Université Sultan Moulay Slimane,

Ecole Supérieure de Technologie

Série N° 2 (Mécanique du solide) Année 2023
Filière Génie industrielle et Maintenance

Exercice 1
Une Tige AB homogène de longueur 2l et de centre C est posée sur le sol horizontal et repose contre un
mur vertical. Sa position est Déterminer par l’angle θ
qui varie lorsque la tige glisse en A et B .
1. Déterminer directement les composantes de la vitesse
du point C en fonction de l’angle θ
2. En déduire le vecteur rotation de la tige.

Exercice 2
Considérons un robot constitué d’un socle 0 et
de deux bras 1 et 2. (Voir figure)
Soit les repères :
𝑅0 (𝑂, 𝑥 0, 𝑦 0, 𝑧 0) repère fixe lié au socle 0.
𝑅1( 𝑂, 𝑥 1, 𝑦 1, 𝑧 0) repère lié au bras 1.
𝑅2 (𝑂, 𝑥 2, 𝑦 2, 𝑧 0) repère lié au bras 2.
On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
001 = 𝑙1 ⃗⃗⃗ 𝑂1 𝑀 = 𝑙2 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2
1- Calculer 𝜔 (𝑅1/𝑅0 )et 𝜔 (𝑅2/𝑅0 ).
2- Calculer 𝑉 ⃗ (𝑀⁄𝑅0 ) par composition des vitesses.
3- Calculer 𝛾(𝑀⁄𝑅0 ) .

Exercice 4
On considère les deux roues (S1) et (S2), supposées planes, de centres
Fixes respectivement O1 et O2 . Les deux roues sont en contact
au point I et en rotations autour de leurs centres respectifs O1 et O2.
On donne O1 I= R1 et O2 I= R2
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S2)
par rapport à la roue (S1)
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire
la relation entre les vitesses de rotation des deux roues par rapport
au bâti fixe
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement
plan sur plan du plan Π2(O2, x2 , y2 ) de S2 par rapport au
plan Π1(O1, x1 , y1 ) de S1
4) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement .