑆0) } , {𝜈(𝑆1/𝑆0) } .
A
Q 4. Déterminer le torseur cinématique du piston (S4) dans son
B mouvement par rapport au bâti, au point 𝐶 :
{𝜈(𝑆4/𝑆0) } .
Q 5. Calculer la vitesse de glissement au point I du mouvement de (S2) par rapport à (S0) : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/0 .
Puis déduire la condition de roulement sans glissement ;
Q 6. Calculer la vitesse de glissement au point J du mouvement de (S3) par rapport au piston (S4) : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐽∈3/4 .
Puis déduire la condition de roulement sans glissement.

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 Système de télé-échographie

Présentation

1. Mise en situation

L’échographie est une technique d’imagerie médicale basée sur l’exploitation de la réflexion d’une onde
ultrasonore au niveau des interfaces physiologiques entre organes. Non irradiante, peu coûteuse et mobile,
elle représente l’examen d’imagerie médicale le plus pratiqué au monde. En contrepartie, sa réalisation
nécessite un manipulateur expert en imagerie médicale, capable d’analyser les images échographiques en
temps réel afin d’orienter la sonde en conséquence. L’analyse et l’expertise sont donc réalisées pendant
l’examen. De ce fait, cette technique d’imagerie est qualifiée de " manipulateur dépendant " : sa mise en
œuvre est difficilement envisageable sur des sites isolés.

La robotisation de cette technique permet toutefois d’en élargir le champ d’application. Grâce à la télé-
échographie robotisée (figure 1), il devient possible de réaliser une échographie sur un patient situé sur
un site isolé (appelé site patient), alors même que le spécialiste en imagerie médicale se trouve sur un site
distant de celui où est pratiqué l’examen (appelé site expert).

(a) Site patient (b) Site expert

Figure 1 - Principe de la télé-échographie

Sur le site patient (figure 1a) équipé du robot porte-sonde, d’un échographe et d’un système de
visioconférence, un professionnel de santé est chargé de positionner le robot porte-sonde sur le patient et
de le maintenir au cours de l’examen. Depuis le site expert distant (figure 1b), le médecin dirige l’examen
échographique. En manipulant une sonde fictive, il donne une consigne de position pour la sonde, que le
robot exécute au contact du patient. Réalisant le lien entre les deux sites, le réseau de communication
(ISDN, 4G, satellite...) permet en temps réel, le contrôle du robot, la visioconférence ainsi que la
transmission des images échographiques.

2. Analyse système partielle

Le diagramme d’exigences (D1 du document réponse), présente un extrait du cahier des charges du
système de télé-échographie.

La figure 2 décrit le robot porte-sonde constitué :

- d’une structure porteuse 0 ;
- d’un module de rotation, composé des sous-ensembles 1, 2, 3, permettant d’orienter la sonde en lui
imposant trois rotations (R1, R2, R3) suivant les axes 1 à 3 ;
- du porte-sonde 4 sur lequel est fixé la sonde échographique S. La translation T suivant l’axe 4 permet
de contrôler l’effort de contact sonde/peau du patient.

6
 Axe 1
1

Axe 2

Axe 3 Codeur incrémental

2 Figure 3 - Chaîne cinématique
associée à l’axe 1
Axe 4
sonde S Réducteur Rapport de réduction
(R) r = 1/30,7
3 Poulie P0 Diamètre D0 = 42 mm
Poulie P1 Diamètre D1 = 13 mm
4
Tableau 1 - Caractéristiques de la
Figure 2 - Robot porte-sonde transmission

On nomme E1 l’ensemble {1, 2, 3, 4}.

La chaîne fonctionnelle assurant la rotation R1 de l’ensemble E1 autour de l’axe 1 est décrite par le schéma
cinématique de la figure 3 et le diagramme de blocs internes de la figure 4.

Figure 4 - Diagramme de blocs internes de l'axe 1

3. Problème posé

Afin que le praticien soit en mesure d’obtenir une image échographique d’intérêt, le système de
télééchographie doit lui permettre d’orienter la sonde de manière à trouver la meilleure incidence entre le
plan ultrasonore et la partie de l’organe examinée. La qualité du positionnement de la sonde sur le patient
qui conditionne l’obtention d’images d’intérêt nécessite de maîtriser notamment :
- le mouvement imposé à la sonde par le robot porte-sonde ;
- la commande, depuis un site distant, des différents axes du robot porte-sonde.

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 L’objectif de cette étude est de vérifier certaines performances du système afin de valider partiellement le
respect des exigences liées au positionnement de la sonde échographique.

4. Démarche proposée

Le respect des exigences 1.1 relatives au déplacement de la sonde fait l’objet de la Partie I. Celle-ci a
pour objectif de vérifier que la structure mécanique retenue est compatible avec les exigences liées au
mouvement à imposer à la sonde (exigence 1.1.1) et à l’espace de travail attendu (exigence 1.1.2). La
spécification de certaines de ces exigences, à partir d’une analyse du geste médical, fait par ailleurs l’objet
de la Partie IV.

Le respect des exigences 1.2 relatives à la commande du robot porte-sonde est abordé à travers les points
suivants :
- prévision des performances et synthèse de la commande du premier axe du robot, en vitesse
(exigence 1.2.1.1) et en position (exigence 1.2.1.2) , objet de la Partie II ;
- mise en place d’une commande synchronisée entre les différents axes (exigence 1.2.1.3) et
validation des performances de la commande distante depuis le site expert (exigence 1.2.3), objet
de la Partie V.

La Partie III aborde la problématique du dimensionnement du moteur associé à l’axe 1.

Partie I - Validation des performances cinématiques du robot porte-sonde

Objectif : vérifier que les différentes exigences 1.1 relatives au déplacement de la sonde peuvent être
satisfaites.

Modélisation cinématique du robot porte-sonde

Le schéma cinématique du robot porte-sonde et le paramétrage associé sont donnés dans les figures 5 et 6.

I.1 - Validation de l’exigence " Nature du mouvement " (exigence 1.1.1)

Objectif : vérifier que l’architecture du robot porte-sonde est compatible avec la nature du mouvement
attendu.

Afin de trouver la meilleure incidence entre le plan ultrasonore et la partie de l’organe examinée, et pour
obtenir une image d’échographie contenant les informations qu’ils cherchent, les praticiens imposent à la
sonde un déplacement sphérique autour du point de contact O, soit une composition de trois rotations.
C’est donc naturellement le mouvement attendu lors de la manipulation de la sonde par le robot. Pour la
suite de l’étude, on considère que dans sa position initiale, la sonde est en contact avec le patient. Sur le
schéma cinématique de la figure 5, le point OS, extrémité de la sonde, est alors confondu avec le point O,
origine du repère lié au patient.

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9
10
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Q11. A partir de le Figure 4 - Diagramme de blocs internes de l'axe 1 construire la chaine d’énergie et d’information

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D1 - Diagramme d’exigences

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