Travaux dirigés – Cinétique du solide

(Semestre 3 – 2020/2021)
Exercice 1 : Centrifugeuse

La figure ci-dessus représente une schématisation de la structure d’une centrifugeuse

utilisée pour soumettre les pilotes logés dans la cabine 2 à des conditions de vol extrêmes.
La structure est composées d’un bâti (0) lié au sol, et de deux solides (1) et (2).
Soit R(O,𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié au bâti (0) de la centrifugeuse. L’axe (O, 𝑧⃗) est dirigé suivant
la verticale descendante.
Le bras 1 a une liaison pivot d’axe (O, 𝑧⃗) avec le bâti 0. Soit R1(O,𝑥 ⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 𝑧⃗) un repère lié au
bras 1. On pose α=(𝑥⃗,𝑥 ⃗⃗⃗⃗)
1 avec α=𝛚t où 𝛚 est une constante positive.
La cabine 2 a une liaison pivot d’axe (A, ⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑦1 avec le bras (1), telle que 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥
⃗⃗⃗⃗.
1 (a est une
constante positive). Soit R2 (A,𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗,
2 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑧2 un repère lié à la cabine (2). On pose β=(𝑧⃗,𝑧⃗⃗⃗⃗).
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗) 2

Paramètres d’inertie :
Bras 1 : Valeur du moment d’inertie par rapport à l’axe (O, 𝑧⃗)=I
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏𝑧⃗⃗⃗⃗2 (b est une constante positive)
Cabine 2 : Position du centre de masse (G) 𝐴𝐺
Masse de la cabine = m
Matrice d’inertie au point (A) dans la base de R2 (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗,
2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧2

A 0 0
 I A (2)   0 B 0 
 0 0 C  ( x , y , z )
2 1 2

Questions :
1- Déterminer le moment cinétique au point (A), de la cabine (2) dans son mouvement
par rapport au bâti (0).
2- Déterminer la projection sur (𝑦⃗⃗⃗⃗⃗)
1 du moment dynamique, au point (A), de la cabine
(2) dans son mouvement par rapport au bâti(0).
3- Déterminer la projection sur (z⃗) du moment dynamique, au point (O), de l’ensemble
des deux solides (1 et 2) dans leur mouvement par rapport au bâti (0).
4- Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble des deux solides 1 et 2 dans leur
mouvement par rapport au bâti (0).

1
Exercice 2
On considère le système de solides représenté sur la figure en dessous composé des
éléments suivants :

S0 : Solide de référence (bâti) auquel est relié le repère R0(O,𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗,
0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 sous forme de
cylindre creux de centre (O) de rayon (r0=3a).
S1 : Barre (AB) d’épaisseur négligeable , articulée en (O) sur le solide (S0) par une liaison
pivot d’axe (𝑧⃗⃗⃗⃗),
0 on relie à (S1) le repère R1(O,𝑥
⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗).
𝑧0 Le solide est de masse (m1) et
longueur (3a). On note AO= a et OB=2a.
S2 : Disque de centre (B) et de rayon (a) et de masse (m2) qui roule sans glisser à
l’intérieure du cylindre, le disque est relié au solide (S1) par une liaison pivot d’axe (B, ⃗⃗⃗⃗).
𝑧0
on relie à (S2) le repère R2(B,𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗,
2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0

Questions :
1- En utilisant les conditions de roulement sans glissement de (S2) sur (S0), déduire
la relation entre ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺(2/0) et (𝜭̇). (Les points O, B et I sont alignés)
2- Déterminer le torseur cinétique en (O) de (1/0).
3- Déterminer le torseur dynamique en (0) de (1/0).